Benewake TFmini - Olcsó LiDAR Teensy 3.5: 3 lépéssel

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

A Benewake TFmini LiDAR egység egy kicsi, nagyon könnyű LiDAR érzékelő, körülbelül 50 dollárért. A dokumentáció jó volt, de hiányos. Részleteket közölt az érzékelőről érkező adatok fogadásáról, de elfelejtette megemlíteni azt a jelet, amely szükséges ahhoz, hogy az érzékelőt alapértelmezett üzemmódba állítsa, így ténylegesen elküldi az adatokat. Szerencsére ez benne volt a hibakeresési dokumentumban.

Tehát ez működött számomra, és ez valóban könnyű eszköz.

A Teensy 3.5 használatát választottam, mivel több HW soros porttal rendelkezik, több mint elég gyors az adatok fogadásához és feldolgozásához anélkül, hogy hagynám az adatokat felhalmozni. Csak szórakozásból a Teensy Threading könyvtárat használtam, hogy elkülönítsem az adatok megszerzését a kód többi részétől.

1. lépés: A TFmini csatlakoztatása a Teensy 3.5 -höz (hasonló az Arduino Mega -hoz)

Ez a példa két soros kapcsolatot igényel: az egyik a TFmini -hez, a másik az eredmények megjelenítéséhez a számítógépen. Emiatt, és amennyire meg tudom mondani, csak ezért, ez a példa nem fog működni az Arduino Mega vagy a Teensy 3.x alatt.

Mindazonáltal, azoknál az alkalmazásoknál, amelyek nem igényelnek soros kimenetet a számítógép képernyőjére történő nyomtatáshoz, ugyanezen projektnek alkalmazkodni kell.

A mellékelt kábelköteg használata:

1) csatlakoztassa a fekete vezetéket a Teensy GND -hez (ha különbségi VDC forrást használ, győződjön meg arról, hogy a föld is a GND -re megy a Teensy -n)

2) csatlakoztassa a piros vezetéket a Teensy Vin -hez (vagy 5VDC forráshoz)

3) csatlakoztassa a fehér vezetéket (TFmini RX) a Teensy (Serial1 TX) 1. tűjéhez

4) csatlakoztassa a zöld vezetéket (TFmini TX) a Teensy (Serial RX) 0 -as érintkezőjéhez

A mellékelt kábelköteg túl kicsi volt ahhoz, hogy kenyérsütő táblán dolgozhassak, ezért levágtam a TFmini -vel szemben lévő végét, és a vezetékeket forrasztottam egy kenyérsütő deszkára, hozzáadtam a JST csatlakozót a törőlaphoz, és JST -t készítettem a férfi áthidalóhoz kábelköteg.

2. lépés: Kód a futtatásához

Használja a következő kódot (Teensy 3.5 esetén), vagy töltse le a csatolt fájlt:

Az Arduino Mega esetében a szálazás valószínűleg nem fog működni. Helyezze át a kódot a readLiDAR függvényből a főhurokba, és távolítson el mindent a szálazással kapcsolatban.

#include #include "TeensyThreads.h"

// A mellékelt kábel használatával:

// - Fekete = GND (csatlakoztatva a GND -hez) // - Piros = 5 V (4,5 - 6,0 V) (csatlakozik a Vin -hez a Teensy 3.5 -n, vagy 5 V az Arduino -n) // - Fehér = TFmini RX (aka. Csatlakozás a TX mikrokontrollerhez), pin1 a Teensy 3.5 -n) // - Zöld = TFmini TX (más néven csatlakozzon az RX mikrovezérlőhöz, pin0 a Teensy 3.5 -n) // MEGJEGYZÉS: ehhez a vázlathoz mikrokontrollerre van szüksége, amely további soros portokkal rendelkezik az USB -kábelhez csatlakoztatotton kívül / / Ide tartozik az Arduino MEGA (Serial1 használata), Teensy (3.x) (használja a rendelkezésre álló HW soros kapcsolatok egyikét)

illékony int liDARval = 0;

void readLiDAR () {

// A Benewake TFmini adatformátuma // =============================== // Üzenetenként összesen 9 bájt: // 1) 0x59 // 2) 0x59 // 3) Dist_L (alacsony 8bit) // 4) Dist_H (nagy 8bit) // 5) Strength_L (low 8bit) // 6) Strength_H (high 8bit) // 7) Foglalt bájtok // 8) Eredeti jelminőségi fokozat // 9) Ellenőrző összeg paritásbit (alacsony 8 bites), Ellenőrző összeg = Bájt1 +Bájt2 +… +Bájt8. Ez azonban csak alacsony 8 bites, miközben (1) {// Folytassa az utat mindaddig (Serial1.available ()> = 9) // Ha legalább 9 bájt adat áll rendelkezésre (1 jel esetén a bájtok várható száma), akkor read {if ((0x59 == Serial1.read ()) && (0x59 == Serial1.read ())) // 1. és 2. bájt {unsigned int t1 = Serial1.read (); // bájt 3 = Dist_L unsigned int t2 = Sorozat1.olvasás (); // 4. bájt = Táv_H t2 << = 8; t2 += t1; liDARval = t2; t1 = Sorozat1.olvasás (); // 5. bájt = Erősség_L t2 = Sorozat1.olvasás (); // 6. bájt = Erősség_H t2 << = 8; t2 += t1; for (int i = 0; i <3; i ++) Serial1.read (); // a 7., 8., 9. bájt figyelmen kívül hagyja}}}}

üres beállítás ()

{Serial1.begin (115200); // HW sorozat a TFmini Serial számára.begin (115200); // Soros kimenet USB -n keresztül a számítógéphez késleltetés (100); // Adjon egy kis időt a dolgok elindulására // Állítsa be a Standard kimeneti módot Serial1.write (0x42); Soros1.írás (0x57); Soros1.írás (0x02); Soros1.írás (0x00); Soros1.írás (0x00); Soros1.írás (0x00); Soros1.írás (0x01); Soros1.írás (0x06); // Beállítási szál a TFmini szálak soros bemenetének olvasásához. AddThread (readLiDAR); }

üres hurok ()

{késleltetés (10); // Nem akarok túl gyakran olvasni TFmini mintákként 100Hz Serial.println (liDARval); }

3. lépés: Az Arduino IDE használata Az eredmények megtekintése a soros plotterben

Bármilyen módszert használhat, de az Arduino IDE szépen ábrázolja az eredményeket.

Csatlakozzon a Teensy -hez, és nyissa meg a Soros monitort. Győződjön meg arról, hogy a Baudrate 115200 értékre van állítva.