A ROS telepítése: 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Ebben az oktatóanyagban megtudhatja, hogyan kell telepíteni a ROS -t.

A Robot Operating System (ROS) nyílt forráskódú robotika köztes szoftver, és ezzel fogja irányítani Arduino-ját. Ha többet szeretne megtudni, látogasson el a https://wiki.ros.org/ROS/Introduction oldalra

Kellékek

1. Linux alapú operációs rendszer - Ubuntu 16.04 (Xenial), mint fő operációs rendszer vagy a VirtualBox telepítve
2. VirtualBox (bármilyen verzió)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

1. lépés: Telepítse a VirtualBox -ot

1. Nyissa meg a www.virtualbox.org oldalt, és töltse le a VirtualBox legújabb verzióját az Ön által használt operációs rendszerhez

2. Telepítse a VirtualBox alkalmazást

3. Töltse le az Ubuntu 16.04 (Xenial) fájlt ISO fájlként -

Ajánlott PC követelmény:

• 2 GHz -es kétmagos processzor vagy jobb
• 2 GB rendszermemória
• 25 GB szabad merevlemez -terület

4. Futtassa a VirtualBox -ot, és hozzon létre egy új virtuális gépet (Virtual Machine)

5. Nevezze el a vendég operációs rendszert - Ubuntu (verzió)> kattintson a Tovább gombra [1. kép]

6. Rendeljen RAM -ot a vendég operációs rendszerhez - lehetőleg a PC -n lévő RAM méretének felét (pl. 16 GB RAM esetén 8, 192 MB -ot állít be)> kattintson a Tovább gombra [Kép 2]

7. Hozzon létre egy virtuális merevlemezt [3. kép]

8. Válassza ki a VDI -t, majd kattintson a Tovább gombra [4. kép]

9. A VD (virtuális lemez) típusának konfigurálása> Válasszon egy rögzített méretű tárhelyet, majd kattintson a Tovább gombra [5. kép]

10. Mint már említettük, ajánlott legalább 25 GB szabad hely (legalább 30 GB -ot javaslok, csak hogy megbizonyosodjon arról, hogy elegendő hely lesz az összes használt programhoz)> kattintson a Tovább gombra [Kép 6]

11. Hozza létre a virtuális gépet

2. lépés: A VirtualMachine konfigurálása

1. Lépjen a Beállítások menübe [1. kép]

2. Navigáljon a bal oldali tárolási lehetőségekhez

3. Válassza a Vezérlő: IDE lehetőséget, és helyezze be a letöltött Ubuntu -képet (ISO), majd kattintson az OK gombra [Kép 2]

4. Konfigurálja a videó konfigurációját> navigáljon a Megjelenítés opcióhoz a bal oldalon

5. Állítsa a Videomemória értéket a képernyő fülre, és kattintson az OK gombra [Kép 3]

6. Konfigurálja a Rendszerbeállítások> navigáljon a bal oldali Rendszer opcióhoz

7. Állítsa a Processzor (Processzor) lapon a processzor (oka) t a meglévők felére> kattintson az OK gombra [4. kép]

Választható: Állítsa be a megosztott mappát> navigáljon a bal oldali megosztott mappa opcióhoz> kattintson az ablak jobb oldalán található Mappa hozzáadása elemre> válassza ki a használni kívánt mappát> kattintson az OK gombra [Kép 5]

8. Most már készen áll a VirtualMachine elindítására!

3. lépés: Az Ubuntu indítása és telepítése a VirtualBox -on

1. Amikor a VirtualMachine elindul, megjelenik egy ablak, amely felkéri az Ubuntu kipróbálására vagy az Ubuntu telepítésére

2. Válassza az Ubuntu telepítése lehetőséget

3. Miután kiválasztotta az Ubuntu telepítése lehetőséget, megjelenik a következő ablak, amely a frissítések letöltését kéri az Ubuntu telepítése közben, vagy harmadik féltől származó szoftver telepítését. Tekintettel a VirtualBox használatára, figyelmen kívül hagyhatja ezt, vagy válassza az első lehetőséget, majd kattintson a Folytatás gombra

4. A telepítési típus kiválasztása> Az első lehetőség, a Lemez törlése és az Ubuntu telepítése rendben van, mert az Ubuntut a VirtualBoxra telepítette, majd kattintson a Folytatás gombra.

5. Állítsa be az időzónát

6. Állítsa be a billentyűzetkiosztást

7. Állítsa be a bejelentkezési adatokat (név, felhasználónév, jelszó stb.)

8. Az Ubuntu most települ

9. Az újraindítás után készen áll a használatra!

JÓ TUDNI: Néha gyakori probléma van az Ubuntu és a VirtualBox felbontással. Itt van utasítás a javításra:

Nyissa meg a terminált> Típus:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Ha ez nem oldja meg a problémát, próbálja meg ezt:

VirtualBox lapfül> Eszközök> Vendégkiegészítések CD -képének beszúrása… [1. kép]

A virtuális gépet tartó ablakban beléphet az egyik menübe, és telepítheti a vendégkiegészítéseket. Ez egy CD -t szerel a virtuális gépbe, ahonnan futtathatja a telepítő szkripteket. Miután a telepítés befejeződött és az Ubuntu újraindult, az Ubuntu képes lesz észlelni a fogadó operációs rendszer képernyőfelbontását és automatikusan beállítani.

4. lépés: Telepítse a ROS Kinetic Kame programot

Amint azt már említettük, a ROS nem operációs rendszer, de működéséhez host operációs rendszerre van szüksége. Az Ubuntu Linux a legelőnyösebb operációs rendszer a ROS telepítéséhez.

1. Lépjen a https://wiki.ros.org/ROS/Installation weboldalra

2. Válassza ki a ROS Kinetic Kame -t

3. Válassza ki a platformját (Ubuntu)

4. A https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu oldalra kerül

5. Mindössze annyit kell tennie, hogy megnyit egy terminált, és kövesse a telepítési lépéseket az oldalon

VAGY AZ UTASÍTÁST ITT KÖVETHETŐ:

1. Nyissa meg a terminált

2. Állítsa be számítógépét úgy, hogy a csomagok.ros.org webhelyről származó szoftvereket fogadja el:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Állítsa be a kulcsokat:

sudo apt-key adv-kulcsszerver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-kulcs C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Győződjön meg arról, hogy a Debian csomagindexe naprakész:

sudo apt-get update

5. Asztali teljes telepítés:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Környezet beállítása:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc forrás ~/.bashrc

7. A ROS csomagok építéséhez szükséges eszközök és egyéb függőségek telepítéséhez futtassa a következőt:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Mielőtt számos ROS eszközt használhat, inicializálnia kell a rosdep programot:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep frissítés

Lépés: Telepítse az Arduino IDE -t

1. Töltse le a legújabb Arduino szoftvert az Ubuntu>

2. Javaslom a 32 bites Linux letöltését, mert a 64 bites időnként problémákat okozhat a VirtualBox Ubuntu telepítésén

3. A fájl tömörítve van, és ki kell vonnia egy megfelelő mappába, emlékezve arra, hogy onnan lesz végrehajtva. (Inkább bontsa ki a Letöltés mappába)

4. Nyissa meg az arduino-1.x.x mappát, amelyet a kibontási folyamat hozott létre, és keresse meg az install.sh fájlt, kattintson rá jobb egérgombbal, és válassza a Futtatás a terminálban lehetőséget a helyi menüből.

5. A telepítési folyamat gyorsan véget ér, és új ikont kell találnia az asztalon

6. Ha nem találja a szkript futtatásának lehetőségét a helyi menüből, akkor nyissa meg a Terminál ablakot, és lépjen be az arduino-1.x.x mappába.

ls

cd letöltések

cd arduino-1.x.x // x.x. az Ön Arduino verziója

7. Írja be a parancsot

./install.sh

8. Várja meg, amíg a folyamat befejeződik.

9. Új ikont kell találnia az asztalon

6. lépés: A ROS könyvtár beépítése

1. Először létre kell hoznia egy ROS munkaterület -mappát (ez általában az Ubuntu otthoni mappájában található)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Most váltson a /src mappára

cd catkin_ws/src

3. Inicializálja az új ROS munkaterületet

catkin_init_workspace

4. A catkin munkaterület inicializálása után felépítheti a munkaterületet, átválthat a /src mappáról a catkin_ws mappára

~/catkin_ws/src cd..

5. Építsd fel a teret

~/catkin_ws catkin_make

6. Most néhány mappát láthat a catkin_ws mappában található src fájlok mellett (az src mappa az, ahol csomagjainkat tároljuk)

7. A terminálon váltson a saját mappára, és válassza a.bashrc fájlt

cd ~

gedit.bashrc

8. Adja hozzá a következő sort a.bashrc fájl végén (az utolsó "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" sor után)

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Ezt a fájlt a Terminálból nyerjük (másolja ezt a sort és illessze be egy terminálba)

10. Most, amikor bármilyen terminált használunk, elérhetjük a csomagot ezen a munkaterületen belül

11. A célfuttatható fájl helyi létrehozása után futtassa a következő parancsot a végrehajtható fájl telepítéséhez:

catkin_make install

12. A rosserial -t az Arduino számára telepítheti a következő futtatással:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Az alábbi lépésekben az a könyvtár található, ahol a Linux Arduino környezet menti a vázlatait. Általában ez a sketchbook vagy Arduino nevű könyvtár az otthoni könyvtárban. például cd ~/Arduino/libraries

cd /könyvtárak

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Az IDE újraindítása után látnia kell a ros_lib példákat