Bucket Bot 2: 11 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Ez a Bucket Bot legújabb változata - egy mobil PC alapú robot, amely könnyen szállítható 5 gallonos vödörben. Az előző egyszerű faalapú konstrukciót használt. Ez az újabb verzió alumíniumon és T-Sloton alapul, így könnyen bővíthető.

A vödör bot koncepció egy függőlegesen orientált robot, ahol minden alkatrész könnyen elérhető. Ez felülmúlja a réteges megközelítést, mivel nem kell lecsavarni a rétegeket, hogy az alsó szintű alkatrészeken dolgozzon. Ez a kialakítás a mobil robotok számára minden fontos tulajdonsággal rendelkezik: fogantyú és motorkapcsoló!

Néhány új elemet is beépítettem, amelyek megkönnyítik az épületet. Van egy kis gyártás, de mindez kéziszerszámokkal elvégezhető. Használhat lézervágót is ennek a robotnak a műanyag változatához, vagy használhat fémvágó szolgáltatást, például a Big Blue Saw -t, ha szeretné a mellékelt kivitellel.

Ez a robot egy táblagépes Windows PC -t használ. De a kialakítás együttműködik az ITX, a Mini-ITX táblákkal, valamint az okostelefonokkal és olyan táblákkal, mint az Arduino, a Beagle Bone és a Raspberry Pi. Még az Arduino Uno motorvezérlésre is kizárólag használható.

Ezt a kivitelt úgy tervezték, hogy kompatibilis legyen a Vex / Erector hardverrel. A lyukak 3/16 "méretűek, 1/2" középső mintázatúak.

Nem tudok elég jót mondani a kialakításban használt T-résről. A 80/20 20 sorozatot használtam, ami 20 mm az oldalán. Ez körülbelül 3/4 hüvelyk körül van, és a jó dolog az, hogy szabványos #8-32 csavarokat használhat vele (ugyanaz, mint a Vex). Amikor #8-32 négyzet alakú anyákat használ, nem forognak a csatornában, és a szabványos szögletes konzolok jól működnek a beszerezhető felső kategóriás hardverek mellett. A T-slot extrudálások könnyen elérhetők az Amazonon és az EBay-en-az ehhez a projekthez használt ~ 4 'darab csak körülbelül 10 dollárba kerül. A t-slot nagyon szép módja annak, hogy 3D objektumokat készítsen 2D vágott alkatrészekből, így a kombináció kiválóan alkalmas a minimális gyártású dolgok építésére - ez különösen látható a motoros rögzítésekben.

Ezt a robotot a RoboRealm gépi látórendszer vezérli. Meghatározza, hogy a robotnak merre kell mennie, és motorvezérlő parancsokat küld a soros porton keresztül. A soros port egy Arduino Uno és Adafruit motorvezérlő pajzshoz van csatlakoztatva. Az Arduino egy egyszerű soros figyelő programot futtat parancsok fogadására, valamint a motorok és a fényképezőgép dönthető szervójának futtatására. A mintaalkalmazás itt egy Fiducial Course - a robot sorrendben mozog a Fiducial Markerek között.

1. lépés: Alkatrészlista

Az alábbi listához a McMaster-Carr (MMC) interneten találtam néhány hardvert. A csavarok megtalálhatók a helyi hardver- / háztartási üzletekben is, de nagyobb mennyiségek, hatszögletű fej, rozsdamentes stb. Könnyebben megtalálhatók az online alkatrész -beszállítóknál.

Szerkezeti részek:

Alaplemez, motorkonzolok és szervó polc. Használhat 1/8 "alumíniumot vagy 3/16" műanyagot. Mindketten jól működnek. A műanyag esetében vegye figyelembe, hogy a rögzítőelemek egy részének 1/16 "-kal hosszabbnak kell lennie. A 2. lépés néhány műanyag mintát mutat be. A részleteket lásd a következő lépésekben szereplő vágási rajzon, de minden alkatrész 8" x 10,5 hüvelykes lemez. Az alumíniumlemez egyik forrása az Online Metals - 5050 -es alumíniumot használtam, mivel olcsóbb volt, és hosszabb ideig fényesebbnek kell maradnia. Találtam egy összehasonlítható lapot is. Egy másik ötlet az előre perforált lemezek használata. Az Erector /A Vex mintalyukak 3/16 "méretűek egy 1/2" -os középső * egyenes * mintán (nem lépcsőzetesen). Sok mindent kipróbáltam, és az egyik legjobb a perforált polipropilén lemez. Az egyik példa az MMC 9293T61. /8 "vastag rendben van - kissé rugalmas, de működik, és minden lyuk készen áll a használatra. Egy lap segítségével gyorsan kijelöltem néhány lyukat a szervo/kamera polcon

• 4 láb (1220 mm) 80/20 sorozatú 20 20x20 mm-es T-horony-ezt megtalálhatja az Amazon-on (lent) vagy az EBay-n 4 láb, és a költségek alacsonyak - körülbelül 10 dollár. Ebből le kell vágnia a következőket:

  • (2) 1,5 hüvelykes alkatrészek a motorkonzolokhoz
  • (2) 8,5 hüvelykes darabok a felszállókhoz
  • (1) 7 1/4 "-os darab a fogantyúhoz
  • (2) 5 db 11/16 "-os darab a keresztrúdhoz

• Gombfejű foglalatos csavarok - Az alábbiakban mutatom a számokat és a hosszúságokat, de határozottan javaslom, hogy válasszon egy választékot, hogy csak a megfelelő csavar legyen a munkához. A T-horonnyal a megfelelő hosszúságúnak kell lenniük, különben a csavarok "kifelé" kerülnek az extrudálás magjába, mielőtt meghúzhatnák őket. IMHO, a rozsdamentes acél a legjobb. Sokan szeretik a fekete oxidot is. Nem ajánlom a cinket (durva) vagy a befejezetlen (rozsdára hajlamos).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 szögletes dió (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 csavart anyák (MMC 96278a009) - nem feltétlenül szükségesek, és használhat négyszögletes anyát záróalátéttel.
• (~ 6) #8-32 alátét (MC 92141a009)
• (2) #8-32 osztott záró alátétek (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "szemcsavarok
• (7) Sarokkonzolok - további lehetőségekért lásd a keret lépését
• (2) Sarokkonzolok alumínium extrudáláshoz a torony és az alap összekötéséhez. Ha akarja, használhat vékonyabbat is. Ezek azonban merevebbek, és ezekből többet is használhat a vékonyabbak helyett. A 80/20 -as sarokkonzolok sokkal jobban illeszkednek extrudálásukhoz, mint ezek az általánosak, de drágábbak.

Mozgórészek:

• (2) Nema 17 léptetőmotorok - ezek elég erősnek tűnnek, és a motorpajzs 1 amperes határa alatt futnak.
• Pololu univerzális alumínium rögzítő agy 5 mm-es tengelyhez, #4-40 lyuk (2 csomag)
• Pololu kerék 80 × 10 mm -es pár - sok szórakoztató színválaszték!
• (8) Motorcsavarok - M3x6 (.5 lépés), serpenyőfej (MMC 92000A116) - ezek kissé hosszabbak lehetnek
• (4) #4-40 x 3/8 "csavarok a kerekekhez, serpenyőfej (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster márka - sok szín közül választhat!
• (2) 5/16 "-os alátétek a görgő szárához (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 osztott záró alátét a görgős szárhoz (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 anya a görgős szárhoz (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 kupakos anya a görgős szárhoz (MMC 91855A370)

Elektronikai alkatrészek:

• Lítium -ion akkumulátor. Ez nagyon jó a robotikához, mivel 12v 6a kimenettel és 5v USB kimenettel rendelkezik. Egyes táblaszámítógépek lehetővé teszik a töltést, miközben USB -portot is használnak, mások pedig nem.
• Kék 12 V -os megvilágított kapcsoló a Radio Shack -ből, vagy egy az Uxcell -ből az Amazon -on. Bármilyen színt használhat. Úgy találtam, hogy a kisebbek erősebb terminálokkal rendelkeznek.
• Arduino Uno
• Az Adafruit Motor Shield - ez egy nagyszerű pajzs - két léptetőmotort működtet, és pár szervocsatlakozóval rendelkezik.
• (3) 4-40 menetes félállás 1/2 "hosszúságú az Arduino UNO-hoz (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 csavar x 1/4 ", serpenyőfej (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 alátét csak az alapoldalon (MMC 92141a005)
• (3) Gyorskapcsoló csatlakozók 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) kapcsolócsatlakozókhoz
• Vezeték: 20 méteres piros és fekete fonalak

• Hőre zsugorodó cső

  • (3) vörösre zsugorodó 1/8 "(3 mm) - 3/4" hosszú
  • (3) hőre zsugorodó fekete 1/8 "(3 mm) - 3/4" hosszú
  • (3) hőre zsugorodó piros 1/4 "(6 mm) - 3/4" hosszú
  • (3) hőre zsugorodó fekete 1/4 "(6 mm) - 3/4" hosszú
• Cipzáras nyakkendők: (2) 12 "-osak az akkumulátorhoz, és néhány 4" -os vezetékhez.

Számítógép és kamera:

• 8 "-os Windows Tablet PC
• Tabletta állványra szerelhető
• 1/4-20 hardver a tartó rögzítéséhez az alaphoz: 1/2 "-os csavar, záróalátét és alátét
• 2 portos USB vezeték. Ez egy minimális 2 portos USB hub USB mikrocsatlakozóval. Bármilyen hubot használhat. Bluetooth -os billentyűzetem és egerem van, ezért csak az Arduino és a Web Cam portjaira van szükségem.
• USB kamera. A legtöbb dolgozni fog. Ennek a szabványos 1/4 "x 20 -as rögzítése volt az alján, így könnyű vele dolgozni.
• Pan Tilt Kit (vagy Lynxmotion BPT -KT) - vegye figyelembe, hogy a serpenyő szervo szervo polctervét is mellékeltem, de végül csak a döntést használtam a kamera stabilitásának javítása érdekében.
• Szervó - szabványos méret - Nagyobb teljesítményű szervót (Hitec HS -5645MG) használtam a jobb stabilitás érdekében.
• (2) #2 x 1/4 "fémlemez csavarok a szervó kürt rögzítéséhez a serpenyőbe és dönthető konzolba
• (2) 6-32 csavar a szervo 1/2 "" hosszú
• (2) 6-32 dió
• (2) 6-32 alátét
• (2) 1/4-20 lekvár dió
• (2) 1/4-20 alátét
• (2) 1/4-20 záróalátét
• 1/4-20 x 1/2 "csavar
• 1/4-20 x 1,5 "? Hatlapfejű csavar

Opcionális részletek: Az alábbi elemek nem szükségesek a robot működéséhez, de szép kiegészítők:

• T-horony zárósapka (MMC 5537T14)
• T-horony borítók (MMC 5537T15) A McMaster-Carr csak feketét hordoz, de más színek a 80/20-tól kaphatók és viszonteladói

2. lépés: Az alap építése

A szerkezet néhány egyedi építésű lapos részből (az alapból, a motorkonzolokból és a szervoszlopból) és néhány hosszúságúra vágott T-horony extrudból áll.

Az alap, a motorkonzolok és a szervoszlop esetében kézzel is elkészítheti őket, vagy vízzel vagy lézersugárral vághatja őket. Néhány példa látható a képeken.

Ezek kézi építése azonban meglehetősen egyszerű - a képen látható összes alumínium változat kézzel, minimális szerszámokkal készült. A kézzel készített termékekhez használjon 1/8 "alumíniumot - ez az erő megfelelő kombinációja, anélkül, hogy túl vastag lenne a szerelendő alkatrészekhez stb. Használja a" kézzel készített "feliratú sablonokat, és nyomtassa ki őket, és rögzítse az alumíniumlapra. Újra pozícionálható spray-t használtam, de a szalagnak is működnie kell. Betű méretű ragasztómatricát is használtam, amely jól működött, de kissé nehezebb volt eltávolítani. Először lyukasztóval jelölje ki az összes lyuk közepét, majd fúrja ki a kisebb lyukakat a feltüntetett bitméretekkel. A nagyobb lyukakhoz használjon lépcsőfúrót - ez egy igazán hasznos biztonsági tipp, mivel sokkal szebb lyukat készít, mint a nagy bitek használata, és nem fogja meg a fémet mint a nagyobb darabok. A körvonalakat hack fűrésszel vagy kardfűrésszel lehet vágni, ha van. Reszelje le a széleket, és használjon nagyobb fúrót és sorjázó eszközt, hogy eltávolítsa a sorjait a lyukakból.

Ezeket az alkatrészeket alumíniumból vágva is megrendelheti a BigBlueSaw.com webhelyről. Vízsugaras vagy lézeres vágáshoz használja a "CNC" sablonokat - ezek nem rendelkeznek minden extra jelöléssel.

A lézervágásnál 3/16 "-es akril vagy ABS -t kell használni a megfelelő szilárdság eléréséhez. 1/8" lehetséges, de kissé hajlító. Ne feledje, hogy az akril hajlamosabb a repedésekre, mint a polikarbonát (Lexan), de mivel a polikarbonát veszélyes gázokat képez égéskor (pl. Lézerrel vágva), általában vízsugaras vágást kell végezni, így alumíniumot is használhat. kifizetni a vízsugaras vágást. A 3/16 hüvelykes ABS rendben van - egy kicsit jobban hajlik, mint az akril.

Ne feledje, hogy akril és lézeres vágáshoz a vastagabb anyag megköveteli, hogy a csavarok 1/16 hüvelykkel hosszabbak legyenek, mint az 1/8 alumíniumnál.

Szintén 3/16 vastag anyagok esetén a tápkapcsoló alig fér el - az alátéteket stb. El kell távolítani. Tehát ebből a szempontból az alumínium jobb.

Ettől eltekintve a lézervágás meglehetősen egyenes irányú. Példaként lásd a képeket.

Motortartók és motorok

Kezdje azzal, hogy a Nema 17 léptetőmotor -lemezeket a léptetőmotorokhoz rögzíti. Ehhez használja az M3x6 edényfejű csavarokat. A vezetékek a konzolok teteje felé lehetnek, hogy ne legyenek útban (lásd a képeket).

Ezután a #8/32 x 3/8 csavarok közül és a négyzet alakú anyák közül hármat rögzítsen a rövid T-horony extrudálásokhoz. A csavarokat és anyákat lazán felhelyeztem, majd az extrudálást az anyákra csavarva, majd meghúzva.

A léptetőmotorok aljzathoz való rögzítéséhez tegyen négy #8/32 x 3/8 csavart és négyzet alakú anyát az alapra az ábrán látható módon, majd csavarja be és húzza meg a motor extrudereit. néhány csavart szeretne odahelyezni, hogy az akkumulátor alatti bázis egyenletesebb legyen.

Amint a motorok az alapon vannak, rögzítheti az agyakat a mellékelt rögzítőcsavarokkal, a kerekeket pedig a #4-40 x 3/8 csavarokkal.

Görgő

A görgő az 5/16 hüvelykes hardverhez van rögzítve. Anya, záróalátét és alátét a lemez alatt, alátét és kupakanya pedig a lemez felett. A kupak anyája többnyire azért van, hogy jól nézzen ki. Beállíthatja az anyákat egy kicsit, hogy az alaplap a kerekekkel egy szintre kerüljön.

3. lépés: A keret építése

Szerelje össze a keretet a képek szerint. Mivel T-foglalatú, néhányszor kipróbálhatja, amíg megfelelőnek tűnik. A szögtartókat a T-horonyhoz rögzítse #8-32 x 5/16 -os csavarokkal és szögletes anyákkal. Ezek valamivel rövidebbek, mint a motoroké, mivel a konzolok vékonyabbak.

A szemcsavaroknak gumiszalagot kell tartaniuk, hogy segítsenek stabilizálni a kamerát. Ez opcionális, de úgy tűnik, segít. Vágja ki a szem egy részét Dremel szerszámmal, hogy megkönnyítse a gumiszalag rögzítését. Használjon alátéteket és záróalátéteket, hogy szorosan megtartsa őket. A külső anya lehet négyszögletes vagy hatszögletű anya.

Az alsó vízszintes keresztdarabnak egy négyzet alakú anyára van szüksége, amely hátrafelé néz, hogy megtartsa a táblagép tartóját.

A felső vízszintes keresztdarabnak két négyzet alakú anyára van szüksége, amelyek előre néznek a szervo polc tartásához.

Az erősebb merevítőt használtam a keret rögzítéséhez az alaphoz. Le kellett csiszolnom az egyik oldalon lévő hornyokat, hogy simán hozzáfeküdjek az alaphoz. Alátéteket használtak, mivel ezeknek a merevítőknek nagy nyílása volt a csavarhoz.

Az opcionális díszítőelemek láthatók - csak azért, hogy szebb legyen.

A végén van egy kép, néhány szögtartó opcióval.

4. lépés: Akkumulátor, táblagép tartó és szervo polc

Akkumulátor Az akkumulátor egy erős lítium -ion akkumulátor, kényelmes 12v 6a kimenettel. 12 hüvelykes cipzárral rögzítettem a bázist, és a vezetékek egy későbbi lépésben jelennek meg. Ennek az akkumulátornak 5V -os USB kimenete van. Ez nagyszerű volt egy régebbi WinBook táblagépemnél, mivel külön töltéssel és USB -vel rendelkezett port, de az általam használt újabb táblagép nem teszi lehetővé a töltést és az USB-port egyidejű használatát. Kompromisszum az új teljesítménye és mérete miatt. Csak a motorok működtetése esetén az akkumulátor sokáig bírja.

Tablet PC -tartó

A táblaszámítógép állványrögzítőjének szabványos 1/4 "-20 menete van. Tehát szögtartó segítségével csatlakoztathatja a robot fogantyúján/keretén lévő alsó kereszttartóhoz. A lyukon egy lyukat kell elhelyezni 1/4 "-ig ki van fúrva a csavarhoz. A konzol 1/4 "-20 csavarral, alátéttel és záróalátéttel van rögzítve a tartóhoz. Miután ezt rögzítette, #8-32 x 5/16" -os csavarral rögzítheti a keresztdarabhoz négyzet alakú anya az előző lépés T-hornyában. A táblagépnek szépen el kell illeszkednie a konzolba fekvő tájolásban.

Szervo polc

A szervo polc 1/8 -os alumíniumból készült. A tervek a mellékelt ábrákon találhatók, és lyukakkal vannak kifúrva a későbbi bővítéshez - lehet, hogy nem lesz rájuk szükség. Végül nem használtam serpenyő szervót, hogy segítsen megtartani a A kamera stabilabb, így a platformnak nincsenek kivágásai, de a tervek és a kép mellékelve vannak, így láthatja, hogyan működik.

A szervoszlop két sarokkonzolral van rögzítve. Csatlakoztassa a 8-32 x 5/16 -os csavarokat a felső kerethez/fogantyú keresztdarabjához az ott található T-horony két négyzet alakú anyája segítségével. a konzolokat a lemezhez. Ehhez záróalátéteket és szögletes anyákat is használhattak.

5. lépés: Motorvezérlés

A léptetőmotor vezérléséhez egy Adafruit motorpajzsot használtam. Két léptetőmotort működtet, és két szervo csatlakozóval rendelkezik. Ez tökéletes a robot alapváltozatához. Ennek alapjául egy Arduino Uno szolgál, és a robot egy egyszerű soros figyelő programot futtat a mozgásparancsok fogadására és végrehajtására.

Egyedi lyukak fúrása helyett használtam néhány szabványos 3/16 hüvelykes lyukat, és az Arduino nagyon jól illeszkedik. Nem tökéletes, és nem egyenes, de könnyű volt rögzíteni. A kulcs #4-40 csavar segítségével lehetővé teszi a lyuk hibás illeszkedését.

Használjon #4-40 x 1/2 hosszú hatszögletű rögzítőelemeket, és csatlakoztassa őket három Arduino rögzítőlyukhoz #4-40 x 1/4 csavarokkal. A negyedik Arduino -lyuk kissé zsúfolt a leállásokért.

A tábláknak a robothoz való rögzítéséhez csak két #4-40 x 1/2 "csavart és alátétet használjon a külső lyukakon - lásd a képeket. A két csavar jól tartja a táblákat, és ez a harmadik állvány biztosítja a harmadik" lábat " tartsa a táblát szinten.

Ha helyette ki akarja rakni ezeket az arcán Arduino rögzítőfuratokat, akkor hajrá!:-)

6. lépés: Szervó és kamera

Pan billenő egység

Szerelje össze a serpenyő/billentő egységet a készletekkel kapcsolatos utasításoknak megfelelően. Az egyik kit, amit találtam, nem tartalmazott egyértelmű utasításokat, ezért sok fényképet mellékeltem különböző szögekből. A #2 x 1/4 lemezcsavarok a szervo kürtöt a konzolhoz rögzítik.

A fényképezőgép 1/4-20 x 3/4 hatlapfejű csavarral van felszerelve. 1/4-20 záróalátét, alátét és szorítóanya tartja a csavart a serpenyő/billentő egységhez. Második 1/4-20 elakadás anya rögzül a kamerához, hogy a helyén tartsa.

A serpenyő/billentő egység két #6-32 x 1/2 méretű csavarral, alátéttel és anyával van rögzítve a szervó polchoz.

7. lépés: huzalozás

Az áram bekötése

A motorok áramellátásának szabályozásához világító 12 V -os autós kapcsolót használtam. Láthatóan megerősíti, hogy a készülék be van kapcsolva. Préselje és forrasztja a csatlakozókat, és a vékonyabb zsugorcsövet használja a forrasztási kötés lefedésére, majd a nagyobb hőzsugorodást maga a csatlakozó.

Könnyebb lehet a csatlakozókat a kapcsolóra helyezni, mielőtt a nagyobb zsugorcsöveket használná, mivel ez megakadályozza, hogy a csatlakozók túl szorosak legyenek a kapcsoló fülein.

A képeken látható a kábelezés beállítása, és nagyon egyszerű. A dugaszoló csatlakozó az akkumulátorhoz, a jack csatlakozó pedig az akkumulátor töltő könnyű csatlakoztatásához.

8. lépés: Opciók

Egy állvány

Az állvány készítése nagyon hasznos, ha a motorokat anélkül szeretné tesztelni, hogy a robot felszállna. Készítettem egyet fenyőtörmelékkel - lásd a képen, hogyan kell beállítani.

LED szalagok

Minden projekt jobb a LED -ekkel!:-) Ebben az esetben nem csak bemutatásra használják őket. Mivel egy kis elektronikus sebességszabályozón keresztül csatlakoztathatjuk őket az Arduino -hoz, a Robot ezek segítségével jelezheti az állapotot, ami nagyszerű eszköz a robot viselkedésének hibakereséséhez. Volt pár ESC -m, amelyek csak repülőgépekhez készültek, és tökéletesek a LED -szalagok vezérléséhez online hobbiboltból is.

Mivel rendelkezünk Arduino -val, RGB digitális LED -eket is használhat, mint például a Neopixels (WS2812b LED -ek).

9. lépés: RoboRealm

Ez a robot csak a kamerát használja érzékelőként. Könnyedén hozzáadhat másokat az alkalmazásához.

A RoboRealm gépi látórendszer meghatározza, hogy a robotnak merre kell mennie, és motorvezérlő parancsokat küld a soros porton keresztül. A soros port egy Arduino Uno és Adafruit motorvezérlő pajzshoz van csatlakoztatva. Az Arduino egy egyszerű soros figyelő programot futtat parancsok fogadására, valamint a motorok és a fényképezőgép dönthető szervójának futtatására.

Ennek a robotnak a kipróbálására terveztem egy tanfolyamot, amelyen a Fiducials útvonaljelzőként szolgált. A Fiducials egyszerű fekete -fehér képek, amelyeket a számítógépes látórendszerek könnyen észlelnek. Néhány mintát az alábbi képeken láthat. Bármilyen típusú Fiducial használható, és akár néhány szokásos kép is használható - bármi is működik az edzéssel, a robot elég könnyen észleli és távolról elkülöníti, és nem tévesztendő össze a környezet más képeivel. A RoboRealm segítségével programoztam a robotot, hogy minden Fiducial-ot sorrendben látogasson el-ez nem sok kód, mivel minden képfeldolgozás point-and-click modulokkal történik. A.robo fájl csatolva van, és láthatja, hogyan használtam egy egyszerű állapotgépet az egyes állapotok megjelölésére, amikor a markerek között mozogtunk. Mivel meg tudjuk állapítani, hogy a Fiducials személyek milyen irányba néznek, a szöget is használjuk tippként, hogy megmondjuk a robotnak, hogy a tanfolyam során hogyan kell keresni a következő Fiducial -t. Az első lépésben látható videóban láthatjuk, hogy a 3. referenciapont 90 fokkal balra dől, és azt mondja a robotnak, hogy inkább balra, mint jobbra nézzen.

A mellékelt kód használatához töltse le az.ino fájlt, és töltse be az Arduino Uno -ra.

Ehhez a demóhoz a RoboRealm.robo fájlt használtam. Van néhány extra szűrője és kódja a korábbi motorokból stb., Amelyek mindegyike le van tiltva vagy megjegyzésre került, de láthat néhány lehetséges variációt. A Fiducials esetében nyissa meg a Fiducial modult, és tanítsa a csatolt Fiducials mappába. Használhat különböző fájlokat, de meg kell változtatnia a fájlneveket a VBScript modul tetején.

10. lépés: Nano-ITX változat

Építettem egyet egy nano-ITX táblával is. 12 V -os tápegységet használtam, és a merevlemezt az alaplap alá szereltem, extra szögtartókkal. Ezután standoffokat használtak az alaplap távoltartására a merevlemezről.

11. lépés: DC motor opció

Néhány korábbi építéshez egyenáramú motorokat használtam. Jól működnek, és szükség lesz egy olyan motorvezérlőre, mint a RoboClaw. A használat hasonló lenne, egy Arduino futtatná a RoboClaw -t az egyszerűség kedvéért - Arduino mintakódjuk van.

E megközelítéshez egyenáramú hajtóműves motorokat és BaneBots kerekeket használtam (lásd a képeket).

Az extra csavarok és a csavaranyák egyenletes támogatást jelentettek egy korábbi verzióban, 12v 7ah ólom -sav gélcellás akkumulátorral.

Néhány bemutatott rész:

(2) Fogaskerék -motorok - 12 V DC 30: 1 200 rpm (6 mm -es tengely) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders w/Lynxmotion QME-01 kábelekkel

(6) Motorcsavarok - M3x6 (.5 lépés), serpenyőfej (MMC 91841a007)

(2) Kerekek: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "hatszögletű rögzítés a BaneBots-nál

(2) agy, hatszög, 40. sorozat, csavar, 6 mm furat, 2 széles a BaneBots

(4) 22-18 AWG. 110x.020 motorcsatlakozók (McMaster 69525K56)

Második hely a 2017 -es automatizálási versenyen