Hexa-pod: 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Ez egy hexapod, egy kisméretű robot, amelynek kis alkatrészei 3D nyomtatóval készülnek nylonszál használatával.

Könnyű irányítani és játszani a funkcióját. A mozgás:

Előre

Hátrafelé

Jobbkanyar

Bal fordulat

Jobb előre

Balra előre

jobb Vissza

hátrahagyva

A hexapod testének kialakítása téglalap alakú. Különlegessége a négyszögletes testforma, amelynek hat lába van, és mindegyik lábnak három szabadsági foka van. Ez a kialakítás megismétli a hatlábú rovarok dinamikus mozgását. A Hexapod kialakítás az előző hexapod projektem (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) továbbfejlesztett változata, amelyet 2 évvel ezelőtt készítettem a a műanyag vonalzót. e két év alatt, mivel mérnökhallgató vagyok, megtanultam használni a különböző programokat és szoftvereket. (mint például a proteus és a CAD), ami segít abban, hogy ezt a hexapodát fel tudjam készíteni. Ezt a hexapodot az elsőről korszerűsítem erre az összes testrész cseréjére.

1. lépés: Eszközök és anyagok

Ennek a hexapodnak az elkészítéséhez kevés alapvető eszközt használtam, és a következők szerepelnek:

1. 3D nyomtató: A 3D nyomtatót a hexapod összes 3D részének nyomtatására használják.

2. Papírszalag: Én használtam a huzal kötésére a megfelelő helyükön.

3. Forró ragasztó és ragasztó: A helyeken rögzített fogaskeréktartó elhelyezésére szolgál.

4. forrasztópáka: A férfi fejléc forrasztására szolgál a pvc táblán.

ANYAGOK:

Az összes elektronikus alkatrészt az elektronikus áruházból hoztam

és az elektronikus alkatrész:

1. Arduino Uno

2. Szervómotor SG90

3. Bluetooth modul hc-05

Arduino Uno: Mivel olcsó és könnyen használható, és az előző hexapodomban ugyanaz az Arduino uno volt, amely korábban elérhető volt, így egy Arduino -t használok, de bármilyen Arduino -t használhat.

Servo Sg90: Ez egy könnyű, jó teljesítményű szervomotor, amelynek működési foka (0-180), bár az sg90 szervót használtam. Szeretném javasolni az mg90 szervo használatát, mert az sg90 szervomotor többszöri működése után a teljesítmény romlik, mivel a műanyag fogaskerék elszakad.

Bluetooth modul (Hc-05): Tartós és nagy átviteli sebességgel rendelkezik, 9600 bimbósebesség mellett, és 3-5 dc feszültségen keresztül is működtethető.

Áramforrás: az áramforráshoz rugalmasan használhatom a különböző áramforrásokat. Mivel a hexapod 5 voltos egyenáramban is működtethető, a hexapod lehet áramellátás a power-bank, valamint az általános mobil töltő vagy a laptop usb portja révén kikötő.

2. lépés: A 3D alkatrészek építése

Mivel sok platform áll rendelkezésre a 3D modulokhoz, a CAD szoftver, és bármilyen alapvető információval és paranccsal bárki elkészítheti saját 3D moduljait. A 3D modulok tervezéséhez online platformot használtam (onshape.com)

A 3D modulok tervezéséhez először be kell állítanom a fiókot, és be kell jelentkeznem, mivel létre kell hoznom egy diákfiókot, és hozzáférhetek az onshape összes funkciójához.

A 3D-s modulok tervezéséhez a tervezési hivatkozást az oktatási oldalakon elérhető projekt egyikéből vettem (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). hivatkozás a projektre a hexapodom alkatrészének megtervezéséhez, de az összes tervezést én készítem, hasonlóan hozzájuk.

Általában a hexapodomban ezeket használják

1. Felső testrész x1

2. Alsó testrész x1

3. Bal Coxa x 3

4. Jobb Coxa x3

5. combcsont x6

6. Bal sípcsont x 3

7. Jobb sípcsont x3

8. Tartó x12

A 3D modulok letölthetők ezen a linken:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

nézzük meg a 3D modulok kivitelezését deminizációval:

3. lépés: Kábelezés és csatlakoztatás

A hexapod bekötéséhez tervezzem meg a kapcsolási rajzot a proteuson, és fejlesszem ki az áramkört a pvc mátrixlapon, ahogyan a képeken látható. A szervomotor csatlakoztatása gyakori, mint pl

szervomotor (1-7)

szervomotor (2-3)

szervomotor (5-6)

szervomotor (8-9)

szervomotor (11-12)

szervomotor (14-15)

szervomotor (17-18)

Szervo motor (10-16)

4. lépés: Összeszerelés és szimuláció a Cad -on

Most nézzük meg a hexapod lábainak szimulációját, hogyan kapja meg a három szabadságfokot.

A projekt legigényesebb ideje a különböző alkatrészek 3D moduljainak megtervezése és kinyomtatása, valamint az áramkörök szimulálása.

A projektben leggyakrabban előforduló technikai probléma először az energiagazdálkodás és súlykezelés volt az áramellátási probléma leküzdése érdekében. És vettem 5 V egyenáramú tápellátást az Arduino tábláról, amellyel a ribizli kínálat megnövekedett a maradék 5 V-os tápellátással, amellyel olyan előnyöket kapok, mint a hexapodom a laptop bármely szokásos mobil töltőjével, tápegységével vagy USB-portjával. És a súly és a súlypont egységes fenntartása érdekében, még akkor is, ha lába a levegőbe emelkedik, úgy programoztam a hexapodot, hogy megismételte hat lábszárú rovar mozgását. Először három láb emelkedik fel és mozog, majd leszáll, majd a maradék három láb feláll és mozog, majd leszáll, amellyel minden súly a test közepére kerül.

5. lépés: Arduino kód és Mobile Apk

A 3D modulok kinyomtatása, az összes hardver összegyűjtése és összeszerelése után programozom az Arduino -t az igényeink szerint. Kódolom a hexapodot, mint ahogy megismétli a rovar mozgását, ahogy előre, hátra, felfelé, lefelé esik, stb.

És ahhoz, hogy parancsot adjak és irányítsam a hexapodot, az Android alkalmazásokat fejlesztettem ki követelményeimnek és programomnak (kódolásnak), amelyet az Arduino -ban tanultam. Ha szeretném megmutatni a hexapodomnak a dinamikus mozgás funkcióját, itt van egy kép az alkalmazásaimról. Ez az apk rendelkezik a gombbal (nyomógomb), és megadja a speciális egyedi kódot az adott funkció végrehajtásához.

Itt a kód:

6. lépés: Kész

Az összes hardver és programozás arduino és mobilalkalmazás összeállítása után. végre ez a hexapod készen áll a működésre.

Ezt a hexapodot frissítettem az első hexapodról erre, amint az a képen látható, amit a mérnöki tanfolyamaim során szerzett különböző ismeretek, valamint a hexapoddal kapcsolatos különböző bejegyzések segítségével ezen az oldalon instructables.com végeztem

Mivel ez a projekt a hallgatói karrierem egyik nagy eredménye. Továbbra is fejleszteni fogom, és más projekteket végzek.

szóval ha valakinek kérdése van a pod robottal vagy a "hexapod" projektemmel kapcsolatban, tegye fel.

Íme néhány pillantás a hexapodomra, ahol az unokaöcsém irányítja a hexapodot és szórakozik.