Hogyan lehet olcsón rádiószabályozni az egyenáramú motorokat: 5 lépés

2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:48

Azoknak, akik nem tudják, mi a "VEX". Ez egy olyan cég, amely robot alkatrészeket és készleteket forgalmaz. "VEX" adót és vevőt árulnak a webhelyükön 129,99 dollárért, de kaphat "VEX" adót és vevőt körülbelül 20 dollárért az "Ebay" -en és sok más helyen.

A "VEX" adó egy 6 csatornás FM -adó 2 joystick -kal, amelyek felfelé és lefelé, valamint oldalról oldalra mozoghatnak. A távadó hátoldalán 4 gomb található, amelyek az 5-ös és a 6-os csatornát vezérlik. Az adó-kezelő tartály- vagy árkád-stílusú. Az adó számos más funkcióval is rendelkezik. Ez nagyon olcsó módja a szervók távvezérlésének. Az egyetlen probléma az, hogy csak szervomotorokat vezérelhet, és ehhez drága, 149,99 dolláros "VEX" mikrovezérlőt kell vásárolnia. Ez eddig!

1. lépés: Hogyan működik minden?

Ez az alacsony költségű ($ 14,95) "motor interfész chip" megvásárolható a következő címen: https://robotics.scienceontheweb.net A chip dekódolhatja a "VEX" vevőből érkező jeleket, így akár 8 motor H-hidat és 1 meghajtót vezérelhet. Ezenkívül parancsokat is fogadhat egy másik mikrokontroller chipről a motorok vezérlésére. Ez az interfész chip 3 kimeneti tüskét használ a motor H-hídjának vezérlésére. Két csap a motor irányításának szabályozására és egy csap a motor fordulatszámának szabályozására a P. W. M használatával. A chip az 5. csatorna két gombjának bemenetét használja a "VEX" adó bal joystick bemenetének vezérlésére, hogy 6 motort vezérelhessen. A chip a 6. csatorna másik 2 gombjának bemenetét használja a motorcsatlakozó -chip 14. tűjének magas vagy alacsony kimenetének rögzítéséhez. A motorinterfész -chip a következő tulajdonságokkal rendelkezik. Ezek a funkciók nem működnek, mivel a vevő bárhonnan felveheti a jelet. Nem vállalunk felelősséget közvetlenül vagy közvetve ezen alkatrészek használatáért. FIGYELEM! SOHA NE HASZNÁLJA A TÁVOLÍTÓT ROBOTON, HOGY KÁRTÉTELEZHETŐ, HA AZ ELLENŐRZIK. Ha a robot kívül esik az adó tartományán; a motorinterfész -chip leállíthatja a motorokat, és átadhatja a vezérlést a mikrokontrollernek, ha robotja használja. Ez akkor is igaz lehet, ha kikapcsolja az adót. A motor interfész chip nem használ soros portot más mikrovezérlőkkel való kommunikációhoz. Ez azt jelenti, hogy egy nagyon olcsó mikrokontroller -chipet használhat a robotja agyának. Ha lecsökkenti a 2 -es érintkezőt, az összes motor a teljesítmény felénél fog működni, amikor az adót használja.

2. lépés: A VEX vevő csatlakoztatása az interfész chiphez

A motorok, relék és tápegységek rádióinterferenciát okoznak; ezért válasszon egy helyet a robotján, ahol a "VEX" vevőegység messze van ezektől. Az enyémet egy 43 hüvelyk hosszú árbocra szereltem fel, amely a robot alapjához volt rögzítve.

A "VEX" vevő sárga kábellel érkezik. Csatlakoztassa a kábelt a "VEX" vevőegységhez, a másik végét pedig a telefonkagyló csatlakozójához. Meg kell vásárolnia az aljzatot. Mivel nem fogom tudni az aljzatából kijövő vezetékek színét; A sárga kábelekre hivatkozom. Ha a sárga kábelt nézi, 4 vezetéket lát, amelyek sárga, zöld, piros és fehér színűek. A sárga vezeték + 5 voltra van kötve. A zöld vezeték a jel, és az interfész chip 6 -os érintkezőjéhez van kötve. A piros vezeték a földhöz van kötve. A fehér vezetéket nem használják. Egy 4,7 K felhúzó ellenállást kell csatlakoztatni az interfész chip 6 -os tűjéről a + 5 volthoz. Egy 2200 uf -es kondenzátort is a "VEX" vevő közelében lévő tápvezetékeken keresztül kell vezetni. A 2 -es tű egy bemeneti tű. Kábelezni kell, és nem szabad lebegni. + 5 voltra csatlakoztatható, vagy 47 ohmos ellenálláson keresztül földelhető. A 14 -es tűre is beköthető. 1. lehetőség: a 2 -es érintkező a teljes teljesítménytartományt biztosítja a motoroknak. 2. lehetőség: az alacsony 2 -es érintkező a motorok teljesítményének felét adja. 3. lehetőség: a 2 -es tű a 14 -es tűhöz van kötve. A 6 -os csatorna felső gombjának megnyomásakor a teljes teljesítménytartományt biztosítja a motoroknak. Ha megnyomja a 6 -os csatorna alsó gombját, az a fele a teljesítménynek a motoroknak.

3. lépés: Hogyan kell csatlakoztatni a mikrokontrollert az interfész chiphez

A mikrovezérlője kommunikálhat, ha használja

az Interface Chip 3 vezetéken keresztül. Az Interface Chip 7. csapja az adatbit bemenete. Ha a tű alacsony, akkor nulla adatbit. Ha a tű magas, akkor egy adatbit. A mikrovezérlőnek ki kell adnia az adatbitet az óraimpulzus előtt. Az adatbitnek legalább 40 us hosszúnak kell lennie. Az Interface Chip 16. tűje az óra bit bemenete. A mikrovezérlőnek magas impulzust kell adnia legalább.5 számunkra. Az Interface Chip 5. csapja egy kimeneti tű. Amikor ez a tű magasra emelkedik, tudassa a mikrokontrollerrel, hogy készen áll a következő parancs fogadására. Ez a tű alacsony lesz, ha az interfész -chip a "VEX" jeladótól kap jelet. Ez a csap is alacsony és alacsony marad, ha kommunikációs hiba történt a mikrokontroller és az interfész chip között. A 4 -es tű egy kimeneti tű. Ha kommunikációs hiba lép fel az interfész chip és a mikrokontroller között, ez a tű magas lesz és magas marad. A hiba törléséhez alaphelyzetbe kell állítani.

4. lépés: A parancsok listája

32 parancs van, amelyeket az interfész chip megért. Minden parancs 3 bájt vagy 24 bit hosszú. A parancsok formátuma a következő.

Az első elküldött bájt mindig a parancsbájt, amely az alábbi listában a legtöbb bal oldali szám. A 2. elküldött bájt lehet PWM bájt. Ez 0 és 50 közötti szám. Ha 0 -t küld, a P. W. M. alacsony az impulzus, ami azt jelenti, hogy a motor kikapcsol. Az 50 -es szám elküldésekor a P. W. M. magas az impulzus, ami azt jelenti, hogy a motor teljes erővel bekapcsol. A 25 -ös szám elküldésekor a motor körülbelül fél teljesítménnyel fog működni. Amint a listán látható, néha a 2. bájt csak 0, amelyet csak egy helyfoglalónak használnak. A motorra nincs hatással. A 3. elküldött bájt lehet PWM bájt vagy hibaellenőrző szám. Példa: Annak érdekében, hogy az 1 -es motor teljes sebességgel, a 2 -es motor pedig fél sebességgel haladjon előre, a parancs az lenne. 1 50 25 Ahhoz, hogy a 7 -es motor 10% -os teljesítményen visszamenjen, a parancs az lenne. 16 5 16 1 Motor 1 és 2 előre, PWM #, PWM #(nincs hibaellenőrzés) 2 Motor 1 és 2 vissza, PWM #, PWM #(nincs hibaellenőrzés) 3 Motor 1 előre, PWM #, 3 4 Motor 1 hátra, PWM #, 4 5 Motor 2 előre, PWM #, 5 6 Motor 2 hátra, PWM #, 6 7 Motor 3 előre, PWM #, 7 8 Motor 3 hátra, PWM #, 8 9 Motor 4 előre, PWM #, 9 10 Motor 4 hátra, PWM #, 10 11 Motor 5 előre, PWM #, 11 12 Motor 5 hátra, PWM #, 12 13 Motor 6 előre, PWM #, 13 14 Motor 6 hátra, PWM #, 14 15 Motor 7 előre, PWM #, 15 16 Motor 7 hátra, PWM #, 16 17 Motor 8 előre, PWM #, 17 18 Motor 8 hátra, PWM #, 18 19 Minden motor fordulatszáma, PWM #, 19 20 Motor 1 és 2 sebesség, PWM #, PWM # (nincs hibaellenőrzés) 0, 24 (csapok alacsonyak) 28 (csapok alacsonyak) 29 Motor 8 leállás, 0, 29 (csapok alacsonyak) 30 Minden hónap tors stop, 0, 30 (csapok alacsonyak) 31 Pin 14 high, 0, 31 32 14 Pin 14 low, 0, 32

5. lépés: Rögzítés összefoglalása

Bemeneti csapok

1. tű Ha lemerül, akkor pihen (MCLR) Volt 32 -es pin + 5 volt 12 -es pin 12 -es föld 31 -es föld 31 -es kimenet Pins 34 PWM motorhoz 1 Tű 35 Magas, ha az 1 joystick balra van Tű 36 Magas, ha az 1 joystick jobbra Tű 37 P. W. M. motorhoz 2 Tű 38 Magas, ha a 2 -es joystick fel van állítva 15 -ös Magas, ha a 2 -es joystick le van állítva 16 -as csap P. W. M. motorhoz 3 Pin 17 Magas, ha a joystick 3 fel van tüntetve 18 Magas, ha a joystick 3 le van nyomva 23 Pin W. W. M. motorhoz 4 Tű 24 Magas, ha a 4 joystick balra van Tű 25 Magas, ha 4 joystick jobbra Tű 26 P. W. M. az 5 -ös motorhoz 19 -es érintkező Magas, ha a 3 -as joystick fel van állítva, és a felső 5 -ös gomb a 20 -as csap. motorhoz 6 22 -es csap Magas, ha a 4 -es botkormány balra van, és a felső 5 -ös gomb megnyomása 27 -es Tűs -Magas, ha a 4 -es joystick jobb, és a felső 5 -ös gomb a 28 -as csap P. W. M. motorhoz 7 -es 29 -es csap Magas, ha a 3 -as joystick fel van állítva, és az alsó 5 -ös gomb a 30 -as csap. a 8. motornál 9. csap Magas, ha a 4 -es joystick balra van, és az alsó 5 -ös gomb megnyomása 10 -es csap. Magas, ha a 4 -es joystick jobb, az alsó 5 -ös gomb pedig 14 -es. lemerül, amikor az alsó 6 gombot megnyomja. Nem szükséges felhúzást tenni ezekre a csapokra.