Robotkaros markolat: 3 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Kövesse a szerző további információit:

Névjegy: Szeretjük a robotokat, a barkácsolást és a vicces tudományt. A JJROBOTS célja, hogy a nyílt robotprojekteket közelebb hozza az emberekhez hardverrel, jó dokumentációval, építési utasításokkal+kóddal, "hogyan működik" információval … További információ a jjrobots -ról »

Ez a 3D nyomtatóból készült robotfogó két olcsó szervóval (MG90 vagy SG90) vezérelhető. Az agypajzsot (+Arduino) használtuk a szorító vezérléséhez, a jjRobots vezérlő APP -jával pedig mindent távolról mozgathatunk a WIFI -n keresztül, de bármely más szervokontrollert használhatunk a fogó mozgatásához.

n

A szervók problémája az, hogy hajlamosak felmelegedni (akár megsérülni is), amikor erőltetik, majd folyamatosan erőt kell kifejteni. Tehát ugyanazt a megoldást használjuk, mint a LEGO: hagyjuk, hogy gumiszalag zárja a fogót. A szervó egy bizonyos pozícióba mozgatja a bilincset, onnan a gumi teljesen lezárja. Van egy kis csatorna, amely hagyja, hogy a kürt szabadon mozogjon, amint a gumiszalag elkezdi bezárni a "kezet", így nem kényszerítjük a szervót "pihenésre". Nézze meg az alábbi videót.

A kürt számára létrehozott "csatorna" lehetővé teszi, hogy pihenjen, amikor a gumiszalag zárja a fogót A fogó elég erős ahhoz, hogy közepes méretű tárgyakat emeljen fel

Attól függően, hogy milyen erővel kívánja alkalmazni a gumit a bilincs bezárásakor (vagy a gumiszalag hosszát), rögzítenie kell a két M3 6 mm -es csavarhoz létrehozott különböző lyukakhoz. (az alábbi képen az "alapértelmezett" lyukakba helyezett csavarok láthatók). Minél közelebb helyezik a csavarokat a "csukló" szervóhoz, annál kevesebb erőt ad a robotfogó

A gumiszalag az "alapértelmezett" lyukakhoz van rögzítve. Ha kettőnél több szalagot használ, a szervó nem tudja kinyitni a körmöket.

A robotfogót úgy tervezték, hogy a fő Z tengely körül záródjon. Tehát a "csukló szervó" fogaskerék lesz az X, Y nulla koordinátarendszer.

1. lépés: Anyagjegyzék:

• 3D alkatrészek
• 1x 623zz golyóscsapágy
• 1x M3 15 mm -es csavar + alátét
• 2x M3 6 mm -es csavar
• 2x SG90 vagy MG90 (ajánlott) szervó
• 1x M2,5 10 mm
• néhány rövid gumiszalag
• ragadós EVA hab a karom tapadásának növelése érdekében

2. lépés: A robotfogó összeszerelése

1) Szerezze be az STL fájlokat innen (Thingiverse) Nyomtassa ki őket a jelzések szerint: 20% kitöltés és PLA szál elvégzi a munkát. Óvatosan tisztítsa meg az alkatrészeket, távolítsa el a műanyag sorját, az elemek közötti súrlódás elmozdítja a karmot mozgás közben.

2) Illessze a 623zz golyóscsapágyat a bal körömlyukba. Szüksége lehet egy kis kalapácsra a megfelelő elhelyezéshez. A köröm megfelelő beállítása attól függ, hogy mennyire jól helyezte be a csapágyat a csatornába. Egy 15 mm -es M3 -as csavart+alátétet használnak a szeg rögzítéséhez az alaphoz. Lásd a felső fotót referenciaként

3) Helyezze el a szervókat. Ebben az esetben két különböző szervomodellt használunk, az SG90 (kék) és az MG90 (fekete). A különbség: a fogaskerekek, az MG90 fém fogaskerekekkel rendelkezik, így egy kicsit tovább bírja, mint az SG90 (nylon fogaskerekekkel). Ezenkívül az MG90 kevesebb ellenállást mutat. Használja a szervótáskában található csavarokat, majd rögzítse a robotfogó alapjához.

Az M2.5 csavarral rögzítse a WRIST szervót az alaphoz. Ellenőrizze az alábbi fotót. Helyezzen egyetlen karos kürtöt az alap árokjába. A szervót a bilincs csuklójának forgatásai alatt tartja.

Ez a fotó a robotfogót mutatja a már elhelyezett szögekkel. Ezt figyelmen kívül hagyja ezen a ponton. Később összerakod őket

Vessen egy pillantást a fenti képre. Annak érdekében, hogy a WRIST szervóját úgy helyezze el, ahogy kell, helyezze be a kürtöt a jelzések szerint.

Most itt az ideje elhelyezni a robot megfogó szervókat. Ügyeljen erre a lépésre, különben a karom nem záródik és nem nyílik meg megfelelően. Először is meg kell találnia a szervó forgáshatárát, amely a kürtöt az óramutató járásával ellentétes irányba forgatja (1. kép). Ha megtalálta, vegye ki a kürtöt a fogaskerékből, és helyezze vissza, de az 1. számú fénykép szerint: teljesen vízszintesen. Ezután forgassa el 90 ° -kal az óramutató járásával megegyező irányba, most már készen áll a NAIL fogadására. Vágja le a végeit a képen látható módon 2.

A fogó jelenlegi állapota. Nincsenek körmök láthatók MEGJEGYZÉS: Ezt a fogót 3D nyomtatásra tervezték. Könnyen nyomtatható, de mint minden 3D nyomtató által készített objektumnak, vannak hátrányai. Ha túlságosan meghúzza a csavarokat, eltörheti a darabokat, vagy szükségtelenül növelheti a súrlódást. Ha azt veszi észre, hogy a bilincs szögei nem mozognak szabadon, vagy túl nagy a súrlódás, lazítsa meg egy kicsit a csavarokat.

Rögzítse a szögeket az alaphoz a fentiek szerint. Használja a csavart (vagy a csavart, ha MG90 szervót használ), amely a szervo műanyag zacskójában található, és az M3 15 mm -es csavart az alátéttel a bal oldali szeg rögzítéséhez a szervókürthöz. NE FESZÍTSE MEG TÖBBET, különben a szervónak feleslegesen kell dolgoznia a bilincs kinyitásához és bezárásához. Minden tűrés meglehetősen kicsi, és ha erőlteti a műanyagot, akkor meghajlik, növelve a súrlódást. Csavarja le a 2x M3 6 mm -es csavarokat a fent/alatt lévő gumiszalaghoz

Az EVA FOAM ajánlott, ha növelni szeretné a körmök tapadását. De bármilyen más anyagot is használhat ugyanarra a célra (gumi?)

Ragassza fel vagy ragassza fel a HABOT. Már majdnem ott vagy, csak be kell tekerni a gumiszalagot a csavarfejek köré, és készen állsz az indulásra.

3. lépés: MEGJEGYZÉS: Egyszerű módja a markolat távoli vezérlésének

Elemtartó (9V) és agypajzs a robotkapcsoló vezérléséhez (+jjRobots vezérli az APP -t WIFI -n keresztül)

A Brain pajzsot és az Arduino Leonardo "kombinációt" használtuk a fogó vezérléséhez, de minden olyan elektronika, amely képes 2 szervó mozgatására (és szervónként akár 0,7 amper leadására), elvégzi a munkát. Ezt a bilincset használják a jjRobots SCARA robotkarral