Első lépések az olcsó RPLIDAR-tal a Jetson Nano használatával: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Szerző: Shahizat

Névjegy: Vezérlőrendszerek és robotika mérnök, [email protected] További információ a shahizat -ról »

Rövid áttekintés

A fényérzékelés és hatótávolság (LiDAR) ugyanúgy működik, mint a hanghullámok helyett lézerimpulzussal rendelkező ultrahangos távmérőket. A Yandex, az Uber, a Waymo és mások jelentős összegeket fektetnek be a LiDAR technológiába autonóm autóprogramjaikhoz. A LiDAR érzékelők legkritikusabb hátránya a magas költségek. Azonban egyre több olcsó opció létezik, amelyek már jelen vannak a piacon. Ilyen például a Slamtec által kifejlesztett RPLiDAR A1M8 360 fokos 2D lézerszkenner (LIDAR) megoldásával. 360 fokos szkennelést végez 12 méteres hatótávolságon belül, és másodpercenként akár 8 000 mintát is felvehet. És csak 99 dollárért kapható.

Az RPLIDAR egy olcsó LIDAR érzékelő, amely beltéri robotizált SLAM (szimultán lokalizáció és leképezés) alkalmazásokhoz alkalmas. Használható más alkalmazásokban is, mint pl.

1. Általános robotnavigáció és lokalizáció
2. Akadálykerülés
3. Környezeti szkennelés és 3D modellezés

Ennek az oktatóanyagnak az a célja, hogy az NVIDIA Jetson Nano fejlesztői készlet Robot operációs rendszerének (ROS) segítségével tesztelje a Slamtec olcsó RPLiDAR A1M8 teljesítményét a SLAM problémában.

1. lépés: Az RPLIDAR A1 fejlesztői készlet kicsomagolása

A RPLIDAR A1 fejlesztői készlet a következőket tartalmazza:

• RPLIDAR A1
• USB adapter kommunikációs kábellel
• Dokumentáció

Megjegyzés: A Micro-USB kábel nem tartozék.

2. lépés: NVIDIA Jetson Nano fejlesztői készlet

Az NVIDIA Jetson Nano egy kicsi, nagy teljesítményű és olcsó egylapos számítógép, amely szinte mindenre képes, amit egy önálló PC képes. 1,4 GHz-es négymagos ARM A57 processzorral, 128 magos Nvidia Maxwell GPU-val és 4 GB RAM-mal hajtja, és képes ROS futtatására is Linux operációs rendszer futtatásakor.

3. lépés: Előkészítés

Győződjön meg arról, hogy a JetPack legújabb verziójával rendelkezik. A legújabb verziót letöltheti az Nvidia hivatalos webhelyéről. Nemrégiben közzétettem egy gyors kezdési útmutatót. Nézd meg.

Az operációs rendszer telepítése után a következő parancsokkal ellenőrizzük, hogy a legújabb illesztőprogramok telepítve vannak -e.

sudo apt-get update

Ez a parancs frissíti a rendelkezésre álló csomagok és azok verzióinak listáját.

sudo apt-get upgrade

Csatlakoztassa az RPlidart az NVIDIA Jetson Nano USB -portjához kommunikációs kábellel ellátott USB -adapter segítségével.

Nyissa meg a terminált, és futtassa a következő parancsot.

ls -l /dev | grep ttyUSB

A következő parancs kimenetének kell lennie:

crw-rw ---- 1 gyökér tárcsázás 188, 03. 31. 20:33 ttyUSB0

Futtassa az alábbi parancsot az engedély megváltoztatásához:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Most már tud olvasni és írni ezzel az eszközzel a port használatával. Ellenőrizze az ls -l /dev | grep ttyUSB parancs.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 03. december 20. 20:33 ttyUSB0

4. lépés: Az ROS telepítése a Jetson Nano készülékre

Most készen állunk a ROS csomagok telepítésére a Jetson Nano alapú Ubuntu 18.04 LTS rendszerre. Állítsa be a Jetson Nano szoftvert a package.ros.org webhelyről a következő parancs beírásával a terminálon:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Új apt kulcs hozzáadása:

sudo apt-key adv-kulcsszerver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-kulcs C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

És látni fogja a következő kimenetet:

Végrehajtás: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --kulcsszerver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gp6: Open FF kulcs: FF

gpg: Összes feldolgozott szám: 1

gpg: importált: 1

Frissítse a csomaglistát a következő paranccsal:

sudo apt frissítés

Jelenleg a ROS legújabb verziója a Melodic Morenia. Az alábbi parancs telepíti az összes szoftvert, eszközt, algoritmust és robotszimulátort a ROS -hoz, beleértve az rqt, rviz és más hasznos robotikai csomagok támogatását. Miután beírta a parancsot és megnyomta az Enter billentyűt, nyomja meg az Y billentyűt, és nyomja meg az Enter billentyűt, amikor megkérdezi, hogy folytatni kívánja -e.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Körülbelül 15-20 percig tart a parancs letöltése és befejezése, ezért nyugodtan tartson szünetet.

Most inicializálja a rosdep programot.

sudo rosdep init

A következő kimenetet fogja látni:

Írta /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Ajánlott: futtassa

rosdep frissítés

Ezután futtassa az alábbi parancsot

rosdep frissítés

A következő hibát láthatja a terminálon:

HIBA: hiba források listájának betöltésekor: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Futtassa újra a rosdep frissítést, amíg a hiba el nem tűnik. Az én esetemben ez kétszer történt.

Állítsa be a környezeti változókat

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

forrás ~/.bashrc

Itt a telepítési folyamat utolsó lépése. Ellenőrizze, hogy a ROS melyik verzióját telepítette. Ha a ROS verziót látja kimenetként, gratulálunk, hogy sikeresen telepítette a ROS -t.

rosversion -d

Az én esetemben ez volt:

dallamos

Most a Jetson Nano készen áll a ROS csomagok végrehajtására.

5. lépés: Állítson be egy Catkin munkaterületet

Létre kell hoznia és konfigurálnia kell egy catkin munkaterületet. A catkin munkaterület egy könyvtár, amelyben létrehozhat vagy módosíthat meglévő catkin csomagokat.

Telepítse a következő függőségeket:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Hozza létre a macskagyökér és a forrásmappákat:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

A terminálon futtassa

cd ~/catkin_ws/src

Klónozza az RPLIDAR ROS csomag github -tárházát.

git klón

Fuss

cd..

Ezután futtassa a catkin_make programot a catkin munkaterület fordításához.

catkin_make

Ezután futtassa a környezetet az aktuális terminállal. Ne zárja be a terminált.

source devel/setup.bash

Futtassa a következő parancsot egy új terminálon

roscore

A terminálon, amelyről a környezetet szerezte, futtassa az alábbi parancsot

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Ekkor megnyílik egy Rviz -példány az RPLIDAR környékének térképével.

A ROS egy jó keret, amelyben elkészítettük a térképet az RPLIDAR körül. Ez egy nagyszerű eszköz robotszoftver -rendszerek építéséhez, amelyek hasznosak lehetnek különféle hardverplatformok, kutatási beállítások és futásidejű követelmények számára. Ez a munka annak bizonyítására szolgált, hogy az alacsony költségű RPLiDAR megfelelő megoldás a SLAM megvalósítására.

Remélem, hasznosnak találta ezt az útmutatót, és köszönöm, hogy elolvasta. Ha bármilyen kérdése vagy visszajelzése van? Hagyjon megjegyzést alább. Maradjon velünk!