Tartalomjegyzék:
- 1. lépés: Kinemtikus elemzés
- 2. lépés: Mechanizmus
- 3. lépés: MATLAB szimuláció
- 4. lépés: LabVIEW kód - Fő
- 5. lépés: LabVIEW kód - Delta fordított
- 6. lépés: LabVIEW kód - 3 Motor Sync
- 7. lépés: Demo
Videó: LEGO Delta robot szkennelés és rajzolás: 7 lépés (képekkel)
2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43
A LEGO NXT segítségével Delta robotot építhet.
Kombinált szkennelés és rajzolás.
1. lépés: Kinemtikus elemzés
A részletek megtekintéséhez nyissa meg a PDF fájlt.
Hivatkozás: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
2. lépés: Mechanizmus
LEGO NXT *1 LEGO Motor *3 LEGO fényérzékelő *1 LEGO elmevihar *1 doboz Fehér tábla *1 (Mivel a fehér tábla kevésbé súrlódik.)
Ha több fogaskerékkel rendelkezik, használhatja őket sebességváltó építéséhez. Jobb, ha a motor nagy redukciós aránnyal rendelkezik.
Változtassa meg a kar hosszát, hogy megfeleljen az igényeinek.
Jobb, ha a csomóponton lévő golyós foglalatot használja. Nincs nálam, ezért 2 fordulatos csuklóra cserélem.
3. lépés: MATLAB szimuláció
A művelet szimulálása a MATLAB használatával.
A robot működtetése előtt számítsa ki a robot pályáját. Ezzel elkerülhető a helytelen működés, például a munkaterület túllépése.
4. lépés: LabVIEW kód - Fő
- Kattintson az "Inicializálás" aljára. Hagyja, hogy a robot mindig ugyanabból a helyről induljon. Adjon 3 motor teljesítményt, hogy a polc tetejére futhasson. Számítsa ki a motorfokozat korábbi és jelenlegi értéke közötti különbséget. Ha a különbség 0, az inicializálás befejeződött.
-
Kattintson az alsó "Szkennelés" gombra. Adjon az NXT -nek egy L (cm)*L (cm) tömböt, amely d oszlopot és d sort tartalmaz. Hagyja, hogy a fényérzékelő balról jobbra, felülről lefelé szkenneljen. Ha az értékek ha fekete (a képen <45, de más lesz.), akkor hozzáférés lesz a tömbhöz X0, Y0, Z0 néven. És kilép a szkennelési folyamatból.
- Cserélje a fényérzékelőt fehér tábla jelölőre.
- Kattintson a "Rajz" aljára. A rajz ott kezdődik, ahol a 2. lépés hozzáfér (X0, Y0, Z0). A matlab szkript a beillesztett pálya.
5. lépés: LabVIEW kód - Delta fordított
Ez a fordított kinematikai számítás.
A bemenetek a pálya x, y és z koordinátái.
A kimenetek három motor szöge és teljesítménye, a "hurkok" pedig a hurkok számát mutatják.
6. lépés: LabVIEW kód - 3 Motor Sync
A PID vezérlés használata.
Bemenet 3 motor portja, teljesítmény, szög.
Ha a motor szögének különbsége az NXT -ből és a Delta Inverse által megadott szögtől kevesebb, mint 5 fok, a motor leáll.
Ha 3 motor leáll, a folyamat befejeződött.
Ajánlott:
Akadálykerülő LEGO Robot: 8 lépés (képekkel)
Akadálykerülő LEGO Robot: Szeretjük a LEGO -t, és szeretjük a Crazy Circuits játékokat is, ezért szerettük volna a kettőt egy egyszerű és szórakoztató robotgá egyesíteni, amely elkerülheti a falakba és más tárgyakba ütközést. Megmutatjuk, hogyan építettük fel a magunkét, és felvázoljuk az alapokat, amelyek szükségesek ahhoz, hogy sajátjait elkészíthesse
"L-egg-o" Lego tojásdíszítő robot: 14 lépés (képekkel)
"L-egg-o" Lego Tojás Dekorációs Robot: Húsvét mindjárt itt van, és ez azt jelenti, hogy ideje díszíteni néhány tojást! A tojásokat csak színezheted, de ez közel sem olyan szórakoztató, mint egy robot elkészítése, amely helyetted díszíti
Lego Lego Skull Man: 6 lépés (képekkel)
Lego Lego Skull Man: Sziasztok, ma megtanítlak benneteket, hogyan készítsetek egy hűvös kis elemekkel működő led lego koponyás embert. Ez nagyszerű lenne a hamarosan megjelenő halloweenkor. Vagy akár egy egyszerű egyszerű projekt is lenne amikor a deszkád vagy csak egy kis palást
Nyílt forráskódú Delta Robot: 5 lépés
Nyílt forráskódú Delta Robot: Bevezetés: Ebben az oktatóanyagban kiválasztunk egy gépet, mivel ez a delta robotok leggyakoribb felhasználása az iparban a delta 3D nyomtatók mellett. Ez a projekt egy kis időt vett igénybe a tökéletesítéshez, és nagyon nagy kihívást jelentett, magában foglalja
RC. Delta. Úgy néz ki, mint az űrhajó: 20 lépés (képekkel)
RC. Delta. Úgy néz ki, mint az Űrhajó: Az RC delta repülőgép hungarocell lemezből (6 mm) készült, és KFM3 légfóliával van ellátva, amelyet nehéz emelő légfóliának is neveznek, ami azt jelenti, hogy nagy rakományok szállításával repülhet, és mindannyian azt fogjátok gondolni, hogy miért használtam ezt légfúvó a normál levegő helyett