Tartalomjegyzék:
- 1. lépés: Használt anyagok
- 2. lépés: A mechanikai szerkezet előkészítése
- 3. lépés: Áramköri csatlakozások
- 4. lépés:
- 5. lépés: Kód:
Videó: Rubics Cube Solver Bot: 5 lépés (képekkel)
2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43
Egy autonóm robot készítése, amely megoldja a fizikai Rubik -kockát. Ez a Robotics Club, az IIT Guwahati projektje.
Egyszerű, könnyen megtalálható anyag felhasználásával készült. Elsősorban Servo motorokat és egy Arduino-t használtunk vezérlésükhöz, akril lapokat, törött Mini Drafter-t, L-bilincseket és kettős szalagokat!
A kocka megoldásának algoritmusának megszerzéséhez a github cubejs könyvtárát használtuk.
1. lépés: Használt anyagok
- 6 szervomotor
- Arduino Uno
- 3 cellás LiPo akkumulátor
- Akril lemez (8 mm és 5 mm vastagság)
- Hőfegyver(
- Fúrógép
- Fűrész
- L bilincsek
- Alumínium csíkok
- Mini csavarozó/ fém rudak
- Kettős szalag
- Fevi Quick
- Anyacsavarok
- Jumper vezetékek
2. lépés: A mechanikai szerkezet előkészítése
Az alapvető keret
- Vegyünk egy 8 mm vastag akril lapot, nagyjából 50 cm * 50 cm -t, és jelöljük meg az összes oldal közepét (ez lesz a robot alapja).
- Vegyünk egy törött huzatot, és vegyük le róla a 4 acélrudat.. (ezek a rudak a csúszka útvonalaként szolgálnak).
- Két téglalap alakú (bármilyen méretű) akrildarabra rögzítsen két rudat egymással párhuzamosan, és készítsen két párt ebből a szerelvényből.
- Ezután csúszka készítéséhez halmozzon két kis akrildarabot egymásra úgy, hogy a négy sarokban köztük vannak távtartók, és rögzítse csavarokkal a távtartókban. 4 ilyen csúszkára lesz szüksége.
- Mielőtt a két csúszkát rögzítené, hajtsa át közöttük a korábban rögzített párhuzamos rudakat úgy, hogy a távtartók csak érintsék a rudak külső felületét.
- Minden párhuzamos rúdpáron két csúszka halad át rajtuk.
- Ha ez kész, rendezze el a pár rudat 90 fokos kereszt alakban. Győződjön meg arról, hogy a kereszt mindkét végén van egy csúszka.
-
Most már csak annyit kell tennie, hogy rögzíti ezt a keresztezett utat a robot alapjához, bizonyos magasságban az alaptól. (Győződjön meg arról, hogy a magasság nagyobb, mint a szervomotor magassága)
Ehhez használhat akril rögzítéseket L-bilincsekkel, mint mi, vagy bármilyen más módszer elegendő
Ezt követően a szerkezetnek valahogy hasonlítania kell a képhez.
Az alap szervók rögzítése
- A két alap szervót úgy kell rögzíteni, hogy a szervó a kereszt karja alatt legyen, és a középpontjától eltolva legyen.
- A szervókat vízszintes helyzetben egy perforált szilíciumlapkához rögzítik hosszú csavarok segítségével, amelyeket viszont L-szorítóval és kétirányú szalaggal rögzítenek az alaphoz.
A toló-húzó rudak készítése
- Állítsa a szervo szögét nullára, és rögzítse a szervo billenőkarját megfelelő helyzetben.
- Helyezze a kockát a kereszt közepére, hogy megbecsülje a csúszka távolságát a legközelebbi helyzetben, és helyezze a csúszkákat ebbe a pozícióba.
- Csatlakoztasson L alakú alumínium csíkokat minden csúszka aljára kettős szalaggal.
- Most, hogy megmérje az egyes alumínium szalagok távolságát a szervo billenő tetejétől vagy aljától, amely a síkjában fekszik, ez lesz a tolórúd hossza.
- A hossz meghatározása után a tolórúd rögzíthető az alumínium szalag vagy valami hasonló fúrásával.
A felső szervók felszerelése
- Döntse el, milyen magasságban oldja meg a kockát. A szervomotor tengelyének ezen a magasságon kell lennie.
- Csatlakoztassa a négy szervo motort egy perforált szilíciumlapkához függőleges helyzetű csavarok segítségével.
- Az ostya most egy L alakú alumínium szalagra van felszerelve, amelynek alapja a csúszkához megfelelő magasságban van rögzítve, úgy, hogy a szervo tengelye a kocka közepén fekszik.
A C-karmok
- A karmoknak olyannak kell lenniük, hogy pontosan illeszkedjenek a kocka egyik oldalához, és a felső és alsó részek hossza nem haladhatja meg a kocka egyik oldalát.
- Ehhez vegyen egy megfelelő vastagságú akrilcsíkot és melegítse fel. Miután megolvadt, alakítson át egy C-alakú bilincset, amely pontosan befogja a kocka egyik oldalát.
- Jelölje meg a C-karom közepét, és rögzítse ezt a bilincset a szervo lengőkarjához a közepén.
Ha szükséges, végezzen néhány apró kiigazítást, hogy minden szorítóbilincs azonos magasságban legyen.
Ezzel teljessé válik a robot mechanikai felépítése, és áttérhetünk az áramköri csatlakozásokra ……..
3. lépés: Áramköri csatlakozások
A Bot vezérléséhez Arduino-t, feszültségszabályozót és 3 cellás (12 V) LiPo akkumulátort használtunk.
Amint a szervomotorok sok energiát fogyasztanak, 6 feszültségszabályozót használtunk, minden motorhoz egyet.
A motorok jelbemenetei (a három közül a legvilágosabb színű vezeték) az Arduino digitális PWM 3, 5, 6, 9, 10, 11 csapjaihoz voltak csatlakoztatva.
A feszültségszabályozót a kenyértáblára kötötték, és a 12 voltos akkumulátor táplálja. A kimeneti (5 V) tápegység közvetlenül a motorokba került. A motorok földelése is a kenyértáblához volt csatlakoztatva. A közös alap az Arduino -hoz is kapcsolódott.
4. lépés:
5. lépés: Kód:
A megadott két fájl azt a kódot mutatja, amely parancsot adott a motoroknak az Arduino használatával adott lépésekhez.
Az első fájl tartalmazza a fő funkciót és egyéb változódefiníciókat. A második fájl a kocka megoldásában használt minden egyes mozdulathoz tartalmaz függvényeket (pl. U „felfelé fordított óramutató járásával megegyező irányú elforgatás”; R1 „jobb oldali ellenkező irányú mozgás” stb.)
A kocka megoldásának algoritmusának megszerzéséhez a github cubejs könyvtárát használtuk.
Az algoritmus közvetlenül kimenetet ad „arcmozgásokban”, amelyet az Arduino kód fejez be.
Ajánlott:
RGB LED CUBE 4x4x4: 6 lépés (képekkel)
RGB LED CUBE 4x4x4: Ma megosztom, hogyan készítsünk egy 4x4x4 led kockát, amely Arduino Nano, 10 mm -es RGB LED -ekből épül fel - közös anód és kétoldalas prototípus NYÁK
Mini Cube Bluetooth hangszóró: 6 lépés (képekkel)
Mini Cube Bluetooth hangszóró: ENIntro Szia, a múltban terveztem néhány hangszórót, és nemrégiben ötletem támadt egy Bluetooth hangszóró létrehozására, mert egyes alkatrészeim halott Bluetooth hangszórókból származtak. A barátnőm felvázolta az elképzelését, hogy hogyan kell kinéznie, aztán az én barátom volt
Magic Cube vagy Micro-controller Cube: 7 lépés (képekkel)
Mágikus kocka vagy mikrovezérlő kocka: Ebben az utasításban megmutatom, hogyan lehet varázskockát készíteni a hibás mikrovezérlőből. Ez az ötlet akkor származik, amikor a hibás ATmega2560 mikrovezérlőt vettem az Arduino Mega 2560-ból, és egy kockát készítettem .A Magic Cube hardverről úgy kell készülnöm, mint
Kukába épített BT vonalrajzoló bot - Saját bot: 13 lépés (képekkel)
Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: Hai barátok, nagy szünet után, körülbelül 6 hónapig, itt vagyok egy új projekttel. A Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i tervezésével egy másik rajzrobot elkészültéig a fő cél egy nagy rajzterület lefedése. Tehát rögzített robotkarok c
Maze Solver Robot: 5 lépés (képekkel)
Maze Solver Robot: - ez a robot egy egyszerű labirintus megoldására, mesterséges intelligencia nélkül, a következő kódolási technikák használatával: 1) PID2) forgási egyenletek 3) kalibrációs gitHub kód link: https://github.com/marwaMosafa/Maze-solver -algoritmus