Odometria modul, partnerségben a JLCPCB -vel: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Sztori

A Robotech Nancy egy francia projekt, amely a Polytech Nancy -ban, a kelet -francia mérnöki iskolában található. 16 diákból áll, akik célja, hogy részt vegyenek a 2020 -as francia robotkupán. Sajnos a verseny jövője bizonytalan a még mindig tartó világméretű Covid-19 világjárvány miatt. Ennek ellenére a projekt folytatódik a második cél felé: mutassa meg, hogy a Polytech Nancy mérnöki iskolaként milyen eseményt tud előállítani egy ilyen válság idején. Most minden diák távolról dolgozik otthonról, távol az iskola technikai létesítményeitől, ami még érzékelhetőbbé teszi a JLCPCB segítségét.

Kellékek:

Ebben a projektben használt alkatrészek: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.0000, 7.0000, 0.000000, felső C7, 10nF, C_0402_1005 Metrikus, -3.810000, -10.541000, 270.000000, felső C8, 10nF, C_0402_1005 Metrikus, 16.129000, -4.087000, 270.000000, felső C9, 10nF, C_0402100000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000 10.160000, 0.000000, felső C14, 1uF, C_0805_2012 Metrikus, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, felső C15, 10nF, C_0402_1005 Metrikus, -13.970000, 0.584200, 180.000000, felső C16, 10nF, C_0402_1005 Metrikus, -0.762000, -3.683000, 270.000000, felső C17, 10nF, C_040200000000, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.00, 00000000 7.772500, 90.000000, felső D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, felső D4, LED, LED_0805_2012 Metrikus, 0.000000, -20.000000, 0.000000, felső D5, LED, LED_0805_2012 D6, LED, LED_0805_2012 Metrikus, 17.000000, -10.000000, 60.000000, felső D7, LED, LED_0805_2012 150.000000, felső D10, LED, LED_0805_2012 Metrikus, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, felső D11, LED, LED_0805_2012Metrikus, -10.000000, 17.000000, 210.000000, felső D12, LED, LED_0805_2012, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.00003, 271.00200, 271.00300 -4.699000, -16.002000, 0.000000, felső R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, top R3, 10k, 180.0000, felső R4, 220k, R_0402_1005 Metrikus, -8.382000, -11.176000, 180.000000, felső R5, 100, R_0603_1608, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, felső R9, 2.2k, R_0402_1005 Metrikus, 2.095500, 3.642500, 270.000000, felső U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.1532, LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, top U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, top U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, felső U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, felső U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, felső Y1, Crystal_GND24_ Crystal_.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, felül

Lépés: A robot

A 2020 -as Francia Robot Kupa egy időzített verseny, ahol két csapat versenyez évente változó sorozatban. A 2020-as készlet kalóz témájú, a robotokat pedig egy tengerparti tájra hagyják, ahol különböző gyalogokat kell rendezniük és a térkép bizonyos területeire irányítaniuk.

Az általunk felismert modul segít abban, hogy a robot megértse, hol van a forgatáson.

Ezeket a méréseket „odometriának” nevezik.

2. lépés: Az áramkör:

A többi komponens mellett a megfelelő kilométer -mutató eléréséhez a következőkre van szükségünk:

- Egy STM32

- I2C busz a repülési idő érzékelőinek csatlakoztatásához az ütközések elkerülése érdekében

- MPU6050 (3 tengelyes giroszkóp és 3 tengelyes gyorsulásmérő) is csatlakoztatva van az STM32 -hez egy I2C buszon keresztül.

- PMW3901 optikai érzékelő, hasonlóan azokhoz, amelyeket a számítógépes egerek alatt talál.

3. lépés: Munkakód:

Egy egész kilométeres modul kódja meglehetősen nagy, és minden versenyzőre jellemző, ami azt jelenti, hogy akinek a legjobbja van, óriási előnyt kap a verseny során. E két ok miatt megmutatjuk a kód egyes részeit.

Az első kép az MPU6050 (giroszkóp és gyorsulásmérő) inicializálása. Mivel elengedhetetlen a jó kezdéshez, az STM32 500 mérést végez a giroszkóp minden tengelyén, hogy meghatározza a 0 koordinátát. Így pontosabbak vagyunk.

A második az optikai szkenner inicializálása. A gyártó dokumentációjának felhasználásával készül.

A „titkos kódunkba” integráljuk a giroszkóp által visszaadott értéket, hogy megkapjuk a pontos pozíciót.

4. lépés: A tábla elkészítése:

Miután meghatározta az alkatrészeket és megírta a kódot, elektronikus részlegünk átadta munkáját a gyártó részlegünknek. Gerber segítségével táblát terveztek. Miután mindent összeállítottunk, csak fel kellett töltenünk a JLCPCB webhelyére, hogy személyre szabható legyen.

Négy napos szállítás után megérkezett a csomag.

Végezetül óriási köszönetet szeretnénk mondani a JLCPCB -nek, amely sokat segít nekünk a kihívásokkal teli időszakokban. Nagyon megkönnyítették a megbeszélést, és segítettek nekünk pillanatok alatt elkészíteni ezt a NYÁK -t.