2. generációs (fizikoterápiás) robotgép: 7 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Összefoglaló: A Gen 2 célja, hogy segítsen mozgatni a beteg csuklóját, amely sérült egy baleset következtében, a kezét befelé és kifelé húzva. Eredetileg a Gen 2 -t az AT&T 2017 Developer Summit versenyre hozták létre, majd úgy döntöttem, hogy nyílt forráskódúvá teszem az emberek számára a projekt építését, módosítását és fejlesztését. Ezenkívül ez a projekt nem a gyakorlatiasság szintjén áll, mivel az alkatrészek nagy részét újrahasználták az 1. generációs robotkézből. Ezenkívül ez a második verzió, ahol a tervezés sokkal egyszerűbb a 3D nyomtatáshoz.

Költség: A projekt költsége attól függ, hogy hol vásárolja meg a termékeket, és a szállítási költséget. 30 dollárt költöttem erre a projektre. fontos megjegyezni, hogy az elemek 80% -át újrafelhasználták az 1. generációs robotkézből.

FONTOS JEGYZET:

Kérjük, írjon e -mailt, üzenetet vagy megjegyzést, ha bármilyen kérdése van: [email protected]

Kérjük, ellenőrizze, hogy a kartámasz illeszkedik -e a karjához. Lehet, hogy módosítani kell a kialakítást, hogy illeszkedjen a karjához.

Mérje meg a csuklóját három helyen-50,8 mm-re egymástól, majd használja ezeket a számokat a kialakítás módosításához.

Nézze meg a CAD mappát, és módosítsa a kialakítást, hogy illeszkedjen a karjához.

Ha Fusion 360 -at használ, nyissa meg a CAD -fájlt, Brace Walls> Sketches> Változtassa meg a belső átmérőt az 1. és 3. vázlat között. (A kapott mérések segítségével)

1. lépés: Anyagok

Anyagok: Az anyagokat két kategóriába osztottam: „Fontos” és „Választható”. A „fontos” anyagok elengedhetetlenek a projekt befejezéséhez. Az „opcionális” anyagok extra eszközök, amelyek segíthetnek a folyamat során. Ezenkívül hozzá kell férnie egy 3D nyomtatóhoz az alkatrészek nyomtatásához.

Előfordulhat, hogy különböző berendezéseket (csavarokat, érzékelőket stb.) Szeretne vásárolni vagy használni az alább felsoroltaktól, amennyiben a méretek azonosak. Ha a méretek eltérnek, módosítani kell a kialakítást

Szüksége lesz egy vállpántra, hogy a készülék a helyén maradjon. Vállpántot használtam egy táskából.

A szervomotorokat úgy alakították át, hogy folyamatos forgású szervók vagy motorok legyenek. A szervók módosításához tekintse meg ezt az alábbi linket. (Legyen nagyon óvatos, mert könnyen elronthatja a helymeghatározást)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Az első prototípus a „Braided Stealth Superline” drótot használta, majd a „Coated Stainless Steel Wire” -re váltottam, azonban mindkét lehetőség működik, de a rozsdamentes acélhuzal jobban megfelel a projektnek.

Fontos:

410 rozsdamentes acél, 4. szám, 1/2 hosszú

18-8 rozsdamentes acél, 2. szám, 1/2"

Hosszú keresztcsavarhúzó

Forrasztópáka + forrasztópáka

Fúró

6 x AA elem

9V PP3 méretű akkumulátor

Jumper vezetékek

HS-311 szervo szabvány

6 x AA elemtartó

Szervokar Kürt Fém

9V -os elemcsipeszek/csatlakozók

4x6cm kétoldalas prototípus NYÁK

Drót - fonott Stealth Superline

Gombok

1k ohmos ellenállás

Választható:

Forrasztás - huzaltartók

Helyettes

Csipesz

XACTO kés

Multiméter

Féknyereg

Huzal - bevont rozsdamentes acélhuzal - 10 láb

Kenyeretábla

2. lépés: 3D nyomtatás

Megjegyzés: Minden csavarlyuk alulméretezett, hogy a 3D nyomtató ne nyomtasson túlméretes lyukakat, ahol a csavarok nem fogják összetartani az alkatrészeket.

Nagy terjedelmű dizájnt adtam a merevítőnek, azzal a gondolattal, hogy megkönnyítsem a 3D nyomtatást és a könnyű kezelhetőséget, ezért a hatszögletű kialakításra koncentráltam. Is. néhány üres hely lehetővé teszi további módosítások hozzáadását.

1, 2, 3 és 4: A fő projekt „alváza”.

Front_Locks: Elülső zárak, amelyek összetartják a merevítőt.

Rear_Locks: Hátsó zárak, amelyek összetartják a merevítőt.

Big_Battery: 6 x AA elemet tartalmaz.

Big_Battery_Lid: Az a fedél, amelyet a „Big_Battery” -hez rögzítenek, hogy az elemeket a helyükön tartsák.

Small_Battery_Holder: Tartja a 9V PP3 méretű akkumulátort.

Small_Battery_Lid_Front és Back: A „Small_Battery” elülső és hátsó részén található fedél.

Small_Battery_Lock: Zárja a kis akkumulátort a merevítőn.

Hand_Brace: A kéz körül tekerhető, hogy jó fogást érjen el.

Szervo kürt: Ezeket azért hozták létre, hogy a huzalt a szervó körül tekerjék összefonódás nélkül. Azonban fejlesztésre szorul!

Azonosítás (opcionális): Szerkesztheti a CAD kialakítást, hogy saját nevét írhassa rá.

3. lépés: Forrasztás

A gombkapcsoló beállításai a következőket tartalmazzák: Gombok, (1k) ellenállások, áthidaló vezetékek.

Nézze meg ezt a linket, ha szeretné megérteni az Arduino gombkapcsoló működését:

A Gen 2 teljes elektronikus beállításai a következőket tartalmazzák: Gombok, (1k) ellenállások, AA elemek, 9V PP3 elem, négy módosított szervó és áthidaló vezetékek.

A 9 V -os PP3 akkumulátor külön táplálja az Arduino UNO -t, ezért csatlakoztassa a csatlakozót az akkumulátorhoz, és győződjön meg arról, hogy illeszkedik a külső tápegység portjához. A 6xAA elem táplálja a motorokat.

4. lépés: Az alkatrészek előkészítése az összeszereléshez

Most, hogy 3D -ben kinyomtattuk a szükséges fájlokat, meg kell győződnünk arról, hogy a csavarok tökéletesen illeszkednek. Csiszolószerszámot, kést vagy Xacto kést használunk a felesleges felesleg eltávolítására. Ezenkívül meg kell győződnünk arról, hogy a négy szervó tökéletesen illeszkedik a megfelelő területekre, gond nélkül. Előfordulhat, hogy a fúrót kell használni a lyukak átmérőjének növelése érdekében, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a csavarok jól illeszkednek, és jó tapadást biztosít. Használjon csiszolószerszámot, hogy a felületek simaak/laposak legyenek a jobb összeszerelés érdekében. Kés vagy Xacto segítségével távolítsa el a felesleges töltőanyagot.

5. lépés: huzalszervezés

Valójában nem rendeztem el teljesen a vezetékeimet, egyszerűen szalagot és csöveket használtam a szervóvezetékek elrendezéséhez a gombvezetékekből. Ezért csak rajtad múlik, hogyan szeretnéd megszervezni a vezetékeket. Ha teljes mértékben szeretné megszervezni a vezetékeket, egyszerűen használjon csöveket és elektromos szalagot. Ezenkívül módosíthatja a kialakítást, hogy további funkciókat vegyen fel, amelyek segíthetnek a vezetékek szervezésében

6. lépés: Szerelje össze

7. lépés: Töltse fel a programot

Gen 2 kód feltöltése