ROS Melodic a Raspberry Pi 4 -en [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Ez a cikk bemutatja a ROS Melodic Morenia telepítésének folyamatát a Raspberry Pi 4 rendszeren, amely a legújabb Debian Buster programot futtatja, és bemutatja, hogyan kell használni az RPLIDAR A1M8 szoftvert a telepítésünkkel.

Mivel a Debian Buster csak néhány hete jelent meg hivatalosan (a cikk megírásának pillanatában), nincsenek előre elkészített ROS csomagok az apt-get segítségével, amely a telepítés előnyben részesített módja. Ezért a forrásból kell építenünk. Hidd el, nem olyan ijesztő, mint amilyennek hangzik. A folyamat ebben a hivatalos oktatóanyagban van leírva, de a ROS Melodic Raspberry Pi -re történő felépítéséhez néhány módosítást kell végrehajtanunk.

Ha még mindig fél, itt egy vicces kép, amely * segíthet * pihenni. Kérjük, adjon visszajelzést, ha a nyújtott relaxációs szint elegendő volt. Ha nem, akkor egy vicces macska képével helyettesítik.

2020 januárja SZERKESZTETÉS: Mivel fél év telt el a cikk közzététele óta, előfordulhat, hogy némi változás történt a ROS -ban vagy a Busterben. Régebben készítettem egy képet a Raspberry Pi 4 -hez, miután megírtam ezt az oktatóanyagot. Egy közreműködő feltöltötte a Google Drive -ra

2020 április ÁLTALÁNOS SZERKESZTÉS: Nemrég találtam időt a ROS Melodic telepítésének újraindítására a legújabb Raspbian képen a hivatalos Raspberry Pi webhelyen. Ennek megfelelően szerkesztettem ezt az utasítást. Létrehoztam és megosztottam tiszta, tömörített képeket is:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 Kiadás ROS Melodic Bare-csontokhoz 8 GB-os SD-kártya szükséges

Raspbian Buster asztali számítógéppel 2020-02-13 Kiadás ROS Melodic Desktop segítségével 16 GB SD-kártya szükséges

Ez lehet a leggyorsabb módja a rendszer üzembe helyezésének. Ha saját maga szeretné összeállítani a ROS -t, olvassa tovább a cikket.

1. lépés: A Bootstrap függőségek telepítése és a csomagok letöltése

Kezdjük a tárolók beállításával és a szükséges függőségek telepítésével

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-kulcsszerver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-kulcs C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Ezután inicializálja a rosdep programot, és frissítse

sudo rosdep init

rosdep frissítés

Ha ez megtörtént, hozzunk létre egy dedikált catkin munkaterületet az ROS építéséhez, és lépjünk át ebbe a könyvtárba.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Most két lehetősége van:

ROS -Comm: (Bare Bones) telepítése - telepítse ezt, ha ismeri a ROS -t, és tudja, mit csinál, és milyen csomagokra lesz szüksége. Ha olyan csomagokra van szüksége, amelyek nem szerepelnek a ROS-Comm-ban, akkor a forrásból is le kell fordítania.

Asztali telepítés: tartalmazza a GUI eszközöket, például az rqt, rviz és a robot általánosan használt könyvtárakat. Jobb választás lehet a ROS kezdőknek.

Itt fogom telepíteni az asztali telepítést.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

A parancs néhány percet vesz igénybe az összes alapvető ROS csomag letöltéséhez az src mappába.

Ha a wstool init meghibásodik vagy megszakad, akkor a következő módon folytathatja a letöltést:

wstool frissítés -j4 -t src

2. lépés: Javítsa ki a problémákat

2020 Április SZERKESZTETÉS: Hagyja ki ezt a lépést, úgy tűnik, most minden probléma megoldódott

Telepítsük az Assimp (Open Asset Import Library) kompatibilis verzióját a collada_urdf függőségi probléma megoldásához.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

bontsa ki az assimp-3.1.1_no_test_models.zip fájlt

cd assimp-3.1.1

cmake.

készíteni

sudo make install

Telepítsük az OGRE -t az rviz számára is

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

2020

/// ugrás /// Végül meg kell oldanunk a libboost problémáit. A bejegyzésből származó megoldást használom a stackoverflow -n:

"A fordítás során fellépő hibákat a" boost:: posix_time:: milliseconds "függvény okozza, amely az újabb boost verziókban csak egy egész szám argumentumot fogad el, de a ROS -ban található actionlib csomag több helyen is lebegteti. Az összes fájlt felsorolhatja a funkció használatával (! a ros_catkin_ws mappában!):

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: ezredmásodperc' | vágott -d: -f1 | sort -u

Nyissa meg őket a szövegszerkesztőben, és keresse meg a „boost:: posix_time:: milliseconds” függvényhívást.

és cserélje ki a hívásokat így:

boost:: posix_time:: ezredmásodperc (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

val vel:

boost:: posix_time:: ezredmásodperc (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

és ezek:

boost:: posix_time:: ezredmásodperc (1000.0f)

val vel:

boost:: posix_time:: ezredmásodperc (1000)

Azt javaslom, hogy használjon nano szövegszerkesztőt, amely egyszerűbb, mint a VIM;) A Ctrl+O ment, a Ctrl+X kilép, a Ctrl+W pedig keres.

/// folytassa_ innen ///

3. lépés: A telepítés létrehozása és forrása

Ezután a rosdep eszközt használjuk az összes többi függőség telepítéséhez:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Miután befejezte a csomagok letöltését és a függőségek feloldását, készen áll a catkin csomagok létrehozására. (Futtassa ezt a parancsot a ros_catkin_ws mappából)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install -space/opt/ros/melodic -j2

Ha a fordítási folyamat lefagy (nagyon valószínű, ha az asztali verziót telepíti), növelnie kell a rendelkezésre álló csereterületet. Alapértelmezés szerint 100 MB, próbálja meg növelni 2048 MB -ra.

Sok szerencsét! Az egész összeállítás körülbelül 1 órát vesz igénybe (a csupasz csontok esetében kevesebb), ezért főzzön egy teát.

Most a ROS Melodic -ot kell telepíteni a Raspberry Pi 4 -re. Az új telepítést a következő paranccsal állítjuk elő:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Nyisson meg egy új héjat, hogy a módosítások életbe lépjenek. Próbálja meg elindítani a roscore -t, hogy ellenőrizze, minden sikeres volt -e.

4. lépés: Telepítse az RPLIDAR ROS csomagot

Hozzon létre egy külön munkaterületet más csomagoknak, amelyek nem része az alapvető ROS -nak.

Az otthoni mappából tegye a következőket:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

és forrásból a bashrc -re:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Rendben, készen állunk az RPLIDAR ROS csomag telepítésének megkezdésére.

cd src

sudo git klón

cd..

catkin_make

Várja meg, amíg a csomag összeállítása befejeződik. Próbálja meg elindítani a csomagot, hogy megtudja, sikeres volt -e a fordítás:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Ha nem ad ki hibát, végezzen gyors ünnepi táncot (*opcionális).

Most már csak az utolsó darab hiányzik - mivel valószínűleg a Raspberry Pi 4 -et fej nélküli módban futtatja, nem tudjuk elképzelni a lidar üzeneteket. Ehhez be kell állítanunk az ROS-t, hogy több gépen is fusson.

5. lépés: Állítsa be a ROS -t több gépen való futáshoz

Ehhez a részhez szüksége lesz egy Ubuntu 18.04 számítógépre, amelyen ROS Melodic telepítve van. Mivel ez az Ubuntu ROS, egyszerűen telepíthető az apt-get használatával, amint azt ebben az oktatóanyagban leírtuk.

Miután a Raspberry Pi -n és az asztali gépén is végzett ROS telepítést, ellenőrizze mindkét gép IP -címét. Ugyanazon a hálózaton kell lenniük!

Futtassa a roscore -t az asztali számítógépén, és exportálja a ROS_MASTER_URI fájlt

roscore

export ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Ezután a Raspberry PI végrehajtása

export ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

export ROS_IP = [a-málna-pi-ip]

és indítsa el a RPILIDAR indítófájlt

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Ha sikeresen elindul, ellenőrizze az asztali gépen jelen lévő témákat rostopic listával

Ha látja / beolvassa az üzeneteket, minden úgy működik, ahogy kellene. Ezután indítsa el az RVIZ -t az asztali gépén, adjon hozzá lézeres beolvasási üzeneteket, és válassza a /szkennelés témát. A fix keretet /lézerre is módosítania kell.

Voálá!

6. lépés: Kész

Ez az útmutató az első lépés lehet az új Raspberry Pi 4 tetejére épülő ROS robot felépítése felé. Telepítettük a ROS Melodic programot, és előkészítettük a telepítést a fej nélküli futtatáshoz és az asztali gépünkhöz való csatlakozáshoz vezeték nélküli hálózaton keresztül távvezérlés céljából.

A következő lépések attól függenek, hogy milyen típusú robotot szeretne építeni. Hozzáadhat motorokat és kódolókat a kilométer -méréshez, sztereó kamerákat a Visual SLAM -hoz és minden más izgalmas és hasznos dolgot.

A cikk hardverét a Seeed stúdió biztosította. Nézze meg a Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 és egyéb hardvereket a gyártók számára a Seeed stúdióboltban!

Ha bármilyen kérdése van, vegyen fel engem a LinkedIn -en, és iratkozzon fel YouTube -csatornámra, hogy értesítést kapjak a gépi tanulást és a robotikát érintő érdekesebb projektekről.