Praktikus robot: 11 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:44

Praktikus robotnak nevezem, több okból is. Ez mindennapi eszközökkel elvégezhető, amelyek a legtöbb ház körül dolgozó ember rendelkezésére állnak. Sok felesleges termék használatával a költségek alacsonyan maradnak. A robot karja felemelhet egy 2 kg -os tárgyat a padlóról 3 ft 4 hüvelykre a levegőben, így a kar tárgyakat tehet az asztalokra. Tehát, ha fáradt az olyan robotokról olvasni, amelyek csak néhány centiméter magasra képesek felemelni a pingponglabdát, akkor olvassanak tovább. Ebben az oktatóanyagban remélem, hogy olyan tippeket tudok adni, amelyek más robotprojekteken is használhatók.

A robotban használt alkatrészek nagy része a "Lentek" robot vákuumból származik. Ez a vákuum a robot alkatrészek aranybányája volt. Kaptam egy 14,4 voltos akkumulátort, hajtóműves motorokat, hajtókereket, teljesítménytranszformátort, távirányítót, H hidakat, I. R. LED -ek, fototranzisztorok stb.

1. lépés: A vákuum tesztelése

A robot célja az volt, hogy akár 2 kg súlyú tárgyakat is fel tudjon venni. a padlóról, és tegye őket asztalra távirányítóval és önállóan.

Az első dolgom az volt, hogy megnézzem, hogy a "Lentek" vákuum elég erős -e ahhoz a robothoz, amelyet meg akartam építeni. 5 kg -os súlyt teszek a vákuumra, és megnézem, hogy képes -e futni és szőnyeget kapcsolni; Tette. Néhány megjegyzés itt; még porszívó nélkül sem tudott a vákuum a padlófelületről a szőnyegre menni, ezért ne próbálja a vákuum alapjára építeni. Amikor az oktatóanyag további részében faanyagméréseket adok, azok valódi mérések lesznek, és nem tárolják a méréseket. Például ebben a projektben sok helyen használok egy 4 "1" fadarabot. A valós méretek 3 3/4 "3/4".

2. lépés: Nézzünk a motor belsejébe

Szerelje szét a vákuumot, és húzza ki a hajtómotorokat. Ha ránéz, láthatja, hogy nincs optikai kódoló kerék. Az optikai kódoló kerék megtöri a fénysugarat, amikor a motor ott forog, X mennyiségű impulzust adva a kerék 1 fordulatához. Építsünk egyet a motorhoz. A kódoló kerék kartonból készült. A kartont sok helyen fogják használni ebben a projektben. Honnan szereztem a kartont? Gabona dobozok. Az enkóderkerék tengelye "panelszeg", az a köröm, amelyet fa panelek felhelyezésére használnak egy házban. Az itt használt hossza 1 5/8 ". Iránytűvel követtem a kartonon egy kört, amely valamivel kisebb, mint a motorház testének szélessége. A lyukak elhelyezéséhez papír lyukasztó eszközt használtam. a kerékben. Az iránytű csúcsa által készített kis lyuk segítségével keresse meg a kerék középpontját a tengely (köröm) átvezetéséhez. Tegyen egy kis ragasztót a köröm fejére, hogy tartsa a jeladó kerekét, hagyja megszáradni. A tengely a csigahajtómű középső lyukába kerül. Először reszeljen le egy kicsit a motorház faláról, hogy a tengely ne érintse meg a motorház falait. Tegyen egy kis ragasztót az enkóderkerék hegyére tengelyt (szöget), és tolja be a féreghajtómű középső lyukába. Hagyja megszáradni, és tegye vissza a házat a motorra. Ebben a bemutatóban nem részletezem a robot elektromos részét. Azt mondom, hogy fénysugárként használja a vákuumban található infravörös led és fototranzisztorokat, és a kimenetet a "PIC" chipen lévő összehasonlító bemenetre tápláljuk. Több oktatóanyagot készítek az idő múlásával. Lépjen be a webhelyemre a következő címen: https://robotics.scienceontheweb.net 2 motorra kell váltania. Az egyik módosított motort a robot bázisában, a másikat a karjában használják. Ez azt jelenti, hogy 2 vákuumot kell vásárolnia. és lesz tartalék akkumulátora és távirányítója, valamint más típusú motorok.

3. lépés: A robot fő bázisának és motorbázisának elkészítése

Az alapot rétegelt lemezből készítettem. Rétegelt lemezt használtam, mert könnyű vele dolgozni, és bele lehet süllyeszteni egy csavar fejét, hogy lapos legyen a fafelülettel. Sokszor előfordulhat, hogy a rétegelt lemez darabjai lyukak vannak az egyik rétegben a fa csomójából. Forró ragasztópisztollyal töltöm ki a lyukat. Ha nincs forró ragasztópisztoly, akkor vásároljon egyet. Nagyszerűek a vezetékek lenyomására, a rések kitöltésére stb. Sok dollár típusú üzletben beszerezheti őket. Ugyanezekben az üzletekben a ragasztópálcákat dolláronként 25 rúdért árusítják.

Az alap elkészítésekor azt szeretné, hogy a méret elég kicsi legyen ahhoz, hogy illeszkedjen az ajtókhoz, és be tudjon fordulni a folyosókon. Ne feledje, hogy a kar is kilóg az alap felett; így nem akarja olyan kicsi az alapot, hogy felboruljon. Így az alapot 11 3/4 "-re 17 3/4" -ra készítettem. Miért nem egy 12 "-os kérdezősködő? Nos, a rétegelt lemez felületét karton borítja. Igen, kitalálta, karton egy gabonapehelyből. Egy megjegyzés, nem használtam papírlapot a kartonra, de nincs ok arra, hogy nem. Tehát ha még jobban fel akarja öltöztetni, akkor hajtsa végre. A motorok főtalpra való felszereléséhez egy kis motorházat kell készítenie. Minden motortalp két 1/2 "vastag fadarabból készült. Az általam használt méretű görgővel szükségem volt a motorra 1 hüvelyk magasan a fő bázistól. Tehát ha 1 "vastag fadarabja van, akkor csak egy fadarabot kell vágnia alapmotoronként. A motor alapmérete 2 1/4" 4 ", 5/8" -os fúrót használtam a lyukhoz a motor bázisában. A kerek lyuk a négyzet alakú lyukhoz körülbelül 1 19/32 hüvelyk középpontú furat a középső lyukhoz. A hosszabb lyukat lyukak fúrásával, majd reszelővel alakították ki. Jobb módszer fűrészlap segítségével alakítani a hosszú lyuk.

4. lépés: Munka a fő bázis alján

Ne feledje, hogy a fő bázis egy módosított motort és egy változatlan motort tartalmaz. A képen a motor, mellette a kis dobozzal, a módosított motor. A doboz az enkóderkerék, I. R. led és fotótranzisztor. Szegezze fel és ragassza fel a motor alapját a fő alapra. Ismét 1 5/8 hüvelykes panel szögeket használtam. A fő bázis másik oldalán vágja le a kilógó körmök végét.

Tudom, hogy a legtöbb robotban a hátsó görgő egy apró kis dolog, ami talán nem is forog. NE HASZNÁLJA AZT A TÍPUSOT! Pénzt takarítok meg egy robot építésekor, de ezen a részen nem teszem. A robot nem tud a fapadló felületéről a szőnyegre lépni. Nem fog jól fordulni, és több energiát igényel. Én egy 3 hüvelykes forgó golyóscsapágyas görgőt használtam. Szerelje fel a görgőt úgy, hogy amikor a görgő kereke forog, ne menjen el az alap hátsó részén. Az enyémet 1 6/16 hüvelykre szereltem hátulról. A használt csavar típusa #6 "gipszkarton csavar" volt. Ismét vágja le a kilógó csavarok végét.

5. lépés: Munka a fő bázis tetején

Most itt az ideje, hogy a kartonpapírt a fő bázis tetejére ragasztja. Vágja szét a nagy gabonapehely dobozt, és ragassza fel a fényes oldalával lefelé a "Contact Cement" segítségével. Várjon, amíg megszárad, majd vágja le.

Ellenőrizze, hogy a nagy gabonapelyhes doboz megegyezik -e az általam használt gabonadobozzal, ha nem, akkor más anyagokat kell használnia. A doboz kis oldala 3 1/4 "széles, a nagy oldala 11 10/16" hosszú. A RÉSZ INDÍTÁSA ELŐTT KÉRJÜK A FOTÓKAT. Vágjon szét két nagy gabonapehely dobozt. Vágja le a gabona dobozok alsó és felső szárnyait. Vágja le az egyik gabona doboz varrásait. Ragassza fel ezeket a darabokat a másik gabona doboz fényes oldalára, a fényes oldal felé. Használat előtt várjon, amíg megszárad. Vágjon 2 darab 3/4 "vastag fát 8 3/16" x 3 2/16 ". Ezt a fát fogjuk használni a falnak a falhoz a dobozhoz, amelyet az alaplap tetejére építünk. Helyezzen el és ragasztjon fel egy darabot az alap közepén, 14/16 "-ra az alap hátsó részétől. A 2. darab 10 2/16 "távolságra van az 1. darabtól. Ebből lesz a doboz, amely belülről 10 2/16" hosszú. Amikor a ragasztó száraz, szögezze be a 2 fadarabot a talp aljától a „Panel szögek” segítségével. Szeretek egy kis pilotot fúrni az 1. körömre. Vegyük most az összeragasztott kartonpapírt, és ezt használtuk a doboz hosszú falaiként és tetejeként. Ragassza az egyik oldalát a két fadarab végéhez és a fő alaphoz. A másik oldalt le kell vágni, hogy összecsukható legyen, hogy a hosszú doboz falának másik oldala legyen. NE ragasztja ezen az oldalon.

6. lépés: A kar működése

Ez a kar nem működik, mint a legtöbb robotkar. Inkább targoncaként működik. A kéz fel -alá lovagol egy fa sínen. Ez lehetővé teszi a robot számára, hogy kis nyomatékkal 3 '4 -es tárgyat emeljen le a padlóról.

Ahhoz, hogy egy normál robotkar 40 cm -es tárgyat emelhessen le a padlóról, a karnak 20 hosszúnak kell lennie. Egy 2 kg -os tárgy 640 oz -ot igényel. nyomaték felemelésére. Egy 1 hüvelykes kerék használata a 2 kg-os tárgy felemeléséhez mindössze 16 oz. Nyomatékot igényel. A matematika, amely az objektum 3D-s térben való megtalálására szolgál, szintén könnyebb.

7. lépés: A sín felszerelése a fő bázisra

A sínhez használt fát szőrme szalagnak nevezik. Lowe -ban a következőképpen szerepel: 1 "2" 8 'kezelt szőrme #201999. Körülbelül 1 5/16 "széles és körülbelül 9/16 vastag. Ezt a fafajtát használtam, mert úgy tűnik, hogy a legkevesebb lánc és íj van benne. Vágjon egy 48" hosszú darabot. Vágjon egy 1 1/2 "vastag darabot egy fából 3 3/16" x 3 3/16 "Vághat egy bevágást a fába, hogy a sín a helyén maradjon, majd fúrjon lyukat a sínen és a fatuskón keresztül. Használjon 6 -os gipszkarton csavart a sín rögzítéséhez. Ha nem akarja elvágni a fadarabot, akkor további 2 csavart kell használnia a sín mindkét oldalán, hogy a helyén maradjon.

Helyezze a tömböt úgy, hogy a sín az alap közepére kerüljön, és a fatuskó 1/2 távolságra legyen az alap elejétől. Az alap alsó oldaláról két gipszkarton csavart tartson a fa tömbhöz fő bázis.

8. lépés: Munka a karon

Csavarja le a sínt az alapról, ebben a lépésben fogjuk használni.

1 1/2 hüvelykes körfúró penge segítségével vágjon lyukat egy 3/4 "vastag fadarabba. Vegye ki a fát (lásd a fotót) a késből. Ezt hengerként fogják használni. Készítsen négy ilyen görgőt. Egy "5D 2 hüvelykes közös" szög lesz a henger tengelye. Vágjon két 3/4 "vastag fadarabot 3 1/2" x 5 7/16 "méretűre. Helyezzen egy hengert a fa hátsó teteje közelébe, de ne engedje, hogy a görgő áthaladjon a fa szélén. a görgő közepét, de ne legyen túl messze, mert később kihúzza őket. Helyezze a sínt a fára, győződjön meg arról, hogy a sín egyenes és szoros az első görgővel szemben (lásd a fotót). Helyezze a többi görgőt szorosan a sín ellen és a szöget a helyén. Távolítsa el a sínt, majd távolítsa el a négy szöget a fáról. A körömlyukak segítségével vezetőként fúrjon négy kísérleti lyukat a fába. Fogja meg a kivágott 2. fadarabot, és szorítsa rá az elsőre darab. Most fúrja ki a négy lyukat a második fadarabon keresztül is. Szegezze be a négy 5D közös szöget a négy darab lyukba egy fadarabon. Most négy kísérleti lyukat szeretne fúrni a sín útjában. Csavarja be négyet # 6 gipszkarton csavarokat, de hagyja a fejeket körülbelül 2/16 "fával. Később módosítania kell őket. Tegye vissza a négy görgőt és a sínt a helyére. A négy csavar lehetővé teszi a fa bármilyen íjának beállítását. Állítsa be a négy csavart úgy, hogy a sín egy vonalba kerüljön a négy görgő tetejével. A csavarokat később újra be kell állítani. Fogja meg a 2. fadarabot, és kalapálja a helyére az 1. fadarab fölé. Kicsit játszania kell a 2. fadarabgal, amíg közel nem lesz a görgőkhöz, de a görgők szabadon foroghatnak. Lehet, hogy a négy csavart is úgy kell beállítani, hogy a sín ne legyen túl szoros a fa oldalához képest. Csúsztassa ki a sínt. Vágjon le egy másik 3/4 "vastag fadarabot 3 1/2" 9 "-vel. Szegezze a görgős részt ennek a fadarabnak a felső közepére. Vágjon le egy másik fadarabot (kb. 3 1/2" x 2 1/4) ") amely a görgős rész másik oldalát lefedi és a helyén leszögezi. Most vágja le az összes kilógó csavart és körömvéget. Csúsztassa vissza a sínt a görgős szakaszba. Foltok fognak kötődni a csiszolópapírral (a legjobb, ha a csiszolópapírt egy fatuskóra szerelték fel) csiszolja le a fasínek azon pontjait, ahol kötődik.

9. lépés: Az orsó elkészítése

2 hüvelykes körfűrészlap segítségével vágjon lyukat egy 1/2 "vastag fadarabba. Vegye ki a fát a késből. Ez egy tekercs része lesz. Készíts egy másikat. Szorítsa össze a két kereket. Fúrjon négy kísérleti lyukat a kerekek körül. Oldja ki a kerekeket, és tegye a négy vezetőfuratot egy.140 "méretű kerékre, hogy a 2" # 6 gipszkarton csavar elférjen a lyukon. Nyissa ki és négyzetezze ki a kerék középső furatait, hogy azok a motor négyzetes tengelyére illeszkedjenek. A négy 2 " # 6 gipszkarton csavar segítségével csavarja össze a két kereket úgy, hogy 13/16" rés legyen a két kerék között. Rögzítsen egy 54 "hosszú monofil (gyomfaló trimmer vonal) zsinórt az egyik csavarhoz.

10. lépés: A motorok felszerelése a sínre

Vágjon le egy 3/4 "vastag fadarabot 4 11/16" x 3 14/16 "-kal. 5/8" -os fúrót használtam a motor alján lévő lyukakhoz. A hosszabb lyukat lyukak fúrásával, majd reszelővel alakították ki. Jobb módja lenne, ha fűrészlapot használna a lyuk alakításához. A kerek lyukak egymástól 3 2/16 "középpontú lyukak a középső furathoz. A kerek lyukak a négyzet alakú lyukakhoz körülbelül 1 19/32" középponti lyukak a középső furathoz.

Csatlakoztassa az orsót a motorokhoz (egy motor módosítva), a motorokat pedig a motor alapjához. Csatlakoztassa a motorokat (ne felejtse el fordítani a vezetékeket egy motorra) 6 voltos akkumulátorra, csak hogy ellenőrizze, minden működik. Most vegye le az orsót és a motorokat a motor aljáról. Ezután vágjon le egy 1 1/2 "vastag fadarabot 3 3/16" x 3 14/16 ". Két # 6 gipszkarton csavar segítségével rögzítse a fatömböt a motortartó alsó oldalához 1/2" -tól a bal széltől. Fúrjon két kísérleti lyukat a sínen keresztül a blokkba. Rögzítse a sínt a blokkhoz két # 6 gipszkarton csavar segítségével. Most tegye vissza az orsót és a motorokat, de ezúttal ragasztja a motorokat a motor alapjához. Vegye ki a monofil zsinórt, és győződjön meg arról, hogy a zsinór az orsó előtt fut. Húzza le egyenesen a sínen található görgős szerelvényhez. Ahol a vonal érinti a görgős szerelvényt, fúrjon lyukat az oldalán, és csavarjon be egy 2 " # 6 gipszkarton csavart.

11. lépés: A kéz elkészítése

Akinek van "VEX" szettje, felismeri ezeket az alkatrészeket. Nem hiszem, hogy kifizetődő lenne VEX alkatrészeket vásárolni, csak ennek a kéznek a felépítéséhez. Ez a kéz csak egy a sok prototípus közül, amelyeken dolgozom. Az elkövetkező hónapokban a weboldalamon a https://robotics.scienceontheweb.net weboldalon adok részleteket a többi kézről. Itt jön a de. De ha már rendelkezik a VEX alkatrészekkel, próbálja ki. Bármilyen sebességváltó motort használhat, ha a vex fogaskerék a motor tengelyén marad. Az itt használt motor egy másik projektből maradt. Egy megjegyzés, amit tudnia kell erről a motorról, hogy a barna kupak lecsavarozódik a motor lemezéhez tartozó lemezhez. Fúrjon egy középső lyukat a kupakon keresztül, hogy egy #8-32 x 1 3/4 "-os csavar illeszkedjen. Fogja meg a csavar fejét, és csiszolja le kissé a két oldalt úgy, hogy a fej most egy téglalap legyen, amelynek két íve van. megnehezíti a csavar kilazulását ragasztáskor. Helyezze a csavart a kupakon úgy, hogy a feje a motorlemez felé nézzen. Tegye fel az anyát és húzza meg. A használt hajtóműmotortól függően a fa mérete tiszteletben tartandó. két 3/4 "vastag fadarab 7" x 2 2/16 ". Ezek közül az egyik a sín alapja lesz, a másik a kéz motordobozának hátsó lemeze. Vágjon két 3/4 "vastag fadarabot 1 10/16 x 2 2/16" ezek lesznek a kéz motordobozának oldalai. Ha megnézi a fényképeket, két L alakú zárójelet fog látni. 1 7/16 "és 1 7/16" méretűek, egyik végük a fogaskerékhez illeszkedik. Ezeket egy régi ágykeretből készítették. Mit találhat, ami működni fog? Ezeket egy fémvágáshoz használt levágótárcsás fűrésszel vágták le. A robot elkészítéséhez nem használtak divatos eszközöket. Fúrjon két lyukat a konzolon és a fogaskerék oldalán. Rögzítse a konzolt a fogaskerék fogaskerékhez két csavar segítségével, anyákkal. A VEX fém alkatrészeket vágni kell. A legjobb hack fűrészlapot használni, mivel a levágott tárcsa túl sok fémet visz magával. Azoknak, akik semmit sem tudnak a VEX -ről. A fém alkatrészekhez egy kis indítóvágás tartozik, amely megmutatja, hol lehet vágni. A kisebb részt fogjuk használni, ezért vágja le. Kettőt fogunk használni. A fogaskerékhez mellékelt csavarok segítségével csavarja be a fém nyílásba két csavarral, két fém alátéttel. Most itt jön egy probléma; ha teljesen meghúzza a csavarokat, a fogaskerék nem mozoghat. Ha nem húzza meg a csavarokat, akkor pillanatok alatt kilazulnak. A megoldás az; A mindennapi alumínium fólia segítségével apró kis golyókat készített, és nyomja le őket a csavar lyukain. Fogja meg az állvány fogaskerékét, csavarja vissza a fém nyílásba. Ha az állvány fogaskereke továbbra is köt, ismételje meg. Amikor a fogaskerék jobbra csúszik, vegye ki a csavarokat, és tegyen egy kis ragasztót a csavar lyukaiba. Helyezze vissza a csavarokat és hagyja megszáradni. Fogja meg a fogaskerék -szerelvényt, és csavarja le a sín aljára. Itt NEM használtam gipszkarton csavarokat. Lapos fejű csavart szeretne használni, hogy a sínszerelvény kis mértékben beállítható legyen. Fogja meg a másik sínszerelvényt, és helyezze el a fogaskerék szélességét úgy, hogy a fogaskereket a két fogaskerék közé helyezi. Most csavarja le a 2. fogaskerék -szerelvényt. Vegye ki a fogaskerekeket, és állítsa az állvány fogaskerekeit ellentétes irányba. Tegye vissza a fogaskereket középre, és jelölje meg, hol van a fogaskerék. Fúrjon ki egy elég nagy lyukat ahhoz, hogy a #8-32 1 3/4 "-os csavar kötés nélkül áthaladjon. Vegye le a sínszerelvényt a sín aljáról. Vágja le a sín alját felülről a lyukig olyan szélesre, hogy a csavar oldalra álljon a résen keresztül. Helyezze a fogaskereket a csavarra. Ez nagyon szoros illeszkedés. Csatornazáró fogót használtam a fogaskerék megtartásához, miközben elfordítottam a csavart. Forgassa el a fogaskereket a csavaron, amíg a fogaskerék el nem érkezik a fogaskerék fogaskerékéhez a kupak a sín aljához közel van, de nem köt rá. Amikor minden rendben van, vágja le a #8-32 csavarról azt, amire nincs szüksége. Tegyen ragasztót a kupak belsejében lévő csavar fejére, és hagyja megszáradni. Tegyen ragasztót az anyára és a fogaskerék talpa köré. Ha teljesen megszáradt, csavarja vissza a kupakot a motorra. Oldja a motor hajtómű szerelvényét a résen keresztül, amíg a lyukba nem üt. Forró ragasztópisztoly segítségével zárja le a rést. vágja vissza a sínszerelvényt. Vágjon le 3/4 "vastag fadarabot 1 9/16 x 1 9/16. Ez lesz a motor alapja. Helyezze a motort erre az alapra. Nézze meg, hogy a motor párhuzamos -e a sín talppal. Ha jól néz ki, csavarja be a motor talpát a sín aljához. Ragassza a motort a motortalphoz. Szegezze az oldalakat a sín aljára. Észre fogja venni, hogy a motor hátsó tengelye felragad. Jelölje meg, majd fúrja ezt a helyet a hátsó lemezen, hogy a hátsó tengelynek legyen hova mennie. Csavarja vissza a hátlapot. A kéz két ujja két 3/4 "vastagságú fadarabból készül, amelyek 1/ 1/1" x 11/16 "méretűek. Vághat egy rovátkát a fába, ahol be kell csavarni a konzolba. mód lehetővé teszi, hogy a kéz 3 "-os nyitást nyújtson, és a konzolokat és a csavarfejeket kartonpapírral fedheti le. Fúrjon két lyukat minden konzolba, amely lehetővé teszi, hogy a használt csavarok áthaladjanak a konzol lyukain. Jelölje meg és fúrja ki a kísérleti lyukakat az ujjain. Most szerelje fel a két ujját, és csavarja őket a helyükre. Két 1 1/2 " # 6 gipszkarton csavar segítségével rögzítse ezt a kézi szerelvényt a görgős szerelvény aljához.