Szögmérő: 3 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Ebben az utasításban megosztom veletek az embereket, hogyan lehet leolvasni a szöget az MPU6050 -ből a málna pi -vel python használatával. Azért írom ezt a cikket, mert nem találtam olyanokat az interneten, amelyek arra késztetnének minket, hogy az MPU6050 segítségével keressük meg a szöget a málna pi -vel python segítségével. Kalman-szűrőt használunk egy fúziós algoritmushoz, amelyet az Apollo küldetésekben használtak (nem vicc). Köszönöm a TJK -nak, hogy elmagyarázott egy ilyen bonyolult algoritmust, hogy a matematikából kevés és tisztességes tudású bábuk (mint én) megértsék a Kalman -szűrő működését. Ha érdekli, nézze át a blogját, a TJK blogját, amely elmagyarázza a kalman-szűrőt

Algoritmusát C ++ nyelven valósította meg. Ennek az algoritmusnak a python megvalósítását nem találom sehol az interneten. Ezért úgy gondoltam, hogy elkészítem az algoritmusának python -implementációját, hogy a python -felhasználók használhassák a szög megtalálásához a málna pi -vel.

Menő. Lássunk neki.

1. lépés: Alkalmazás szükséges:)

1. Raspberry pi és függőségei (Megjelenítési eszközök, áramforrás és tudja, mi kell még)
2. MPU6050 (nyilván)
3. Jumperek - (nősténytől nőig - az MPU6050 modultól függ)

2. lépés: Kapcsoljuk össze őket

Jegyzőkönyv:

Ha nem tudja, az MPU6050 az I2C nevű kommunikációs protokollt használja (ejtve: I négyzet C). Ez egy nagyon erős - mindössze két vezeték szükséges az SDA és az SCL számára, és az azonos eszközök maximális számát a hardver korlátai korlátozzák (legalább 128 eszközt kell csatlakoztatnia). Esetünkben a málna pi mesterként működik, az MPU6050 pedig szolgaként.

Ha érdekli az I2C működésének megismerése, itt van.

Rendben. Menjünk dolgozni.

Kapcsoljuk össze őket:

A kapcsolatok meglehetősen egyszerűek.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (2. vagy 4. érintkező)

GND ----------- GND (6. tű)

SDA ----------- SDA (5. tű)

SCL ----------- SCL (3. tű)

Ha nem ismeri a málna pi tűkonfigurációját, akkor google -olhatja. A raspberry pi 3 tűkonfigurációját itt találja.

Vessen egy pillantást a csatlakozási rajzra is, és segítsen önmagának. (Az ábrán az MPU6050 GND -je a málna pi 34. tűjéhez van csatlakoztatva. Ez is földelt csap. Tehát ne ess zavarba. Bármelyik módon csatlakoztathatja.)

3. lépés: Kezdjük el dolgozni

Töltse le a kódot:

A kódot letöltheti vagy másolhatja erről a git-hub linkről. Inkább a letöltést részesítem előnyben, mint a másolást, mert a python néha „a fülek és szóközök következetlen használatát a behúzásban” dobja, ha másolja és illessze be a kódot. Itt megtudhatja, miért.

Futtassa a programot:

Miután lemásolta a kódot, nyissa meg az AngleOMeter.py fájlt, és futtassa azt. Győződjön meg arról, hogy az AngleOMeter.py és a Kalman.py fájlokat is másolja, és ugyanabban a mappában (könyvtárban) vannak. Minden készen áll az indulásra. Döntse meg az MPU6050 modult, és a képernyő szögének meg kell változnia.

Boldog készítést!