Robot kéz kéz nélküli vezeték nélküli kesztyűvel - NRF24L01+ - Arduino: 7 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Ebben a videóban; 3D robot kézi összeszerelés, szervo vezérlés, flex érzékelő vezérlés, vezeték nélküli vezérlés nRF24L01, Arduino vevő és adó forráskód áll rendelkezésre. Röviden, ebben a projektben megtanuljuk, hogyan kell egy robotkezetet vezeték nélküli kesztyűvel irányítani.

1. lépés: Videó bemutató

Ezzel az oktatóvideóval láthatja a robotkar szerelvényt és így tovább. Azért adtam hozzá egy videót, mert a robotkar szerelvény egyes részei nagyon részletesek.

2. lépés: Szükséges hardver és eszközök

Szükséges hardver

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ adó -vevő -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 hüvelykes flex érzékelő -

5x 10k ellenállás -

2x 18650 3,7 V -os akkumulátor -

1x 18650 elemtartó -

1x 9V -os akkumulátor -

1x 9V -os elemcsatlakozó -

1x kesztyű -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Jumper vezetékek -

1x gumi / gumiabroncs vagy rugó

1x acélhuzal vagy szál

3x csavar (8mm átmérő)

Szükséges eszközök (opcionális)

Elektronikus fúró + Dremel eszköz -

Anet A8 3D nyomtató -

PLA 22M 1,75 mm -es vörös szál -

Forró ragasztópisztoly -

Kábelkötegek -

Szupergyors ragasztó -

Csavarhúzó pénztárca szett -

Állítható forrasztó -

Forrasztóállvány -

Forrasztóhuzal -

Hőzsugorcső -

Drótkábelvágó -

NYÁK -tábla -

Csavarok anyák választék készlet -https://goo.gl/EzxHyj

3. lépés: A kéz és az alkar 3D modelljei

A kéz az InMoov nevű nyílt forráskódú projekt része. Ez egy 3D nyomtatható robot, és ez csak a kéz és az alkar szerelvénye.

További információkért látogasson el az InMoov hivatalos webhelyére. Az összeszerelésről további részletekért látogasson el az InMoov webhely "Összeszerelési vázlatok" és "Összeszerelési súgó" oldalaira.

Köszönet az InMoovnak-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Ebben a projektben az Anet A8 3D nyomtatót használják. A modelleket a legalacsonyabb minőségben nyomtatták ki.

A projektben használt összes 3D alkatrész

4. lépés: Az alkatrészek összeszerelése

A robotkarok összeszerelése nagyon részletes és összetett, ezért az összeszerelésről az InMoov weboldalának "Összeszerelési vázlatok" és "Összeállítási segítség" oldalain kereshet fel. nagyon alaposan elmagyarázza az InMoov weboldalán. Vagy megnézheti a megosztott videót.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Fontolja meg ezt a javaslatot a helyes ujjszöghez:

Az ujjak összeszerelésekor a ragasztás előtt ellenőrizze, hogy az alkatrészek megfelelően vannak -e beállítva. Tartsa az összes szervo motort 10 vagy 170 fokban, mielőtt a szervotárcsákat a szervomotorokhoz rögzíti. A szervotárcsák felszerelésekor tartsa az ujjait zárt vagy nyitott helyzetben (a szervo szögének megfelelően). Ezután tekerje körbe a szervotárcsát, amíg a fonott huzalok vagy zsinórok meg nem nyúlnak.

5. lépés: A kéz (vevő) csatlakoztatása

• Ekkor a szervókat már az alkarba kell szerelni. Ha csatlakoztatni szeretné őket az áramforráshoz és az Arduino -hoz, használhat egy kis kenyértáblát.
• Ne felejtse el csatlakoztatni a kenyértábla negatívját az Arduino GND -jéhez. Az áramkör összes GND -jét csatlakoztatni kell ahhoz, hogy működjön.
• Azt javaslom, hogy használja a hálózati adaptert az nRF24L01+ modulhoz. Ellenkező esetben a kommunikáció megszakadhat az elégtelen áram miatt.
• Ha a következő problémákkal találkozik: rezgés a szervomotorokban, a szervomotorok nem működnek, a kommunikáció megszakad, és hasonló helyzetekben, tápellátja az Arduino kártyát külső áramellátással (például USB -vel).
• Ha más tűket használt, mint az alábbi tüskék, változtassa meg őket kódokban.

A szervomotorok csatlakoztatása:

A Servo-1 csatlakozik az Arduino analóg 01-hez (A1).

A Servo-2 csatlakozik az Arduino analóg 02-hez (A2).

A Servo-3 csatlakozik az Arduino analóg 03 (A3) analógjához.

A Servo-4 csatlakozik az Arduino analóg 04-hez (A4).

A Servo-5 csatlakozik az Arduino analóg 05-öséhez (A5).

Az nRF24L01 modul csatlakoztatása:

VCC csatlakozik az Arduino +5V -hoz.

GND csatlakozzon az Arduino GND -jéhez.

CE csatlakozás az Arduino digitális 9 érintkezőjéhez.

A CSN csatlakozik az Arduino digitális 10 tűjéhez.

Az SCK csatlakozik az Arduino digitális 13 tűjéhez.

A MOSI csatlakozik az Arduino digitális 11 tűjéhez.

A MISO csatlakozik az Arduino digitális 12 tűs csatlakozójához.

6. lépés: A kesztyű (adó) csatlakoztatása

• A flex érzékelőknek áramkörre van szükségük ahhoz, hogy kompatibilisek legyenek az Arduino -val. A flex érzékelők változó ellenállások, ezért javaslom a feszültségosztó használatát. 10K ellenállást használtam.
• A fő GND (föld) vezeték az érzékelők összes egyedi GND vezetékéhez csatlakoztatva csatlakozik az Arduino GND -jéhez. Az Arduino +5 V -ja a fő pozitív feszültségű vezetékhez megy. Az egyes flex érzékelők vezetékei a feszültségosztón keresztül külön analóg bemeneti csaphoz vannak csatlakoztatva.
• Az áramkört forrasztottam egy kis NYÁK -ra, amelyet könnyen fel lehet szerelni a kesztyűre. Az áramkört a kis kenyérlapra építheti a NYÁK helyett.
• A kesztyű áramköréhez 9 V -os elemet használhat.
• Ha más tűket használt, mint az alábbi tüskék, változtassa meg őket kódokban.

A flex érzékelők csatlakozásai:

A Flex-1 csatlakozik az Arduino analóg 01-hez (A1).

A Flex-2 csatlakozik az Arduino analóg 02-hez (A2).

A Flex-3 csatlakozik az Arduino analóg 03 (A3) analógjához.

A Flex-4 csatlakozik az Arduino analóg 04-hez (A4).

A Flex-5 csatlakozik az Arduino analóg 05 (A5) analógjához.

Az nRF24L01 modul csatlakoztatása:

VCC csatlakozik az Arduino +5V -hoz.

GND csatlakozzon az Arduino GND -jéhez.

CE csatlakozás az Arduino digitális 9 érintkezőjéhez.

A CSN csatlakozik az Arduino digitális 10 tűjéhez.

Az SCK csatlakozik az Arduino digitális 13 tűjéhez.

A MOSI csatlakozik az Arduino digitális 11 tűjéhez.

A MISO csatlakozik az Arduino digitális 12 tűs csatlakozójához.

7. lépés: A projekt forráskódja

A forráskód megfelelő működéséhez kövesse az ajánlásokat:

• Töltse le az RF24.h könyvtárat, és helyezze át az Arduino libraries mappába.
• Miután a flex érzékelőket csatlakoztatta a kesztyűhöz, olvassa el és jegyezze fel az egyes flex érzékelők által észlelt minimális és maximális értékeket.
• Ezután írja be ezeket az értékeket az adó (kesztyű) kódjába.
• Tartsa az összes szervo motort 10 vagy 170 fokban, mielőtt a szervotárcsákat a szervomotorokhoz rögzíti.
• A szervotárcsák felszerelésekor tartsa az ujjait zárt vagy nyitott helyzetben (szervo pozícióinak megfelelően).
• Ezután tekerje körbe a szervotárcsát, amíg a fonathuzalok meg nem nyúlnak.
• Mozgassa az összes ujját zárt és nyitott helyzetbe a szervomotorok egyesével történő ellenőrzésével.
• Ezután állítsa be a szervo motorok legjobb szögeit (szervo szögek, miközben az ujjak csukva és nyitva vannak).
• Adja meg a szervomotorok szögeit és flex érzékelő értékeit a távadó kódjához az alábbiak szerint.

flex érzékelő min. érték, flex érzékelő max. érték, szervo min. szög, szervo max. szög

(flex_val = térkép (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• A vevő forráskódjában csak egy változás van. Az adó melyik flex érzékelője szabályozza a vevő szervo motorját? Például az msg [0] elküldi az x érzékelő-5 adatait. Ha az 5 szervomotort az 5 flex érzékelővel szeretné vezérelni, akkor ezt a 'servo-5.write (msg [0])' begépelésével teheti meg.
• Ha más csapokat használt, mint az áramkörben látható csapok, változtassa meg mindkét kódot.

Tudom, hogy ez egy kicsit bonyolult az utolsó rész, de kérlek, ne felejtsd el: nincs nehéz! Meg tudod csinálni! Gondolkozz, kutass, bízz magadban és próbáld ki.