Autonóm párhuzamos parkoló autó készítése az Arduino használatával: 10 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Az autonóm parkolás során algoritmusokat és helyzetérzékelőket kell létrehoznunk bizonyos feltételezések szerint. Feltételezéseink a következők lesznek ebben a projektben. A forgatókönyv szerint az út bal oldala falakból és parkterületekből áll. Amint a videón is látható, összesen 4 érzékelő található, 2 az autó bal oldalán, egy pedig a hátsó és az első oldalon.

1. lépés:

2. lépés:

3. lépés:

4. lépés: Rendszeralgoritmus:

Az autó bal oldalán található két érzékelő megérti, hogy a fal 15 cm -rel kisebb, mint a mért érték, és előre lép. Ezt rögzíti a memóriában. A szélén lévő két érzékelő folyamatosan mér, és ha ezek az értékek megegyeznek az eredő értékekkel, el kell döntenie, hogyan parkoljon.

Park módszer kiválasztási algoritmus

• 1. eset: Ha a mért érték nagyobb, mint az autó, és kisebb, mint az autó hossza, akkor a párhuzamos parkolórendszer működik.
• 2. eset: Ha a mért érték nagyobb, mint az autó hossza, a robot függőlegesen parkol.

5. lépés: Párhuzamos parkolási algoritmus:

Ebben az esetben az autó keresztezi a parkolóterületet, és az autó megáll, amikor két oldalsó érzékelő újra látja a falat. Kicsit visszajön, és 45 fokkal jobbra fordul. Visszafelé haladva a hátsó érzékelő beméri a park területét, és elkezd balra kanyarodni. A bal oldali mozgás során a szélein lévő érzékelők folyamatosan mérnek, és a két érzékelő továbbra is balra fordul, amíg a mért érték megegyezik. Hagyja abba, ha egyenlő. Az elülső érzékelő méri és halad előre, amíg kicsi 10 cm -rel, és megáll, ha kicsi 10 cm -rel. A parkolásnak vége.

6. lépés: Függőleges parkolási algoritmus

Ha a szélein lévő érzékelők túl sokat mérnek az autó hosszában, akkor az autó megáll és 90 fokkal balra fordul. Elindulnak a parkoló felé. Ekkor az elülső érzékelő folyamatosan méri, és az autó leáll, ha a mért érték 10 cm -nél kisebb. A park üzemeltetése befejeződött.

7. lépés: Anyagok:

• Arduino Mega
• Adafruit motorpajzs
• 4 egyenáramú motoros robotkészlet
• 4 db HC-SR04 ultrahangos érzékelő
• LM 393 infravörös sebességérzékelő
• Lipo akkumulátor (7,4 V 850 mAh elegendő)
• Jumper kábelek

Vásárlás:

8. lépés: Mechanikai szakasz:

A rendszer infravörös érzékelője méri a motor sebességét. Ez a kerekek körének számát méri parkoláskor, és biztosítja a hibátlan parkolást. Ha nincs kódolólemez a robotkészletben, akkor azt is telepítheti. Itt meg kell jegyezni a kódolólemezen lévő lyukak számát. A kódolólyukak száma ebben a projektben 20 dir. Ha más számmal rendelkezik, akkor újra be kell állítania az autó fordulatait.

Helyezze el az LM393 sebességérzékelőt a fentiek szerint. Győződjön meg arról, hogy a jeladó tárcsafuratai megfelelő sebességgel vannak -e

9. lépés: Áramköri diagram:

Ultrahangos érzékelők tűcsatlakozásai

Elülső érzékelő => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Bal első érzékelő => Kioldócsap: D36, Visszhangcsap: D37

Bal hátsó érzékelő => Indítócsap: D38, Visszhangcsap: D39

Hátsó érzékelő => Kioldócsap: D40, Visszhangcsap: D41

Motorpajzs DC motortüskés csatlakozók Bal első motor => M4

Jobb első motor => M3

Bal hátsó motor => M1

Jobb hátsó motor => M2

LM393 sebességérzékelő érintkezők csatlakozása VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10. lépés: Szoftverrész

Az érzékelő könyvtárat és az arduino kódot itt találja >> autonóm parkoló autó