DIY Spot Like Quadruped Robot (építési napló V2): 9 lépés

2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:47

Ez egy építési napló, amely részletes utasításokat tartalmaz a https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot kutya v2.

További információkért kövesse a Robolab youtube webhelyét.

Ez az első robotom, és meg kell osztanom néhány tippet a hozzám hasonló kezdőkkel.

Kellékek:

12x LX-16A intelligens szervó (lábonként 3)

Soros busz szervo vezérlő: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Még nem sikerült működnöm. használja az alábbi hibakereső táblát.

USB hibakeresési kártya

Raspberry Pi 4 B modell

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 tápegység (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select memóriakártya teljes méretű

Adapter WHDTS 20A tápegység DC-DC 6V-40V-1,2V-35V Step Down Buck konverter Állítható Buck adapter CVCC állandó feszültségű állandó áramátalakító LED-illesztőprogram

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&q7=b60 to+type-c+kábel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilátor málnás pite cashez

Csapágyak minden lábon:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 összesen

Csapágyak minden láb csípőjénként:

2x 693ZZ, összesen 8

2x 6704ZZ 20 összesen

Phillips önmetsző csavarok M1.7 x 8mm Kb. 150 darab

2x M3 x 14 mm -es önmetsző csavar a lábfogaskerekekhez összesen 16

1x M3 x 23mm önmetsző csavar a csípő 4 -hez összesen

2x M3 alátét lábonként, a lábfogaskerék és a csapágyak között (693ZZ) 12 összesen

8 x 3 mm x 10 mm -es anyák és csavarok. 4 összesen

Rendelek néhány extra csavart, arra az esetre, ha a számlálásom leállt volna.

1. lépés: STL fájlok 3D nyomtatáshoz:

RoboDog v1.0, szerző: robolab19, 2020. június 11.

használja ezeket az Stl fájlokat a testrészek nyomtatásához, csak lábak nélkül.

Négylábú robot V2.0, robolab19, 2020. július 31.

használja ezeket az Stl fájlokat a V2 lábak nyomtatásához.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan változó)

2. lépés: Szerelje össze az alsó lábszárt

Ha hozzáadja a fogaskerekeket a lábakhoz, vegye figyelembe, hogy a fogaskerekek egyik oldalán lyukak vannak, ez csak a csapágysapkákra vonatkozik. Készítsen két sorozatot úgy, hogy a lyukak egymással szemben legyenek a jobb és a bal lábakhoz. Használjon két 3 mm x 18 mm -es csavart mindkét lábon a fogaskerék rögzítéséhez.

3. lépés: A szervótálca felső lábának felépítése

Használjon két 693ZZ (3x8x4mm) csapágyat a felső szervoházban, mindkét végén egyet, és ütögesse be őket belülről

A csapágyak beállításához a szervo tálcában egy megfelelő méretű aljzatot használtam, hogy egyenletesen megérintsem őket.

Az alsó szervoház két középső lyukában a két 6704ZZ (20x27x4mm) csapágyban. A középső két csapágy kívülről van beállítva.

Ezután állítsa be a 6705ZZ (25x32x4mm) csapágyat az alsó váll fogaskerékre, majd állítsa be az alsó szervoházba. A végcsapágy belülről van beállítva.

Most állítsa a lábfogaskereket a helyzetbe. Helyezzen egy kupakot a csapágy közepére. Adjon hozzá négy 1,7 mm x 8 mm -es csavart, amelyek a kupakon lévő lyukakat gondolták, miközben igazodtak a fogaskerék meglévő furataihoz. Van bal és jobb láb.

Állítsa előre a szervókat a középső pontra, és rendeljen azonosítószámokat a szervókhoz.

Csatlakoztassa a két kerek szervókürtöt a szervo fogaskerekekhez négy 1,7 mm x 8 mm -es csavarral.

Ezután helyezze a két szervót a felső szervoházba, és nyomja le őket a fülekhez. Csavarja be a mellékelt csavarokkal a négy fülön. Jegyezze fel a szervo azonosító számokat, amelyeknek meg kell egyezniük a fényképen elhelyezett helyekkel.

Adjon hozzá két szervo kürtöt hajtóművel a középső lyukakhoz az alsó szervoház két 6704ZZ (20x27x4mm) csapágyán keresztül.

A szervókürtök illesztése a lábfogaskerékhez 90* -os szögben az alsó szervoházhoz.

Helyezze a felső szervódobozt az alsó szervoházra. Forgassa el a szervo fogaskerekeket, hogy illeszkedjen a szervo fogakhoz. Próbálja a lehető legkevésbé mozgatni őket, hogy ne veszítse el 90* -os igazítását a lábán. Csavarja a tetejét a helyére 1,7 mm x 8 mm -es csavarokkal.

Tegyen egy 3 mm -es alátétet a talpas fogaskerék és a 693ZZ (3x8x4 mm) csapágy közé. Rögzítse 3 x 18 mm -es csavarral a csapágyon és a fogaskerekek középső lyukán. Állítsa be a csavar feszességét úgy, hogy a láb szabadon mozogjon.

Csavarja a szervókürtöket a szervókhoz a mellékelt csavarokkal.

*Amikor a hangolási gcode -ot csináltam, az igazítás nagyon leállt a vállán. Nem jöttem rá, hogy mi a legjobb szög. Ezt most kihagynám és csatolnám, amikor futtatod a teszt gcode -ot. Ha a megfelelő felhangolási helyzetben van, rögzítse a vállszíjat a tengelyre.

Ezután ellenőrizze, hogy a csapágyak és a fogaskerekek teljesen be vannak -e állítva.

*(Most helyezze a felső váll fogaskereket az alsó szervo fogaskerék tengelyére.)

* (A vállas fogaskerék igazítása?* Szögben a szervoházhoz.)

*(Fúrjon kis lyukakat a felső vállkerék körül a megjelölt helyeken, és csavarja le nyolc 1,7 mm x 8 mm -es csavarral.)

Tegyen 3 mm -es alátétet a csapágy és a felső szervoház közé. Helyezze be a csavart a csapágyba a vállhajtóműbe 3 mm x 23 mm -es csavarral.

Ismételje meg a másik három lábnál. A fénykép tájolásához illesszen kettőt balra és kettőt jobbra.

4. lépés: A válltálcák építése

Fogja meg a két vállfenék -tokot, és csavarja őket egymáshoz 3 mm x 10 mm -es anyákkal és csavarokkal.

Használjon két 693ZZ (3x8x4mm) csapágyat a felső szervo tálcákban, mindkét végén egyet, és ütögesse be őket belülről

Állítson be két 693ZZ csapágyat és két 6704ZZ csapágyat az alsó vállházba. (ahogy a lábakra vonatkozó utasításokban is tette.)

Adjon hozzá két szervót a felső szervo tokokhoz (ahogy a lábakra vonatkozó utasításokban tette.)

Állítsa be a szervókürtöket fogaskerekekkel a két középső lyukba a középső csapágyakon keresztül.

Csavarja a szervókürtöket a szervókhoz a mellékelt csavarokkal.

Tegye a felső tokokat az alsó tokhoz, és használjon 1,7 mm x 8 mm -es csavarokat.

Állítsa a középső gerendát a válltáskákra, és fúrjon négy lyukat a váll felső tokjába. Csavarja be a helyére négy 1,7 mm x 8 mm -es csavart.

5. lépés: A test felépítése

Állítsa a három középső keretet azonos irányba.

Csavarja fel a karosszériát a középső családokhoz. 1,7 mm x 8 mm -es csavarok használatával

Állítsa a válltokokat a helyükre mindkét végén. szervók néznek be.

Csavarja egymáshoz a középső gerenda végeit 1,7 mm x 8 mm -es csavarokkal

Igazítsa a füleket a válltáska négyszögletes széleihez, és fúrjon lyukakat, a keretsínekben lévő lyukak segítségével. Rögzítés 1,7 mm x 8 mm -es csavarokkal

6. lépés: A lábak hozzáadása a testhez

Állítsa be mind a négy lábát a megfelelő helyzetbe, hogy lássa, mindegyik működik -e.

Helyezze a vállszíjat a helyére, miközben a lábszög négyzetét a testhez igazítja.

Tegyen 3 mm -es alátétet a csapágy és az alsó válltáska közé. Csavarja be a helyére 3 x 18 mm -es csavarokkal a csapágyakon keresztül hátulról.

Helyezzen kupakot az elülső csapágyba, és fúrjon lyukakat négy 1,7 mm x 8 mm -es csavarhoz. Csavarja be a helyére

Ismételje meg mind a négy lábát négyszer.

Csatlakoztassa a szervohuzalokat, hogy láncot hozzon létre egymás között.

Futtassa a lánc utolsó vezetékét a keret közepére.

Adjon hozzá szervohuzal -tartókat a lábakhoz, hogy a helyükön maradjanak.

7. lépés: Az elektronika hozzáadása a kerethez

Vágtam egy darab 1/8 rétegelt lemezből egy platformot az elektronika rögzítéséhez. A rések lehetővé teszik, hogy a szervókábelek a keret közepéről jöjjenek.

A számítógépről származó régi eltéréseket használtam, hogy leszereljem a táblákat a rétegelt lemezről.

Készítsen egy 14 g -os vezetéket (piros, fekete) az akkumulátor csatlakozójával. Én az xt 60 -at használtam az enyémhez. Hozzáadtam egy kapcsolót a be- és kikapcsoláshoz. A teszthez 12V -os lipo akkumulátort használtam.

Töltsön fel egy 14 g-os vezetéket (piros, fekete) a málna pi c típusú csatlakozóhoz. USB-t használtam a C típusú adapterkábelhez, és levágtam a nagy USB-csatlakozót. húzza le a vezetékeket, és csak a piros és fekete vezetékeket használja az 5 V -os átalakítóhoz.

Csatlakoztassa az akkumulátor vezetékét a 20a átalakító bemenetéhez, és ugyanabban a pontban vegyen fel egy sor vezetéket a 20a átalakító bemenetéből az 5 voltos átalakító bemenetéhez. Használja a c típusú usb típust az 5 V -os átalakító kimenetén. állítsa a feszültséget 5 V -ra a Pi tápellátáshoz.

A 20A átalakítót használtam a Hiwonder szervo tápjának táplálásához. 14 g -os vezetéket használtam az átalakítók kimenetétől a szervolapok bemeneteiig. Mérje meg a feszültséget egy voltmérővel a kimeneten, és állítsa be a feszültséget a kicsi csavarral a külső kék dobozon. állítsa 8,4 voltra.

használja a Hiwonder kábeleit a Pi USB -ről a szervokártyára.

8. lépés: A Raspberry Pi beállítása Ubuntu és Ros használatával

Egy képet innen használtam https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image raspberry pi képszoftverrel https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-áttekintés az SD-kártyára való telepítéshez. Köszönöm a képet a Robolab19 -nek.

9. lépés: Felhangolás és tesztelés

Csatlakoztassa az akkumulátorokat és az USB -kábelt. Be kell kapcsolniuk, hogy a Pi lássa a hibakereső táblát. Futtattam a rosrun robodog_v2_hw parancsot, és az első dallam pozícióba állította magát. A robothw.cpp fájlkódban az eltolásokat úgy kellett beállítanom, hogy négyzet alakúak legyenek a lábak. Úgy döntöttem, hogy az összes eltolást 0 -ra állítom, és újrafordítom a kódot. Aztán beállítottam a saját korrekcióimat. Ezt azért tettem, mert a kódban szereplő eltolások a Robolab19 robotra vonatkoznak. Győződjön meg arról, hogy a robotot bizonyos módon felfüggesztik, mert a visszaállítás sokat mozgatja a szervókat. Néhányan a negatív tartományban vannak. Minden alkalommal el kell mentenie a fájlt, és újra kell fordítania (catkin_make), amikor módosítja az eltolásokat. Ezután kommentálja az első Ctrl sort, és törölje a megjegyzést a második Ctrl sorból (második hangolási pozíció), és állítsa be az eltolásokat ismét a lábak négyzetére. Ezután írja be a megjegyzést a második Ctrl sorhoz, és törölje a megjegyzést a teszt gcode sorából. A robot néhány beállított parancson megy keresztül, majd megáll. Új sort hozhat létre, ha lemásolja az utolsó teszt gcode sort, és lecseréli a végét a github fájlok többi gcode -jára. Nekem az ik_demo.gcode tetszik a legjobban. A robot sok képességén keresztül fog menni. Párosítottam a PS4 vezérlőt a Pi4 bluetooth -jával.

Ennyi a dolgom ezen a ponton. Nem tudom mozgatni a robotot a távirányítóval. Csak nem tudom hogyan, emlékszem, hogy kezdő vagyok. Remélem tud valaki segíteni.