Kukába épített BT vonalrajzoló bot - Saját bot: 13 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Hai barátok, nagy szünet után, körülbelül 6 hónap múlva itt vagyok egy új projekttel. A Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i tervezésével egy másik rajzrobot elkészültéig a fő cél egy nagy terület lefedése a rajzoláshoz. Tehát a rögzített robotkarok nem képesek rá, ezért tervezek egy botot, amely képes sík felületre rajzolni. Ez az 1 -es verzió képes minden vektorrajz rajzolására (mivel az itt használt léptető nagyon olcsó) bármilyen méretarányban. Ebben az oktatóanyagban nemcsak az építkezést látjuk, hanem annak mélyreható tanulmányozását is, hogy hogyan dolgozzák fel nagyon részletesen. Felsoroltam a kellékanyagokat a Külön oldalon, hogy külön tudjak képeket hozzáadni.

Ezzel a bot segítségével nagyon nagy képeket rajzolhat. Nagyon szórakoztató a gyerekeknek építeni és játszani

Néhány további mód hozzáadva a gyerekeknek készült robothoz, és a Fun a BT Botot használó új Instructables Live Turtle Logo programban található. Van egy androidos alkalmazásod is a bot vezérléséhez

MEGJEGYZÉS: Azok, akik rendelkeznek botokkal, és kódot szeretnének a rajzhoz, folytassák a 9. lépéssel. A részletes számítást megtekintheti az oldalon képekkel.

1. lépés: Szükséges anyagok

A korábbi projektjeimhez hasonlóan itt is a legtöbb dolgot használták a szemétből, kivéve a vezérlőmotort és a kerekeket.

Szükséges anyagok

1) 28byj -48 léptetőmotor uln2003 meghajtóval - 2 sz.

2) Arduino Nano - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) HC-05 bluetooth modul.

5) Kerekek léptetőmotorhoz - 2 sz.

6) Görgő kerekek - 2Nos.

7) Vázlat toll

8) Csavar és anya.

9) Kondenzátor 470 mikrofarad.

a fentieken kívül minden a szeméttől

9) Rétegelt lemez 12 CM X 12 CM.

10) Alumínium betápláló hulladékdarabok.

11) CD tok.

12) Régi műanyag fogaskerekek.

Felhasznált szoftverek

1) Arduino IDE.

2) Vizuális stúdió 10.

Használt eszközök

1) Fúrógép.

2) Forrasztóion.

3) Fűrészlap.

4) Csavarhúzó.

2. lépés: Felépítendő videó

A teljes felépítés egyetlen videóban, nézze meg a videót, vagy menjen végig a részleteken.

3. lépés: Az alváz építése és a kerekek rögzítése

A kép magától értetődő, mégis mondok néhány szót

1) Nagyon kicsi botja, mindössze 6 cm sugarú (12 cm átmérőjű). Először rajzolja meg a kört egy papírba, és jelölje meg a kerekek részeit, és vágja le a papírt.

2) Helyezze a papírt rétegelt lemezre, és rajzolja meg az alváz körvonalait. Mivel nincs favágó gépem, egyenlő helyekkel fúrom a kimeneti vonalat, és eltávolítom a felesleges darabokat.

3) Vágja le az oldalát késsel, és csiszolja.

4) Most vágja le a négyzet alakú alumínium adagolócsövet L alakúra hack fűrész segítségével.

5) Jelölje meg a lyukakat az L alakú adagolóban, hogy illeszkedjen a léptetőmotorhoz. Ismét helyezzen lyukakat és vágja le az alumínium darabot (Több időbe telik, mert a kisebb súlyú alumínium nagyon kemény, ha kézzel dolgozik).

6) Most illessze az L alakú alumínium adagolót a játszófa alapra csavarokkal és anyákkal. Most csavarja be a léptetőmotort az alvázba.

7) Készítsen alapot a Castor kerékhez, és rögzítse az alvázával.

8) Helyezzen egy 10 mm -es lyukat az alváz megfelelő középpontjába későbbi használatra.

Megjegyzés: - A lépések nagyon egyszerűek, de mindegyiket megfelelő méretben és megfelelő helyzetben akarják elérni, még egy kis mm -es változtatás is nagy változást eredményez a rajzban

4. lépés: Áramköri terv

Fent a kapcsolási rajz

1) Az Arduino TX és RX használatával kommunikálhat a HC05 Bluetooth -szal. Ne feledje, míg a programfeltöltéskor a HC05 -nek el kell távolítania más okokat, amelyeket nem tudunk feltölteni.

2) Felhasználói digitális csapok (2, 3, 4, 5) és (6, 7, 8, 9) a léptetőmotorhoz. Csatlakoztassa a csapokat a léptetőmotorhoz az ULN2003 meghajtón keresztül.

3) Csatlakoztassa a szervo motort a 10 digitális csaphoz.

4) Külön tápegység a léptető és a szervomotor számára. Mobil tápegységet használok, 5V 2.1A kimenettel.

5) 9V -os akkumulátor Arduino és Arduino 5V tápellátáshoz a HC05 modulhoz.

6) Használjon 470 mikro farad kondenzátort a szervo tápegységgel párhuzamosan, hogy megakadályozza a szervó villogását.

5. lépés: Az áramkör befejezése

Készítek egy pajzshoz hasonló áramkört, mindegyik kézzel forrasztott, anya és férfi csatlakozó csapokkal. A csatlakozók vezetékei szintén saját gyártásúak. Ne felejts el két különböző tápegységet elhelyezni, mert 3 napig tart, amíg megtalálom a problémát. Csatlakoztassa az összes tápegységet az arduino gnd -hez.

6. lépés: Töltse ki a botot

1) Csatlakoztassa az áramkört a házhoz, egy régi CD -tok segítségével háromszög alapot készítek, és az egyik oldalon rögzítem az áramkört, a másik oldalon a motor meghajtóját.

2) Most használja az Arduino Bluetooth RC Car alkalmazást a bot teszteléséhez.

3) Csatlakoztassa a tápegységet az Arduino tápegységhez. Csak a Power bank elegendő az Arduino, a Bluetooth és a Steppers számára.

A botot ellenőrző Arduino program a fenti

7. lépés: Toll felfelé mechanizmus

1) Sok változtatás után elvégeztem a fenti toll felfelé irányuló mechanizmusát a toll gyors cseréjével.

2) Link segítségével felfelé, a karra emelhetem felfelé és lefelé a tollat.

3) Használjon régi fogaskereket a vázlat toll felett a súly és az emelőszerkezet számára.

8. lépés: Töltse ki a botot

Rögzítse az akkumulátor- és tápegységet Vágtam le a régi testpermetező palackot, és véglegesen rókáztassam. Most az alapmunka elkészült, egy léptetőmotoros hajtású bot készen áll.

9. lépés: Robot matematika

Lépésről lépésre a rajz részletezi.

1) A program fő része kiszámítja azt a forgást, amellyel a bot melyik irányba akar fordulni, és azt a távolságot, amelyet el akar mozdítani. Gondoljon arra, hogy minden alkalommal, amikor a bot a grafikon közepén van, megvan az aktuális pozíció és a mozgatni kívánt pozíció. Tehát minden pontnak X, Y pozíciója van, és megvan a bot jelenlegi állása. Indításkor a robotlap 0 fokos, 359 fokos forgatható és mozoghat ebbe az irányba.

2) Tehát a jelenlegi pozícióval és a mozgatni kívánt pozícióval keresse meg a szélességet (a) és magasságot (b) a 2. lépés szerint, és alkosson derékszögű háromszöget. Még akkor is, ha az értékek negatívak, abszolútvá teszik. A Hypotenuse képlet segítségével keresse meg a Hyp.

3) Keresse meg a fokozatot a Hyp és B (ellentétes oldal) trignamentry képlet segítségével. A radiánok mértékegysége.

4) Most megvan a hip, amellyel a távolság el akar mozdulni, és van egy olyan fokunk, ahol a pont lokalizálódik. Csak akkor, ha elforgatás után mozog. A Bot forgó szögének kiszámítása felhasználói lépés 5.

5) Az 5. lépésben sok logika van, mert a botnak bármelyik oldalán vannak pontok. Tehát az aktuális pozíció és a következő pozíciópont szerint számítsa ki a forgatási szöget.

6) A bot áramszögével a memóriában keresse meg a forgatási szöget és irányt a negyedik lépés szerint. Most forgassa el a bal vagy a jobb oldalt a számítás szerint, és mozgassa a lépéseket a Hyp számhoz. Most tegye az új pontot aktuális ponttá, és hívja le a következő pontot, és menjen újra az 1. lépéshez

Ismételje meg a lépéseket újra és újra a program befejezéséig.

10. lépés: VB.net 2010 program

1) A Tervező nézetben két Tab vezérlőelem található. Az egyik, hogy Bluetooth -on keresztül csatlakozzon a Bothoz. És egy másik a rajzablak.

2) Az egérrel vagy kézzel rajzolja meg a rajz fehér helyét, és el tudjuk menteni a rajzot, és megnyithatjuk.

3) A Rajz nevű gomb bal oldalán kattintson a képmezőben lévő kép padlóra vagy papírra rajzolásához.

4) Az előző dia 5. programja az első két képen található.

5) Miután megnyomta a húzást egy pontot, és kiszámította a toll állapotát, és megtalálta a forgási szöget és a megtett távolságot, elküldi a botnak. Amint a bot eléri ezt a pontot, válaszol, és a következő pont elküldi a küldési pont szerint, a kép megjelenik a képernyőn. Ha egyszer a végére ér. utolsó pozíció az otthoni forgatáshoz és a pont küldés a bothoz.

6) Töltse le az alkalmazást ezen az oldalon, csomagolja ki, és telepítse a legújabb.net keretrendszert, és futtassa.

MEGJEGYZÉS:- Először egyetlen parancsot hozok létre vessző elválasztó segítségével, és megpróbálom szétválasztani a karakterláncot az alstrom használatával, de az arduino-ban, ha a hosszúság magas, a karakterláncfüggvények soha nem működnek. Tehát küldje el a pontokat lépésről lépésre

11. lépés: Arduino program - Az impulzusszám kiszámítása

A jelenlegi Bot működik

1) Tehát most, ha mindkét léptetőmotor ellentétes irányba forog, a bot elöl vagy hátul mozog. A 28byj-48 léptetőmotorhoz 4096 impulzusra van szükségünk egy teljes forgáshoz.

2) Ha ugyanabba az irányba forgatja balra vagy jobbra. számolja ki, hány fokos léptetőt szeretne elforgatni egy teljes körforgáshoz, és ossza el 360 -mal, hogy megtalálja az 1 fokos forgatást, vagy keresse meg a kerék középpontját az alváz közepétől, és keresse meg kerületét, ossza meg a kerék kerületével. Most ezzel az eredménnyel szorozzon 4096 -ot, hogy hány impulzusra van szüksége a teljes forgáshoz. A kerekeim és a futóművem esetén az eredmény 5742 impulzus, és ossza el 360, 15,95 impulzussal 1 fokos forgatáshoz.

12. lépés: Arduino program

Az előző oldalon a diploma lépése kiszámításra kerül. Forgatási irány, fok és mozgási távolság, amelyet a VB.net program számított ki és küld el a kék fogon keresztül. Miután az adatok a kezdő karakterrel "&", a befejező karakter "$" karakterrel érkeztek, az allánc kettéválik és végrehajtja a parancsot a motorok és szervók forgatásával. Miután befejezte, válaszoljon a "@" szimbólumra a laptopra.

13. lépés: A MyBot készen áll

Itt az ideje játszani, nézze meg a videókat, hogyan működik. Rengeteg különböző színvázlatunk van, amelyek könnyen megváltoztatják a színeket, és bármilyen feltöltés nélkül rajzolhatják meg saját rajzukat. Tervezzen sok frissítést a botban.