Rotációs kódoló által vezérelt robotkar: 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Meglátogattam a howtomechatronics.com oldalt, és ott láttam a bluetooth vezérlésű robotkart.

Nem szeretem a bluetooth -ot használni, ráadásul láttam, hogy forgó kódolóval vezérelhetjük a szervót, ezért újratervezem, hogy irányíthassam a robotkar használatát forgó kódolóval és rögzítsem

Kellékek

SG90*3

MG996*3

forgó kódoló*6

Arduino mega *1

2 tűs nyomógomb*2

560 ohmos ellenállás*2

M3 csavarok és anyák

3d nyomtató

Lépés: Csatlakoztassa a szervókat

Balról jobbra: alapszervó (MG996), alsó derék szervó (MG996), könyök szervó (MG996), legalsó kézi szervó (SG90), középső szervó (SG90), fogó szervó (SG90)

Nem szabad az Arduino 5V -ját külső 5V -ra vezetni (azaz párhuzamosan ellenállás, és megpróbálják egymást feltölteni), nincs jelátviteli vezetékből származó áram visszatérési útja (sárga vezeték), ezért a külső áramellátás földelésének mind a szervo földelőcsapjához, mind az Arduino földelőcsapjához kell vezetnie. (Míg a fekete és a piros vezeték független tápegység)

Megjegyzés itt elválasztottam a csatlakozási rajzot a szervóhoz, a nyomógombhoz és a forgó kódolóhoz, mert könnyebb külön -külön leolvasni (mindegyik egyetlen Arduino Mega -hoz csatlakozik, az egyes diagramokon lévő tüskével)

2. lépés: Csatlakoztassa a nyomógombot

A bal oldali reset gomb

A lejátszás gomb a megfelelő

A lejátszás gomb lejátssza a rögzített mozgásokat

Az általam használt ellenállás két 560 ohmos

3. lépés: Csatlakoztassa a forgó kódolókat

Csatlakozó csapok:

// Rotary Encoder 1 bemenetek

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// 2 forgó kódoló bemenet

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotary Encoder 3 bemenet

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotary Encoder 4 bemenet

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotary Encoder 5 bemenet

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Encoder 6 A legjobb bemenetek

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

4. lépés: Az STL fájlok

Az STL fájlok jóváírják a howtomechatronics.com webhelyet

5. lépés: A kód

Lépések:

Nyomja meg a reset gombot (a lejátszás visszaállítása)

Szervóhoz, kivéve a megfogó szervót: forgassa el minden szervó forgó jeladóját-nyomja le a kódolót (rögzítse a kezdő helyzetet) minden szervóhoz hasonlóan, mint az elforgatott kódoló 1-nyomja meg az elforgatott kódolót 1-forgassa meg a kódolót 2-nyomja meg a forgatási jeladót 2

Miután rögzítettük a kezdő pozíciókat, ugyanezt tehetjük a véghelyzet rögzítésére is

A fogó szervóhoz: (a másik szervóval) nyomja le a kódolót (nyitott felvétel) (miután rögzítettük a másik szervó kiindulási helyzetét, és ebben a helyzetben vannak) forgassa el-nyomja meg újra (a rekordfogó közel van, hogy valamit elkapjon) (miután rögzítettük a másik szervó véghelyzetét, és ezen a helyzeten vannak) forgassa el- nyomja le a kódolót (a rögzítőfogó nyitva van az objektum felszabadításához)

nyomja meg a start gombot (a szervók a kezdő pozíciótól kezdve a véghelyzetig forognak) // ha meg akarja ismételni a folyamatot, nyomja meg többször a start gombot

a lejátszás gomb a megfelelő