Adjon hozzá kódolót a Feetech Micro 360 fokos, folyamatos forgású szervo FS90R -hez: 10 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Nagyon nehéz vagy szinte lehetetlen pontosan szabályozni a kerekes robot mozgását nyílt hurkú motorvezérléssel. Sok alkalmazás megköveteli a kerekes robot pózának vagy utazási távolságának pontos beállítását. A kicsi, folyamatosan forgó mikroszervómotorok nagyszerű, olcsó megoldást jelentenek kis robotok meghajtására, de hiányoznak a nagyobb szervomotorok visszacsatolásos vezérlése.

A Feetech Micro 360 fokos folyamatos forgású szervók (FS90R) nagyszerűek a robotikai projektekhez, de néha nagyobb szervók visszacsatolásos vezérlésére van szüksége.

Ezeknek a kis szervóknak a zárt hurkú helyzetvisszajelzés -vezérlésre való átalakítása nagyon egyszerű, ha hozzáad egy Tamiya analóg kódoló érzékelőt és egy egyszerű zárt hurkú visszacsatolási algoritmust az Arduino vagy Raspbery Pi vezérlőhöz.

1. lépés: Szükséges alkatrészek

• FeeTech 9g folyamatos forgású mikroszervó kerek szervó kürttel Szállító: RobotShop Rész: RB-Fit-02 Mennyiség: 1 Egységköltség: 4,99 USD Összesen: 4,99 USD
• Arduino NG w/ ATmega8 vagy hasonló Arduino mikrokontroller
• Kódoló pár Tamiya Twin Motor sebességváltóhoz Szállító: RobotShop Rész: RB-Rbo-122 Mennyiség: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" címcímkék Szállító: Office Depot Mennyiség: 1 lap Összesen: 13,99 $ csomag (25 lap)
• Kódoló lemezgrafika a github -ból
• 5V -os hordozható telefon töltő Micro USB - USB -A töltőkábellel Eladó: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh hordozható töltő Modell: 4021BB Rész #: 6304825

Raspberry Pi opció

1. Raspberry Pi 3 - B modell Szállító: Adafruit Cikkszám: TERMÉK ID: 3055
2. Vagy Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Tartalmazza a Pi Zero W szállítót: Adafruit rész #: TERMÉK ID: 3409 Mennyiség: 1

Ha Raspbery Pi -t vagy Pi Zero W -t használ, akkor két további Pi HAT -ra van szüksége:

1. Pimoroni Automation pHAT a Raspberry Pi Zero -hoz Eladó: Adafruit Rész #: TERMÉK ID: 3352 Mennyiség: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Eladó: SparkFun Part #: DEV-14328Qty: 1
3. GPIO rakodófej - Extra hosszú 2x20 csapok Szállító: Adafruit Rész #: TERMÉK ID: 2223 Mennyiség: 2

2. lépés: Szükséges eszközök

• Mini Philips csavarhúzó
• Ragasztópisztoly és ragasztópálca vagy szuperragasztó
• Tű orr fogó
• A Raspberry Pi verzióhoz forrasztópáka és forraszanyag szükséges (opcionális)

3. lépés: Nyomtassa ki a kódoló lemez grafikáját a címkés papírra

1. Nyissa meg az Encoder_disk.pdf fájlt, és nyomtassa ki az Avery 8160 címkepapírra
2. Ollóval vágja ki a kódolólemez grafikáját a szaggatott vonalak mentén a címkepapírból, és vágja ki a középső lyukat a szaggatott vonal segítségével.

4. lépés: Csatlakoztassa a kódoló lemez grafikáját a kerek szervo kürthöz

1. Húzza le a papír hátlapját a kódoló lemez grafikájáról a 3. lépésből
2. Csatlakoztassa a kódolólemez grafikáját a kerek szervo kürt hátuljához, és helyezze középre a kódoló lemez grafikus lyukat a szervo kürt gerincének körül
3. A légbuborékok vagy ráncok eltávolítása érdekében simítsa ki a kódoló lemez grafikáját

5. lépés: Csatlakoztassa a Tamiya analóg kódolót a Micro Servo motorhoz

1. Tegyen egy kis csepp forró olvadékot vagy szuperragasztót a mikroszervo motor tengelyfülére. Használjon forró olvadék ragasztót ideiglenes rögzítőelemként, de használjon szuper ragasztót a végső rögzítéshez.
2. Csatlakoztassa a Tamiya analóg jeladót, ügyelve arra, hogy a Tamiya analóg jeladó áramköri lapja a mikro szervo motor tengelye körül legyen, az érzékelők felfelé/elfelé nézzenek a motorról

6. lépés: Módosítsa a kódoló érzékelő kábeleit

1. A Tamiya analóg jeladóval ellátott kábeleket módosítani kell, hogy működjenek a szabványos földi 5V-os jelkonfigurációval a mikrokontroller analóg bemeneti csapjain
2. Cserélje ki az analóg érzékelő kábel egyik végén a földelő és az 5 V -os vezetékeket úgy, hogy az 5 V -os vezeték a tűcsatlakozó közepén legyen, a földelő- és jelvezetékek pedig a csapcsatlakozó szélén.
3. Csatlakoztassa a kábel módosítatlan végét a Tamiya analóg jeladó csapjaihoz
4. Csatlakoztassa a kábel módosított végét az Arduino mikrokontroller analóg bemeneti csapjaihoz, ügyelve arra, hogy az Arduino csap földvezetéke csatlakozzon a Tamiya analóg kódoló földelőcsapjához
5. Csatlakoztassa a Micro Servo motor PWM kábelét az Arduino mikrokontroller D9 PWM csapjaihoz

7. lépés: Rögzítse a kerek szervo kürtöt a Micro Servo motorhoz

Szerelje fel a kerek szervo kürtöt a kódoló lemez grafikájával a mikroszervo motor tengelyére, és rögzítse a mellékelt szervo kürt rögzítő csavar segítségével

8. lépés: Hardverkapcsolatok

Arduino verzió

1. Csatlakoztassa a kódoló érzékelő kábelének módosított végét az Arduino analóg 4-es portjához, ügyelve a helyes föld-5V-jelű tájolás irányára
2. Csatlakoztassa a Micro Servo Motor PWM csatlakozót az Arduino vezérlő D9 csapjaihoz
3. Csatlakoztassa az Arduino -t egy tápegységhez

Raspberry Pi verzió

1. Rakja össze a Pimoroni Automation Phat -ot a Raspberry Pi GPIO fejlécben
2. Helyezze a SparkFun Pi Servo kalapot a Pimoroni Automation Phat tetejére
3. Csatlakoztassa az analóg kódoló érzékelő jelzőcsapját a Pimoroni Automation Phat ADC 1 csatlakozójához
4. Csatlakoztassa az analóg kódoló érzékelő csatlakozójának földelő és 5 V -os csapjait a Pimoroni Automation Phat megfelelő földelő és 5 V -os csatlakozásaihoz
5. Győződjön meg arról, hogy a SparkFun Pi Servo HAT tápegység leválasztó jumper nyitott módban van (lásd a gyártó kézikönyvét), mielőtt az akkumulátort a kalaphoz csatlakoztatja.
6. Csatlakoztassa az akkumulátort a Raspberry Pi és a SparkFun Pi Servo HAT készülékhez

9. lépés: Töltse le és futtassa a Micro Servo Motor Encoder demókódot

Arduino verzió

1. Másolja, klónozza vagy töltse le az Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h és Encoder.cpp demókódokat a github -ról
2. Nyissa meg a demókódot az Arduino IDE -ben, és válassza ki a táblát az IDE Eszközök menüből
3. Töltse fel a kódot a táblára
4. Amint az Arduino kártya alaphelyzetbe áll, elindítja a programot, és előre meghatározott mozdulatsoron fut végig, amely illusztrálja a mikroszervo motor vezérlését a Tamiya analóg kódoló segítségével

Raspberry Pi verzió

1. Másolja, klónozza vagy töltse le a encoder.py Python Encoder demókódját a github -ról a Raspberry Pi SD kártyára
2. Nyissa meg a demókódot a Python 3 Idle IDE -ben, és futtassa a kódot az IDE Run menüből
3. Amint a program elindul, elindítja a programot, és előre meghatározott mozdulatsoron fut át, amely illusztrálja a mikroszervo motor vezérlését a Tamiya analóg kódoló segítségével. Hajtsa végre a kóddal jelölt interaktív mód megjegyzéseit, hogy pozícióparancsokat adjon meg a Python shell parancssorából

10. lépés: Próbálja ki az online robotbemutatót

1. Az ingyenes droidguru.net webhelyen tesztelhet egy példa robotot kódoló által vezérelt Micro Servo motorokkal
2. Goto: droidguru.net. Nézze meg először az oktatóanyagot, ha nem tudja, hogyan működik (Súgó menü). A joystick kormányozza a robotot, az A gomb pedig kilövi az Airsoft pisztolyt, hacsak nincs lemerülve a BB vagy az akkumulátor lemerül. (A legjobb, ha laptopon/asztali számítógépen nézik)

3. Kövesse ezeket a lépéseket a mintarobot használatának megkezdéséhez

   • Jelentkezzen be vendégként
   • Válassza ki a kerekek szobát a Csatlakozás szoba panelről
   • Válassza ki a Drone Patrol 1 robotot a Szoba tagjai panelen
   • A visszaszámláló befejezése után a robotot a joystick vagy a jog gombokkal vezérelheti
   • Válassza ki újra a Drone Patrol 1 robotot a Szoba tagjai panelen, hogy új robotvezérlő munkamenetet indítson
4. A virtuális joystick kormányozza a robotot, és a joystick job nyílgombjai vezérlik a jog/vernier/inkrementális motor mozgását az analóg kódolók segítségével, hogy jobban illesszék az airsoft pisztolyt a célokhoz