Biofish: 3 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Ez a projekt egy bionikus ihletésű robothal. Azért kezdtem el ezt a projektet, mert olyan halrobotot szeretnék készíteni, amely nagy rugalmassággal és alacsony költséggel rendelkezik.

Ez a projekt még folyamatban van. A demó videót itt nézheti meg.

1. lépés: Mechanikai tervezés

A halak teljes mértékben 6 szabadsággal rendelkeznek. 4 egyenáramú motor a farok mozgásához, amely segíti a halakat úszni előre, hátra és fordulni. Annak érdekében, hogy a halak függőlegesen úszhassanak a vízben. 2 szervo vezérelt uszonya utánozza az igazi halak medenceúszóját.

Annak érdekében, hogy az alkatrészek könnyen nyomtathatók legyenek 3D -ben, a robot farka négy azonos modulból áll. A robot költségeinek csökkentése érdekében N20 motort használtam a robot farkán. Ez a fajta motor könnyen megtalálható elfogadható áron. Ezenkívül könnyen irányíthatja őket. Egy potenciométer csatlakozik a tengelyhez minden egyes moduláris modulon, hogy visszacsatolja a helyzetet. A 9 g -os szervók tökéletesek az uszonyok mozgásának szabályozására, mert kicsik, olcsók és készek az irányításra. A hal teste rögzíti az akkumulátort és az összes elektronikus alkatrészt. Az egész rendszer súlyának csökkentése érdekében a lehető legegyszerűbbet próbáltam megtervezni.

2. lépés: Elektronikus tervezés

A rendszert 2 arduino pro mini vezérli. Annak érdekében, hogy a vezérelt rész könnyű legyen, a motorvezérlő NYÁK-ját 3 L9110s motorvezérlő IC-vel terveztem. A NYÁK elrendezését itt nézheti meg. 2 arduino kommunikál az IIC -n keresztül. Ami az áramforrást illeti, a Panasonic 18650 -es oroszlán akkumulátorát választottam. 3200 mAh -val működik 3,7 V -on, Az akkumulátor elegendő ahhoz, hogy a halak 30 percig szilárdan működjenek. A továbbfejlesztés érdekében azon gondolkodom, hogy egy málna pi nullát használok néhány bonyolultabb feladathoz, például a számítógépes látáshoz és a vezeték nélküli vezérléshez. Ez a rész azonban még befejezetlen.

3. lépés: Vezérlés

A halak úszási tartása elengedhetetlen az úszás gyorsaságához. Amint a demóban látható, jelenleg befejeztem az egyes kötések PID -szabályozását. A mester eszköz kezeli a halak helyzetét, és elküldi azokat a rabszolgának, amely valós időben vezérli a motort.