AKADÁLY ÉRZÉKELÉS ÉS KERÜLÉS ROVER: 3 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

A rover egy űrkutató jármű, amelyet egy bolygó vagy más égitest felszínén való mozgásra terveztek. Egyes rovereket emberi űrrepülő személyzet tagjainak szállítására terveztek; mások részben vagy teljesen autonóm robotok voltak. A roverok általában egy lander stílusú űrhajóval érkeznek a bolygó felszínére.

A rover meghatározása a napokban megváltozott, mert saját intelligens roverünket otthon építhetjük fel a rendelkezésre álló élvonalbeli fejlesztőlapokkal és platformokkal. Az ötletem az volt, hogy kifejlesszem az önálló akadálykerülő rovert ultrahangos tartományérzékelők segítségével. Ez volt a projekt az Intel Edison SoC -vel, kevés érzékelővel az Intel Grover szenzorkészletből.

1. lépés: Használt összetevők

Intel Edison készlet Arduino -hoz, szervomotor, egyenáramú motor, infravörös érzékelő és ultrahangos tartományérzékelő, hálózati adapter.

Kevés lego -alkatrészt használtak fel a rover alapjához, valamint az érzékelők és motorok felszereléséhez

2. lépés: Leírás

Kezdetben az IR érzékelővel kezdtem a távolság kiszámításához vagy az akadály észleléséhez. Annak érdekében, hogy robusztusabb legyen, csatlakoztattam a szervomotor infravörös érzékelőjét az akadály minden irányban történő ellenőrzéséhez. A szervomotor serpenyőmotorként működött, amely képes 180 ° -ot söpörni, és én az akadályokat 3 pozícióban - bal, jobb és egyenes - kerestem. Egy algoritmust fejlesztettek ki az akadály távolságának kiszámításához és a kerekek meghajtásához csatlakoztatott egyenáramú motor vezérléséhez. Az infravörös érzékelőnek voltak hátrányai, nevezetesen, hogy nem működik erős napfényben, ez az egyetlen digitális érzékelő, és nem tudja mérni az akadály távolságát. Az infravörös érzékelő hatótávolsága 20 cm. De az ultrahangos hatótávolság -érzékelővel ki tudtam számítani a távolságot minden irányba, és eldöntöttem, milyen messze van az akadály, majd eldönthetem, hogy melyik irányba kell mozognia. Jó hatótávolsága 4 m, és pontosan tudja mérni a távolságot. Az érzékelőt a serpenyő szervomotorjára helyezték, amely 180 ° -ot söpör, amint az akadályt észleli az úton. Az algoritmust úgy fejlesztették ki, hogy ellenőrizze a távolságot minden irányban, majd autonóm módon határozza meg az utat, ahol az akadályok viszonylag messze észlelhetők az összes többi irányban. A rover kerekek meghajtására egyenáramú motorokat használtak. Az egyenáramú motorok termináljának impulzusának vezérlésével előre, hátra, balra, jobbra fordulhatunk. A vezérlő logikájának döntésétől függően az egyenáramú motorok bemenete adott. Az algoritmust úgy írták meg, hogy ha valamilyen akadályt észlelnek a rover elején, az balra néz, ha a serpenyő szervomotorját balra forgatja, és ultrahangos tartományérzékelővel ellenőrzi a bal oldali távolságot, majd ugyanezt kell kiszámítani a többi irány. Miután megkaptuk a távolságot a különböző irányokban, a vezérlő a mért távolságok összehasonlításával eldönti a legmegfelelőbb utat, ahol az akadály a legtávolabb van. Ha az akadály minden irányban azonos távolságra van, akkor a rover néhány lépést hátra mozog, majd újra ellenőrzi ugyanazt. Még egy infravörös érzékelőt csatlakoztattak a rover mögé, hogy ne ütközzenek visszafelé haladás közben. A küszöbértéket minden irányban a minimális távolságra állították be, hogy elkerüljék a verést.

3. lépés: Alkalmazás

Ez számos területen alkalmazható, az egyiket beépítették a beltéri helymeghatározási projektbe, hogy nyomon kövessék és teszteljék az objektum beltéri környezetben mért helyzetének pontosságát.