OpenManipulator Link: 20 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

A robotmanipulátorokat sokféle szerkezetre fejlesztették ki. Az OpenManipulator rendelkezik a legegyszerűbb soros kapcsolódási struktúrával, de a másik szerkezet hasznos lehet bizonyos feladatokhoz, ezért biztosítjuk, hogy a manipulátorok különböző szerkezetűek, mint az OpenManipulator Friends. Az OpenManipulator Link párhuzamos kapcsolódási struktúrával rendelkezik, amely hasznos lehet a palettázási feladatokhoz. Szerkezete viszonylag bonyolult lehet, de nagyon hatékony az egyszerű kiválasztási és elhelyezési feladatokban, valamint a manipulátor hasznos terhelésének növelésében. Most lépésről lépésre megmutatjuk, hogyan kell elkészíteni.

Ez az oldal az OpenManipulator Link hardverbeállításáról szól.

1. lépés: Ellenőrizze az alkatrészlistát

Alkatrészlista

• Tányér

  Alaplemez-02: 1

• Állítóművek

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Alváz alkatrészek (3D nyomtatás)

  • BASE LINK: 1
  • Forgatási alap: 1
  • A tartó: 1
  • B tartó: 1
  • Link 50: 1
  • 200a link: 1
  • 50. link: 250: 1
  • Link 200: 250: 1
  • Link 200 b: 4
  • Háromszög link: 1
  • Az eszköz linkje: 1

Kábelek

• Kábel_3P_180MM: 1
• Kábel_3P_240MM: 2

Tengelyrészek

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Golyóscsapágy (külső átmérő 10 mm / belső átmérő 6 mm / szélesség 3 mm): 24

Vegyes

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Vezérlő

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, linux, mac) 1

Állítsa három Dynamixel azonosítót 1, 2, 3 értékre az R+ Manager használatával.

2. lépés: A 3D nyomtatási alkatrészek nyomtatása

3. lépés: Telepítsen egy alapcsatlakozót a Dynamixel (ID 1) kürthöz négy csavarral (WB_M2X04), miközben figyel a Dynamixel kürtön lévő igazítási jelölési pozícióra, és távolítsa el a Dynamixelre szerelt két csavart

4. lépés: Telepítsen egy alapcsatlakozót az alaplemezre 4 csavarral (WB_M2.5X08) és anyákkal (NUT_M2.5), miközben ügyel a Dynamixel kürt vonaljelölési pozíciójára

5. lépés: Nyomja be a forgó alaprészt a 4. lépésben összeszerelt alkatrészekbe, és rögzítse a Dynamixelt (ID 1) és a forgó alaprészt 4 csavarral (WB_M2.5X06)

6. lépés: Telepítsen egy 200a linket a Dynamixelhez (ID 2) 4 csavarral (WB_M2X03), miközben figyel a Dynamixel kürtön lévő igazítási jelölési pozícióra

7. lépés: Telepítsen egy 50 -es linket a Dynamixel -hez (ID 3) 4 csavarral (WB_M2X03), miközben figyel a Dynamixel kürtön lévő igazítási jelölési pozícióra

8. lépés: Szereljen be egy B tartót a forgóalaphoz 4 csavarral (WB_M2.5X06), és a 6. és 7. lépésben összeállított két alkatrészt a forgó alaprészhez 8 csavarral (WB_M2.5X04)

9. lépés: Figyelve a rendezett sorrendre és a tengelynyakörvek irányára, szereljen össze egy forgótengelyt az a tartóhoz és egy 200 B tengelyhez tartozó tengelyhez (NSFMR6-38), tengelynyakörvekhez (PSCBRJ6-9), csapágyakhoz és távtartókhoz (MSRB6 -1,0)

Ha a tengelynyakörvek a helyükön vannak, húzza meg a csavarokat.

10. lépés: Töltse ki a 9. lépésben összeszerelt forgástengelyt a B tartóval és a kiegészítő tengelyrészekkel (tengelynyakörv (PSCBRJ6-9), csapágy és távtartók (MSRB6-1.0)), és szerelje be a a tartót a Dynamixelhez (azonosító 1) két csavarral (WB_M2.5X20)

Ha a tengelynyakörvek a helyükön vannak, húzza meg a csavarokat.

11. lépés: Szerelje össze a következő forgótengelyt a 50-es linkkel, az új link 200 B-vel és a tengelyrészekkel (tengely (NSFMR6-24), tengelynyakörvek (PSCBRJ6-9), csapágyak és távtartók (MSRB6-1.0)), miközben figyel a rendezettre Rendelés és a tengelynyakörvek irányelvei

12. lépés: Szereljen össze egy forgástengelyt a 10. lépésben telepített 200 B kapcsolóval, valamint egy háromszög-összekötővel és tengelyrészekkel (tengely (NSFMR6-24), tengelynyakörvek (PSCBRJ6-9), csapágyak és távtartók (MSRB6-1.0))

13. lépés: Szereljen össze egy 250 -es linket 200 -as linkkel 250 -re és 50 -es linkel 250 -re négy csavarral (WB_M2X06) és anyákkal (NUT_M2)

14. lépés: Szereljen össze egy forgótengelyt a 11. lépésben telepített 200 B láncszemmel, valamint a 250 linkkel és a tengelyrészekkel, miközben figyel a rendezett sorrendre és a tengelynyakörvekre

15. lépés: Szereljen össze egy forgótengelyt a 250, Link, B 200, a háromszög, a 200 a

16. lépés: Szerelje össze a 200 B összekötőt a háromszög -összeköttetésben Szerelje össze a következő forgástengelyt a háromszög -összekötővel és az új 200 B -láncszemmel

17. lépés: Szerszámkapcsoló felszerelése forgótengely összeszerelésével, a 16. lépésben telepített 200 B kapcsolattal és a szerszámkapcsolóval, és szereljen össze egy másik forgástengelyt a 250 -es linkkel, a 15. lépésben telepített Link 200 B -vel és a szerszámhivatallal

18. lépés: Csatlakoztassa az OpenManipulator Link kábelét (Cable_3P_240MM), egy tápellátást (SMPS 12V5A) és egy USB -kábelt az OpenCR -hez, és csatlakoztassa az USB -kábelt a számítógéphez

19. lépés: Állítsa be a vákuumfogót

Kövesse a vákuumfogó beállítását az OpenCR útmutató oldalán.

20. lépés: Állítsa be az OpenManipulator Link szoftvert az OpenCR -re és futtassa

töltse fel a forráskódot az OpenCR-be és futtassa azt, olvassa el a Robotis OpenManipulator e-manual oldalát.