Lágy dróthajtású oszcilláló farok (TfCD tanfolyam, TU Delft): 5 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Technológiai feltárást hajtottak végre annak megállapítására, hogy dróthajtású aktív testtel és hajlékonylemezzel kompatibilis farokkal lehet -e működtetni egy halrobotot. Egy olyan anyagot használunk, amely gerincoszlopként szolgál, ugyanakkor rugalmas, és egyenletes hajlítást eredményez. Ennek elkészítéséhez 0,5 mm -es polipropilént használtunk. Célunk, hogy a farok oszcilláljon az anyag sajátfrekvenciája közelében a hatékonyság növelése érdekében.

Lépés: Gyűjtse össze az anyagokat

A szükséges összetevők a következők:

1. Arduino UNO

2. Szervó

3. Hab

4. Botok

5. 0,5 mm -es polipropilén

6. Apró kötél

2. lépés: A fej építése

A „fej” fontossága abban rejlik, hogy a szervót a helyén tartja, és a farokszegmensek azonos magasságába emeli

3. lépés: A farok felépítése

A farok alakját 0,5 mm -es polipropilén lapból vágjuk ki. A farok alakjának elérése érdekében ajánlott a farok alakját papírra nyomtatni, és sablonként használni.

Ezután fel kell építeni a gerinceseket, és kissé a farok fele felé kell helyezni őket. Esetünkben 4 csigolya elég lesz. A csigolyáknak mindkét oldalon egy lyuknak kell lennie, amelyet igazítani kell a szervóhoz. ehhez habot használtunk fa rudakkal (mert ez jobban tapadt a PP -hez), hogy gyorsan teszteljük. De javasoljuk, hogy a hab helyett merevebb anyagot, például fát használjon.

Az utolsó csigolyát kissé jobban rögzíteni kell, mivel a kötél közvetlenül rá fog húzni. ehhez fát és szöget rögzítettünk.

4. lépés: Kötél

Az oszcilláló mozgás végrehajtása érdekében a szervóból egy apró, kihúzhatatlan vezetéket kell csatlakoztatni a lyukakon keresztül, és rögzíteni kell az utolsó csigolyához.

5. lépés: Arduino

Egy egyszerű arduino kóddal mozgattuk a szervót 12 fokkal mindkét irányba 0,3 másodperces késéssel. Emiatt a farkunk a sajátfrekvenciája közelében mozgott. módosítania kell ezeket a paramétereket, és be kell vonnia a sebességszabályozást, hogy ugyanazt a hatást hozza létre a prototípusában.