Vonatkövető HoGent - Syntheseproject: 8 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

1. lépés: De Componenten Verzamelen

Darabjegyzékben:

• Az alváz 3D nyomtatással készült, 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on akkumulátor (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A érzékelő
• HC-05 BT modul
• USB -lejátszó az akkumulátorhoz
• Jumper vezetékek
• Arduino +/- kábelre

Dit alles is besteld opcircuit en tme.eu, goede levertermijn.

2. lépés: A fogalmak bizonyítása

Vooraleer je start aan de programie raad ik aan om van elke összetevő (DRV - HC 05 - QTR -8A) és POC. Zo weet je zeker dat je weet hoe de komponenten werken.

In bijlage de datasheets.

1. Érzékelő

Engedje meg, hogy az érzékelői figyeljék, hogy zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, és megtalálja az Arduino QTR könyvtárat.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen and 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Legyen er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Test uit of je data kan verzenden in 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC -TELEFON - TELEFON -PC).

A bijlage vind je mijn kódban van a fogalmak bizonyítása, moest je er niet aan uit geraken.

3. lépés: A Van De Robot összeszerelése

Minden bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

A test mérete 10 x 15 x 0, 5 cm, ez 3D nyomtatás. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

4. lépés: huzalozás

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1/2 hu B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connection hebt!

5. lépés: De kódolás

Töltse le az Arduino programját, használja a könyvtári sorozatparancsot, és készítse el a térképet a térképen.

Vind je hier kódja:

KÓD

6. lépés: De Regelaar

A de kód vind je 3 paraméterek terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

A megfelelő paraméterek a következők: kommando 'debug'.

Veranderen paraméterek aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - diff 0.5 en power 55

7. lépés: Het Resultat

És voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

8. lépés: Tippek és trükkök

Minden ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) met leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• A 0 (0) és 5 (30) pozíciókiválasztó vezérlő
• Zorg dat alles hardver matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast