Sorkövető robot a TIVA TM4C1233H6PM mikrokontroller használatával: 3 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

A vonalkövető robot egy sokoldalú gép, amelyet felderítésére és felvételére használnak

a sötét vonalak, amelyek a fehér felületre vannak rajzolva. Mivel ez a robot kenyérsütő deszkán készül, kivételesen könnyű lesz megépíteni. Ez a rendszer beolvasztható az automatizált vezetett járművekbe (AGV), így az egyszerű módszer a tevékenységhez. Általában véve az AGV-t a chip és a PC-k beépítik a keretrendszer vezérléséhez. Hasonlóképpen egy pozícióbeviteli keretrendszert használ a kívánt módon történő haladáshoz. Ezenkívül az elektromos jelekre, az RF -levelezésre is szükség van a járművel és a keretvezérlővel való beszélgetéshez. Ilyen nehézkes kapacitásokra nincs szükség ebben a robotkövető sorban, és csak az infravörös érzékelőket használja a sötét vonalakon való mozgáshoz. Nem hasonlít a helyiségvizsgáló robotokhoz, amelyek rendszeresen kiállnak az ülések és a burkolatok peremei ellen, nem kell egy nagyon tervezett vonalkövető robotot követnie. A legtöbb vonalkövető robot két motorral, két elülső érzékelővel és egy alapvető elektronikus áramkörrel rendelkezik az önálló vezérléshez. Azonban egy fantasztikus dolog ebben a fajta robotban az, hogy egyszerű kis javításokat bevezetni a sokoldalú minőség érdekében. Egyszerű változás, hogy a robotot dísztartóban, gyönyörű LED -ek mellett mutatjuk be. A továbbfejlesztett körvonalak közé tartoznak a szivárgó szenzorok és a programozható Tiva mikrokontroller a gyorsabb, egyenletesebb forduláshoz.

1. lépés: Hardverkomponensek

1. Mikrokontroller TM4C123GH6PM

A hardveralapú programozáshoz és illesztésekhez illusztrációkhoz kiválasztott Cortex-M mikrokontroller a TM4C123, a Texas Instruments. Ez a mikrokontroller a nagy teljesítményű ARM Cortex-M4F alapú architektúrához tartozik, és számos perifériát tartalmaz.

2. 5 IR érzékelő és akadály

Ez egy öt IR érzékelő kiállítás akadályokkal és kopogásérzékelővel. Az 5 IR érzékelő használata a TCRT5000-nél konzervatív fejlesztésű, ahol a termelő fényforrás és a lokátor hasonló módon készül el a kérdés közelségének észlelésére az objektumból származó intelligens IR-sugár felhasználásával. A működési hullámhossz 5 cm. Az azonosító egy fototranzisztorból áll. Utalj rá ?? Bemeneti feszültség: 5V DC VCC, GND csapok. Kimenet: 5 a TCRT5000 -ből S1, S2, S3, S4, S5 digitális. Kimenet: 1 a Bump kapcsolóból CLP digitális. Kimenet: 1 az IR akadályérzékelőből Közel digitális.

3. DC motorok

A motor egy elektromos gép, amely az elektromos energiát mechanikai energiává alakítja.

4. H-híd L298N

Az L298N -t vezérlő chipként felhasználva a modul olyan tulajdonságokkal rendelkezik, mint a szilárd vezetési képesség, az alacsony kalóriabecslés és az ellenállás az ellenállással szemben. Ez a modul a 78M05 -ben megmunkált hajtóerő segítségével elektromos munkákhoz használható. Bárhogy is legyen, a feszültségkiegyenlítő chip káros hatásaitól távol tartsa magát, ha külső 12 V -os tápegységet használ, ha 12 V -os meghajtófeszültséget meghalad. Ez a modul hatalmas határcsatornás kondenzátort használva áramot vesz igénybe a diódák biztosításához, és javítja a rendíthetetlen minőséget. L298N kettős H -hídos motorvezérlő modul: lásd a leírást ?? Vezérlő chip: L298N Logikai feszültség: 5V Meghajtó feszültség: 5V - 35V Logikai áram: 0mA - 36mA Meghajtási áram: 2A (MAX egyetlen híd) Tárolási hőmérséklet: -20C és +135C között Max. Teljesítmény: 25W Méret: 43 x 43 x 27mm

5. Power Bank

A tápegység egy kompakt töltő vagy tápegység, amely bármilyen USB -s eszköz segítségével tölthető (kivéve, ha a gyártó ellentétesen jelzi). A legtöbb tápegység fejlett cellákhoz, kamerákhoz vagy potenciálisan táblagépekhez, például az iPad -ekhez való. A tápegységet ultra vastag A+ Li-polimer akkumulátorcellák és prémium mikrochipek segítségével állítják elő. LED -es fényjelző elemekkel és bölcs áramkörrel rendelkezik.

2. lépés: Optocsatoló áramkör tervezése

Ez az áramkör négy IC 4N35703 -ból áll. Két földelés van csatlakoztatva

a Tiva mikrokontroller földelése és egyéb földelés csatlakozik a motorvezérlőhöz. A PA2-PA5 Tiva csapok bemenetei az IC 4N35703 anódhoz vannak csatlakoztatva, és kétféle ellenállás értéket használunk: 330k és 10k. Az emitter mint az IC kimeneti csapja a H-híd négy csapjához van csatlakoztatva (1. bemenet-4. bemenet), ha az 1. bemenet magas logikájú, a jobb gumiabroncs előrehalad, ha a 2. bemenet logikailag magas, a jobb abroncs hátra mozog, amikor a 3. bemenet logikailag magas, a bal abroncs hátrafelé mozog, ha a 4. bemenet logikai magas, a bal abroncs halad előre, és amikor az 1. és a 2. bemenet ugyanazon a logikán van, a jobb abroncs álló helyzetben van, és amikor a 3. és 4. bemenet ugyanazon a logikai bal oldalon gumi álló.

3. lépés: Kódolás és jelentésfájlok

Nem másolathoz kérem