Készíts falkerülő robotot!: 6 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Cél: Nulláról létrehozni egy működő robotot, amely képes elkerülni a falakat és az akadályokat. Valaha is akart olyan robotot készíteni, amely valóban képes valamit megtenni, de soha nem volt ideje vagy tudása hozzá? Ne félj többet, ez az oktatható csak neked szól! Lépésről lépésre megmutatom, hogyan kell elkészíteni az összes szükséges alkatrészt és programot saját robotjának üzembe helyezéséhez. Tíz éves koromban inspiráltam először egy robot építésére, és láttam a Lost in Space-t, azzal a híres B-9-es robottal, én akartam egyet! Nos, hat évvel később végre építettem egy működő robotot, amelynek a neve természetesen Walbot! További információ… Folytassa az első lépéssel.

1. lépés: A kellékek összegyűjtése

Itt az ideje megrendelni és összegyűjteni néhány olyan dolgot, amire szüksége lesz ehhez a projekthez. A Walbot "agya" az Atmel mikrokontrollere, az Atmega168, nagyon gyors, könnyen használható és olcsó, ezért ezt fogom használni ebben a projektben. Ha inkább PIC -t vagy más mikrokontrollereket használ, az rendben van, de akkor nem tudok segíteni a kóddal! Mivel nem volt kedvem vesztegetni az időmet egy prototípus -tábla építésével az Atmega168 -hoz, megvettem az USB Arduino -t; nagyon könnyen használható, támogatja az USB-t, a rendszerbetöltő már beégett, meglehetősen olcsó, és ingyenes programozási szoftverrel rendelkezik, amely hasonló a C ++ -hoz. Elég a beszédből, folytassuk azzal, amire szükséged lesz! megjegyzés: ezek csak az árak, amelyeket egy gyors keresés során találtam, ha jobban megnézi, valószínűleg máshol is jobb árakat talál, és a DIgiKey linkek is megszakadhatnak vagy elévülhetnek, csak keresse meg az alkatrészleírást és az árnak megfelelőt itt felsorolva. Alkatrészek: Arduino USB-kártya- $ 34.95. LV-EZ1 ultrahangos távmérő- $ 25.952X 54: 1 16 mm-es sarkantyús hajtóműves motor, FF-050- $ 13.802X Csomag 4 db energizáló NiMH AA elem- 4,859 Voltos energiaellátó NiMH akkumulátor- $ 8,992X3mm 3 mm-es alumínium csapágy elemtartó (DigiKey alkatrész # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm derékszögű DC hálózati csatlakozó - $ 0.952X zajcsökkentő kondenzátorok - $ 0.50L298 dupla teljes H -híd - INGYENES MINTA! 12 "X12" lap 1/ 4 "Lexan polikarbonát - $ 16.363X alumínium 1" 8-32 eltérés - $ 0.454X 2-56 X 1/4 GOMB KAPCSOLÓ CSAVAR - $ 0.37 DOBOZ 100 4-40 X 3/8 GOMBKAPCSOLÓ CSAVAROK - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 GOMB CAP CSAVAROK - $ 0.29 Neoprén habgumi - 3 "D x 0.75" W (pár) - $ 5.36 Szerelő agy - 3 mm (pár) - $ 8.009 Volt akkumulátorcsipesz (DigiKey part # 234K -ND) Break Away Headers - $ 2.952 piros 2 zöld és 1 sárga 3 mm-es LED-összesen 2,20 dollár ND és P10KBACT -ND) - 0,34 USD Pingpong labda vagy más kis súrlódású gömb görgőhöz - ingyenes ???? Egyedi rendelésű Arduino áramkör pajzs, lásd a 4. lépést, szüksége lesz préselt csapokra, 4X 2 tűs fejrészre és házra, 4 tűs fejrészre és házra - 6,45 dollár Velcro a dolgok ragasztásához ugyanazt a célt. Szalagfűrész a Lexan alap és a különböző alkatrészek vágásához. Fúróprés egyenes lyukak fúrásához a Lexan alapban. Tap és Die szett a Lexan alap lyukainak ütéséhez. Jó forrasztópáka a robot különböző részeinek forrasztásához. Digitális multiméter elektromos alkatrészek hibakereséséhez. Tű-fogó a csatlakozók megfogásához és préseléséhez

2. lépés: Az alap elkészítése

Rendben, most, hogy összegyűjtötte a Walbot építéséhez szükséges összes alkatrészt, ideje elkezdeni. Először is figyelmeztetnem kell, hogy szükség lesz különféle elektromos szerszámok használatára, nem fogok belehatározni azok biztonságos használatába, mivel feltételezem, hogy már tudja, hogyan kell ezt megtenni; Nem vállalok felelősséget az olyan hülye hibákért, mint például az ujj levágása a szalagfűrészen. Figyelmeztettek! Kezdésként a legtöbb munkát elvégeztem érted! HURRÁ. Ez magában foglalja a projekt néhány hónapos felülvizsgálatát és tervezését, amelyet meg kell tenni minden olyan robot esetében, amelyet ezután tervez építeni. A Google SketchUp nevű ingyenes programjában elkészítettem a Walbot méretarányos 3D -s modelljét (köszönöm a Google -nak), innen letöltheti a walbot -modellemet a Google 3D raktárából (megjegyzés: előfordulhat, hogy némi különbség van a motor típusában és néhány hiányoznak az alkatrészek, például az áramköri pajzs az Arduino tetején, vezetékek … Frissítem a modellt, ha lesz időm.) 1. lépés: Töltse le a vágási és fúrási útmutató Word dokumentumát itt, és nyomtassa ki. Miután kinyomtatta, győződjön meg arról, hogy 6 "széles és 5,5" hosszú. Most vágja le a papírra nem nyomtatott extra alsó felét úgy, hogy sablonja körülbelül 8 1/2 "és 6" legyen, és valamilyen ragasztó vagy félig tartós ragasztó vagy dupla ragasztószalag segítségével szerelje fel mindkét sablont a Lexan lapra 2. lépés: Vágja ki a Lexan alapot a szalagfűrésszel, a sablon vonalát a lehető legszorosabban követve. Ennek megkönnyítése érdekében vágjon kis dombornyílást a kerület mentén, hogy felszabadítsa a területet, amelyen dolgozik, anélkül, hogy aggódnia kellene a penge beragadása miatt. Ha végzett, csiszolópapírral simíthatja ki a széleket, ha a vágásai nem lettek tökéletesek. 3. lépés: A fúrógépnél végezzen #29-es fúrót, hogy készítse el a 8–32. és #43-as fúró lyukak készítéséhez a 4-40 csavarméretű motorcsapágy-blokkokhoz és az Arduino-hoz. Fúráskor ügyeljen arra, hogy egy kis WD-40-et vagy vizet használjon kenőanyagként, hogy a polikarbonát (Lexan) hűvös maradjon. Választható: ez nem a sablonon van, hanem hogy a dolgok rendesebbek legyenek, ha van egy nagy, 1 "-os forstiterje vagy más nagy fúrószár, hasznos lyukat fúrni ott, ahol a két vonal keresztezi a felső réteget. Ez lehetővé teszi egy terület számára, hogy a vezetékeket a felső rétegből az alsó rétegbe vezesse. Én az enyémen tettem, és ezt fogod tenni Lásd a képen, de nem szükséges. 4. lépés: A készletben vásárolt 4-40 csap használatával óvatosan ütögesse meg a #43 fúróval fúrt lyukakat. Ezután a 8-32 csap segítségével tegye ugyanezt a 3 lyukat, amelyeket a 29. számú fúróval fúrtál a leállásokhoz. Ha nem tudod, hogyan kell az anyagot egy csap segítségével befűzni, itt tanulhatod meg. Akkus fúrót használok, de nem ajánlott, ha csak kezdő vagy. 5. lépés: A goo lost vagy más ragasztóeltávolító segítségével távolítsa el a fúrási és vágási sablonokat, és mossa le a lexánt minden ujjlenyomattól és zsírtól mentesen.

Lépés: Szerelje össze a robotot

Most itt az ideje, hogy összeszerelje a robotot, a korábban megvásárolt cuccok és az utolsó lépésben készített alapok felhasználásával. 1. lépés: Csavarja fel a 8-32 hüvelykes rögzítőelemeket a fúrt és menetes 3 lyukra. A képen ideiglenesen sapkákat helyezek a leállások végére, mert túl hosszúak, de azt javaslom, hogy vágja le őket, mint egy Dremel szerszámot. 2. lépés: Helyezze a felső Lexan-alapot az állványokra, és használja a 8- 32 csavar van, rögzítse a tetejét az állványokhoz. Megjegyzés: a fémcsavarok műanyagba csavarása nehéz lehet, hogy megkönnyítse, dörzsöljön egy kis paraffin (gyertya) viaszt a szálakra, és simán be kell menniük. 3. lépés: Most lenne itt az ideje, hogy a motorokhoz vezetéket és kondenzátorokat forraszthassunk. Itt megtudhatja, hogyan kell forrasztani a kondenzátorokat a motorokhoz. 4. lépés: Rögzítse a csapágytömböket a motorokhoz a kapott 2-56 csavar segítségével. Ügyeljen arra, hogy a 2 vízszintes lyukat úgy használja, hogy a kerekek egymással párhuzamosan legyenek elhelyezve (ha a csavarokat függőlegesen helyezi el, akkor a hajtóműfej kissé előre -hátra mozoghat, de eléggé ahhoz, hogy ne menjen egyenesen). 5. lépés: Elegendő hely legyen ahhoz, hogy a csapágytömböket függőlegesen felfelé állítsa, és a felső és az alsó réteg közé csúsztassa/csavarja. Most szerelje fel őket a helyére úgy, hogy behelyezi és becsavarja a 4–40 sapkás csavart a megfelelő lyukakba. 6. lépés: Most vegye fel az LV-MAX szonármodult, és forrasztjon rá 4 vezetéket az AN, RX, +5 és GND lyukak. Most keressen vagy készítsen hozzá egy 90 fokos rögzítőkeretet. Egy maradék Lexan -darabot használtam, 1 "2" -es csíkot vágtam, kis sütőben melegítettem, amíg rugalmas nem lett, és 90 fokos szöget hajlítottam a közepére. Ezután vagy fúrhat még néhány lyukat a konzolba, amelyek megfelelnek a Sonar modul rögzítési lyukainak; vagy használhat kétoldalas ragacsos habot; vagy tépőzárral szerelje fel a konzolra, és a konzolot a robotbázisra. 7. lépés: Walbotomhoz régi Cpasella kerekeket használtam, és egyedi agyakat készítettem nekik egy esztergagépen. Ez azt jelenti, hogy ha a kerekeket és kerékagyakat az alkatrészlistából szerezte be, a robot egy kicsit másképp fog kinézni. Ha 3 mm -es furatú könnyebb kerekeket talál/készít, javaslom erre. Mindenesetre vegye fel a kereket, és szerelje fel az agyat a hozzájuk tartozó csavarokkal, majd rögzítse azt a 3 mm-es motortengelyhez szuperragasztó vagy epoxi segítségével. 8. lépés: Szerelje fel az Arduino táblát a felső alapra a 4-40 csavar segítségével. Ha van néhány rövid, 4-40 állásidő, amelyet a legjobb használni, ha nem csak néhány alátétet vagy egy kis szalma részt emel fel néhány milliméterrel a felső talpról. 9. lépés: Csatlakoztassa a 9 voltos elemet és a 2 AA elemet tartóit tépőzárral a saját helyükre. A tépőzárat használom, mert erős, de mégis lehetővé teszi, hogy eltávolítsa őket, amikor fel kell tölteniük. A 9Voltot a legfelső szintre kell szerelni az Arduino előtt. A 2 AA elemtartónak a motorok mögé kell mennie (csak nézze meg a SketchUp 3D -s modelljét, hogy megtudja, hol tart minden). Gyors megjegyzés az elemekről, győződjön meg arról, hogy 1,2 voltos AA újratölthető cellákat használ (a legtöbb újratölthető NiMH 1,2 V), ha szabványos 1,5 voltos alkáliokat használ, amelyek károsíthatják a motorokat, mert nem 9 voltosak (6 akkumulátor * 1,5) Volt = 9 ahol 6*1,2 = 7,2 volt) 10. lépés: Ideje hozzáadni a "harmadik kerék" AKA görgő AKA felét egy pingponglabda vagy más, csúszós felületű gömb, amely nagyjából megegyezik a pingponglabda méretével. Fogja meg a fent említett két dolog bármelyikét, és ossza ketté, használhatja kedvenc hasítóeszközét, legyen az fémfűrész vagy guillotine … Most már csak az marad, hogy valami forró ragasztóval töltse fel (ezt használtam), és ragassza az alsó réteg alapja. Láthatod a képen, ahová az enyémet tettem, valójában nem számít, amíg támogatást nyújt a másik két kerékhez. 11. lépés: Simogasd a hátadat, jó munkát végzel, és több mint a felénél vagy. Irány az elektronika!

4. lépés: Az elektromos agy hozzáadása

OK, szóval befejezted a projekt mechanikus részét, ideje, hogy a franken-robot agyát add! Látni fogja az első lépésben, hogy erre a lépésre utaltam az áramkör pajzsához. Az Arduino önmagában nem tehet mást a robotért, mint a magas (1) vagy alacsony (0) 0-5 voltos jelben lévő folyamat- és kimeneti adatok. Ezenkívül a mikrokontrollerek nem tudják ellátni a szükséges áramot, például a motorokat és a reléket. Ha az Atmega168 motorral próbál energiát adni egy motornak, akkor valószínűleg csak füstöt és ingyenes tűzijátékot kap. Tehát hogyan fogjuk ellenőrizni a hajtóműves motorokat, amelyeket kérdezhet? Surveyyyyy azt mondja- H-híd! Nem fogom itt tölteni az időt, hogy pontosan elmagyarázzam, mi is az a H-híd, ha többet szeretne megtudni róluk, látogasson el ide. Egyelőre annyit kell tudnia, hogy a H-Bridge magas vagy alacsony jelet vesz a tükrözött vezérlőből, és motorjainkat az általunk megadott AA elemek tápfeszültségforrásából táplálja. Az áramköri pajzs, ahogy az Arduino közösség nevezi őket, egy NYÁK (nyomtatott áramköri lap) lesz, amely az Arduino tetején nyugszik, és fejléc -csatlakozókkal csatlakozik hozzá. Ehhez a pajzshoz olyan alkatrészeket adunk, mint az L298 H-híd, néhány LED és ultrahangos érzékelő vezetékek. Ismét a legtöbb munkát elvégeztem érted, azzal, hogy órákat töltöttem az áramkörünk pajzsának PCB -jével az Eagle nevű PCB CAD programban. A saját, professzionálisan készített áramköri pajzs beszerzéséhez menjen a BatchPCB -hez. A BatchPCB a Spark Fun Electronics forgatása, és arra szakosodtak, hogy kis megrendeléseket fogadnak el olyan emberektől, mint te és én, nagyon kedvező áron. Ezután hozzon létre egy fiókot ott, hogy megrendelhesse a pajzsomat, majd szerezze be a https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip fájlt (szintén a kép alján) készlet), amely tartalmazza a szükséges 7 arany fájlt: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS és TXT fúrási útmutató. Tekintse meg referenciaként az alábbi két képet, de alapvetően kattintson az "Új formatervezés feltöltése" elemre a webhely felső feladatpanelén, és onnan csak keresse meg és töltse fel a teljes Zip fájlt, majd ellenőrizze a képet, hogy minden rétegek a megfelelő helyen vannak, kattintson a Küldés gombra, válassza ki az Eagle PCB buborékot, majd küldje be újra. E -mailt küld Önnek és egy e -mailt, amely azt jelzi, hogy elhaladt a DRC bot mellett, és tartalmaz egy linket, amelyre kattintva hozzáadhatja a kosárhoz, majd csak megrendelheti. 30 dollárba kerül, és körülbelül 1-2 hétig tart, attól függően, hogy mikor küldi el nekik, és milyen szállítást kap. Ha már jól értesz az elektronikához, és úgy gondolod, hogy saját magad készíthetsz egy prototípus -táblán (ezt ideiglenesen csináltam), vagy ha szereted maratni a saját PCB -d, akkor folytasd, de nem tárgyalom, hogyan kell ezt megtenni itt vesztegeti az időt és a teret. Ha úgy dönt, hogy saját készítésű, akkor itt csak a sematikát kaphatja meg, kissé zsúfolt és rendetlen, ezért legyen óvatos. Ja, és egy extra megjegyzés a NYÁK -on, hogy van rajta néhány selyemnyomású graffiti, szóval ne gondold, hogy a NYÁK -gyár srácai Chuck Norris tényeket írtak az áramköri lapodra! Tehát tegyünk előre egy hetet előre, és tegyük fel, hogy most fogjuk az áramköri lapot. Most a hibám eredményeként vissza kell hajlítania az L298 H-Bridge csapjait, hogy azok a pajzson lévő lyukakba kerüljenek. Sajnálom az esetet. Melegítse fel a forrasztópáka és készüljön fel egy nagy forrasztásra! Ha nem tudja, vagy rozsdás a forrasztás módja, nézze meg a Spark Fun oldalát. 2. lépés: Forrasztja a fejléc csapjait a táblához. Annak érdekében, hogy jól illeszkedjenek, azt javaslom, hogy először a férfi fejléceket ragassza az Arduino -ba, majd helyezze rájuk a pajzsot; és forrasztani őket. 3. lépés: Most forrasztja az L298 H-hidat a pajzshoz és a többi alkatrészhez (LED-ek, polarizált csatlakozócsapok, ellenállások és diódák). A NYÁK -nak meglehetősen magától értetődőnek kell lennie, hogy hová kerül minden, a tetején lévő selyemszövet réteg miatt. Minden dióda 1N5818, és ügyeljen arra, hogy a dióda csíkja illeszkedjen a selyemképernyő csíkjához. R1 és R2 a 2,2K ellenállás, R3 és R4 a 47K ellenállás, és R5 a 10K ellenállás. Az 1. és 3. LED zölden jelzi a motorok előrehaladását, a 2. és 4. LED pedig pirosan jelzi, hogy a motorok hátramenetben haladnak. Az 5 -ös LED az akadályjelző, és azt mutatja, amikor a szonár akadályt vesz fel a programozott határértékben. Az extra jumperhelyek azért vannak, hogy hagyjuk a lehetőséget, hogy a jövőben frissítsük a Walbotot különböző érzékelőkkel. 4. lépés: Ha közvetlenül a táblához forrasztja a vezetékeket, akkor hagyja ki az 5. lépést. Ha polarizált csatlakozócsapokat használ, hagyja ki ezt a lépést. A vezetékek forrasztása közvetlenül a pajzshoz nem olyan ügyes, de sokkal gyorsabb és olcsóbb. Most már mindkét vezetékhez 4 vezetéket kell csatlakoztatnia mindkét motorhoz, 4 vezetéket az AA elemekből és 4 vezetéket a szonárból. Először végezzük el az akkumulátorokat. A vezetékek forrasztási helyének diagramját lásd a második képen. Most, hogy ez megtörtént, forgassa a BALRA motorhuzalokat a NYÁK -on található MOT_LEFT feliratú lyukakhoz, és a JOBB motorhuzalokat a MOT_RIGHT lyukakhoz (a sorrend nem számít, ezt később szoftverrel meg tudjuk javítani). A szonár esetében a PCB -n lévő SONAR -lyukak előtt kis címkéknek kell lenniük. Illessze össze a GND vezetéket a GND furathoz, az 5 V -os vezetéket a VCC furathoz, az RX vezetéket az Enab furathoz és az AN vezetéket az Ana1 furathoz. Akkor el kell végezni a vezetékekkel! 5. lépés: Ha polarizált csatlakozócsapokat használ a táblán lévő vezetékekhez, és nem tudja, hogyan kell használni, akkor olvassa el őket itt. Most forrasztja be az összes férfi polarizált csatlakozót a megfelelő számú furatba. Nézze meg az alábbi ábrát, hogy hová illessze a préscsapokat a ház réseiben, hogy azok az ábrán látható módon illeszkedjenek. Ezután végezze el a polarizált csatlakozóházat a bal és a jobb motorhuzalhoz, nem számít, hogy a vezetékek milyen sorrendben mennek be, amíg a bal oldali a MOT_LEFT -hez, a jobb pedig a MOT_RIGHT -hoz (meg tudjuk javítani, hogy a robot melyik irányba megy a szoftverben). Végül végezze el a szonárvezetékeket, ügyelve arra, hogy a vezetékeket egy vonalba helyezze / irányítsa úgy, hogy a GND -vezeték a GND -furathoz, az 5 V -os vezeték a VCC -furathoz, az RX -vezeték az Enab -furathoz és az AN -vezeték az Ana1 -furathoz illeszkedjen. Miután összepréselte, huzalozta és összekötötte ezeket, el kell végeznie a vezetékeket! 6. lépés: Most már képesnek kell lennie az Arduino áramellátására a 9 voltos (valóban 7,2 voltos) akkumulátorával. A 9 voltos klipcsatlakozóval nyissa ki a tápcsatlakozót, és forrasztja a POSITÍV VÖRÖS VEZETÉKET a KÖZPONTI FÜLRE, és forrasztja a fekete gorund vezetéket a külső fém részhez tartozó fülhöz. Ez elengedhetetlen annak biztosításához, hogy a középső / belső lyuk pozitív legyen, ha ezt megfordítja, a mikrokontroller nagy valószínűséggel nem tesz mást, csak felmelegszik, füstöl vagy felrobban. Ha véletlenül megsüti az Atmega168 -at, itt kaphat újat, de újra be kell kapcsolnia a rendszerbetöltőt. Az Arduino fórumán megtudhatja, hogyan kell ezt megtenni. Egyelőre minden elektronikával végezni kell! Már csak egyszerű dolgok maradtak!

5. lépés: A Walbot programozása

Tehát elvégezte az összes külső mechanikai és elektromos munkát, most itt az ideje, hogy megtanítsa Walbotot a falak elkerülésére. Töltse le az ingyenes Arduino programot, és telepítse azt az Illesztőprogramok mappában található USB -illesztőprogramokkal együtt. Töltse le a Walbot számára írt programot innen, és nyissa meg az Arduino programban. Ezután össze kell állítania a kódot a lejátszás (oldalirányú háromszög) gombra kattintva, amely azt mondja, hogy ellenőrizze balra, amikor az egérmutatót fölé viszi. Ha befejezte a fordítást, használja az USB -kábelt az Arduino csatlakoztatásához. Maga az Arduino az 5V -os szabályozott USB -kábelekről is táplálható. Közvetlenül az Arduino ezüst USB -csatlakozója mellett kell lennie egy áthidaló tűnek (egy kis fekete műanyag és fémdarab, amely a három tű közül kettőt összeköti), és győződjön meg arról, hogy a tábla USB -n történő áramellátásakor a tű be van állítva legközelebb az USB -csatlakozóhoz (két címke legyen az áthidaló tű alatt, a jobb oldalon az USB, a bal oldalon az EXT feliratot kell megadni, egyelőre az USB -n szeretné). Tehát most, amikor az USB -kábelt az Arduino kártyához csatlakoztatja, az általunk készített NYÁK -pajzs alatt lévő zöld táp LED -nek világítania kell, és a tetején lévő sárga LED -nek egyszer vagy kétszer fel kell gyulladnia. Megjegyzés: Ha az Arduino tábla zöld tápellátás LED -je nem világít, húzza ki az USB -kábelt, és ellenőrizze újra az áthidaló csapot, és hogy az USB -kábel csatlakoztatva van -e a számítógéphez! Már össze kellett volna állítania a kódot az Arduino programban, ezért most kattintson a feltöltés gombra, és elkezdi a feltöltést az Arduino táblára (láthatja, hogy a narancssárga TX és RX LED -ek villognak az Arduino táblán, ha ez történik). Ha hibaüzenetet kap, hogy nem válaszol, először nyomja meg a reset gombot az Arduino kártyán (a kis DIP kapcsoló, miután megnyomta, körülbelül 6 másodperce van a kód feltöltésére, mielőtt újraindul), ha még mindig nem működik, győződjön meg arról, hogy helyesen telepítette az USB illesztőprogramokat (ezek a letöltött Arduino mappa illesztőprogramok mappájában vannak). Ha még mindig nem tudja működésbe hozni, forduljon az Arduino Fórumhoz, és kérjen segítséget, ők végigvezetik a tennivalókon. Ha minden rendben ment, akkor a programnak körülbelül 10 másodperc múlva kellett volna elindulnia, és ha az AA elemeket feltöltik és behelyezik, akkor a motoroknak be kell kapcsolniuk, és ha a Sonar észlel valamit 16 hüvelykön belül, a sárga jelzőfény kigyullad és a jobb oldali kerék fél másodpercre megfordítja az irányt. Most húzza ki az USB -kábelt, kapcsolja az áthidalót EXT -re, csatlakoztassa a tápcsatlakozót és tegye le a földre. Ha eddig mindent jól csinált, akkor most saját akadálya lesz, hogy elkerülje a robotot! Ha bármilyen kérdése vagy megjegyzése van (vagy ha valami kritikus dolgot kihagytam, amit valószínűleg megtettem), hagyjon üzenetet a megjegyzés területen. Továbbá, ha bármilyen robottal kapcsolatos kérdése van, javaslom, hogy csatlakozzon a Robotok Társasága Fórumhoz, amelynek én is tagja vagyok, és az egyik ember szívesen válaszol kérdéseire! Boldog Robotozást!

6. lépés: Infravörös érzékelők hozzáadása

Tehát most van egy működő robotja … de csak jobbra fordulhat, és még mindig jó esélye van arra, hogy beleütközzen a dolgokba. Hogyan oldjuk meg ezt? Két oldalsó érzékelő használatával. Mivel további két ultrahangos érzékelő beszerzése nagyon drága lenne, és nem beszélve a túlzásról, két Sharp GP2Y0A21YK távolságmérő érzékelőt fogunk használni. Ezek széles látószögűek, így nagyobb látómezőt biztosít számunkra. Amikor csak az ultrahangos érzékelőt használtuk, a küszöb 16 hüvelyk volt, ez sok hely, de szükség volt rá. Amint az alábbi képen is látható, a szonár észleli a Walbot szélességű területet, ha az körülbelül 16 hüvelyk távolságra van. De ha Walbot egy sarokban volt (a fal a jobb oldalon), akkor észlelte az előtte lévő falat, de aztán befordult a jobb oldali falba, és elakadt. Ha azonban két infravörös távolságérzékelővel rendelkezünk a szonár mindkét oldalán, gyakorlatilag kiküszöbölhetjük a szonárok vakfoltjait. Így most, amikor Walbot kanyarba megy, eldöntheti: 1. ha van akadály előtt és jobb oldalon, forduljon balra. 2. ha akadály van elöl és a bal oldalon, forduljon jobbra 3. ha akadály van előtte, forduljon jobbra és balra. Van még valami, amit még nem említettünk, és ez minden érzékelő gyengesége. A Sonar hangok segítségével számítja ki, mi vár rá, de mi van akkor, ha olyanra mutat, amely nem tükrözi jól a hangot, például párnára? Az infravörös fényt használ (nem látjuk), hogy lássa, van -e előtte valami, de mi van akkor, ha az valami laposra feketére festett tárgyra mutat? (A fekete árnyalat a fény hiánya, elméletileg nem tükrözi vissza a fényt.) Ez a két érzékelő együtt képes megoldani egymás gyengeségeit, így az egyetlen módja annak, hogy Walbot kihagyjon valamit előtte, ha fekete hangelnyelő lenne anyag. Láthatja, hogyan segíthet ez a két kis kiegészítés Walbotnak. Most adjuk hozzá ezeket az érzékelőket a Walbothoz. 1. lépés. Szerezze be az érzékelőket! Feltettem a linket, hogy fölé tegyem őket. Azt is javaslom, hogy szerezze be a 3 tűs JST kábelt az éles érzékelőkhöz, mert elég nehéz megtalálni máshol. Most ugorjon ki egy hetet előre, amikor az UPS fickó kézbesíti őket, és kezdjen dolgozni. Először is szüksége van a rögzítés módjára. Szerelőkonzolt kell készítenie nekik, én az enyémet alumíniumcsíkból készítettem, de ez nem igazán számít. Megpróbálhatja másolni a zárójel formáját, bármi működik, amíg illeszkedik és a helyén tartja. 2. lépés: Rögzítse az érzékelőt a konzolhoz. Csavarja le a felső elülső két 8-32 kupakos csavart annyira, hogy legyen hely az állvány és az alap között. Helyezze be az érzékelőt a helyére és csavarja vissza. 3. lépés: húzza át a vezetékeket a tetejére. A NYÁK -pajzson két, három lyukból álló készlet található a panel elején, INFRA1 és INFRA2 felirattal. Forrasztja a piros vezetéket a VCC feliratú lyukhoz (az INFRA -ban az IN -hez legközelebb eső lyuk), a fekete vezetéket a középső lyukhoz, a fehér vezetéket pedig az Ana2 vagy Ana3 feliratú utolsó lyukhoz (az INFRA -ban a RA -hoz legközelebb eső lyuk). Választhatja a polarizált csatlakozócsapok használatát is, ahelyett, hogy a vezetékeket közvetlenül a táblához forrasztaná. 4. lépés: Töltse le ezt a kódot, amely extra funkciókat tartalmaz a Sharp infravörös érzékelők használatával. Fordítsa össze és töltse fel ezt a Walbotra, és okosabbnak kell lennie, mint valaha! Megjegyzés: Nem sok időm volt tesztelni az új kódot, ezért ha valaki valami hibát talál benne, vagy úgy látja, hogyan lehetne jobbá tenni, írjon megjegyzést.