OmniBoard: Gördeszka és Hoverboard hibrid Bluetooth -vezérléssel: 19 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Az OmniBoard egy újszerű elektromos gördeszka-hoverboard hibrid, amely Bluetooth okostelefon-alkalmazással vezérelhető. Képes mozogni mindhárom szabadságfok mellett, amelyet mindkét deszkával együtt lehet elérni, előrehaladni, a tengelye körül pörögni és oldalirányban elmozdulni.

Ez lehetővé teszi, hogy a kívánt irányba mozduljon el, valamint olyan ügyes trükköket hajthat végre, amelyeket egyébként nem tudna megtenni a tipikus közlekedési móddal, például (elektromos) gördeszka, hoverboard, autó, kerékpár stb.

Barátommal úgy döntöttünk, hogy az OmniBoardot szórakoztató gyakorlatként és kihívásként építjük fel, valamint részt veszünk néhány Instructables versenyen, nevezetesen a kerekek kihívásában. Olyasmit akartunk készíteni, ami még soha nem történt meg, klassz és hasznos lenne. Mivel a tömegközlekedési rendszer gyakran megbízhatatlan, és a városi forgalom iszonyatos a reggeli és a délutáni munkába járás és a hazautazás során, egy alternatív közlekedési mód, például kerékpározás vagy gördeszka hasznos. Az elektromos gördeszkák és kerékpárok hasznosak a hosszú távú ingázáshoz, de már sok fogyasztói és barkácsmegoldás létezik erre a témára. Ezért úgy döntöttünk, hogy feltaláljuk a kereket, szó szerint, és új és szórakoztató OmniBoard -ot készítünk.

1. lépés: Eszközök és anyagok

Hajtási rendszer

• (4) Omni kerekek
• (4) 60 fogú szíjtárcsa
• (4) 20 fogú szíjtárcsa
• (4) GT2 vezérműszíj (140 fogat használtunk)
• (8) 7 mm azonosító, 19 mm OD csapágy*
• (20) M5 (vagy hasonló méretű) gépcsavarok, nagyjából 25 mm hosszúak*
• (28) Anyák, azonos méretűek, mint a gépi csavarok*
• (32) 2 db 3/8 "hosszú facsavar*
• (16) A sarokkonzoloknak, lehetőleg négy lyuknak, legalább 1/2 hüvelyk távolságra kell lenniük a sarktól a csavarlyukig*
• 1'x2 'rétegelt lemez*
• Gördeszka felület

Elektronika:

Hajtási rendszer

• (4) DC motorok
• (4) Elektronikus sebességszabályozók (ESC)
• Áramelosztó tábla (PDB)
• 16AWG szilikon huzal - piros és fekete
• XT90 csatlakozó párhuzamos osztó
• XT90 csatlakozó férfi farokkal
• (8 pár) 4 mm -es golyós csatlakozó
• (4 pár) XT60 csatlakozók
• (2) LiPo akkumulátorok

Távirányító

• Kétoldalas perf tábla*
• LM7805 feszültségszabályozó*
• 24AWG tömör magvezetékek - különböző színekben*
• HC-05 Bluetooth modul*
• Arduino Uno v3*
• (32 pólusú) kétoldalas férfi tűfejfej*
• (12 tűs) Egyoldalas ale pin fejlécek*

Eszközök:

• Forrasztóállomás és forrasztó
• Drótvágók
• Huzalhúzók
• Fogó
• Olló
• Fúrószárak: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Felszerelés

• 3d nyomtató
• Lézervágó
• Szalagfűrész
• Fúrógép

*A helyi elektronikai áruházból vagy hardverboltból szerezték be.

2. lépés: Hogyan működik?

Az Omniboard egy elektromos gördeszka és hoverboard egyben! Képes előre és hátra, oldalról oldalra mozogni és forogni, mindezt a telefon joystickjával.

Az omniboardot négy motor hajtja, amelyek mindegyike egy körirányú kerékhez van rögzítve. Mivel az omni kerekek oldalirányban csúszhatnak, az egyes motorok sebességének és irányának változtatása lehetővé teszi, hogy a tábla a felhasználó által tetszőleges irányba mozogjon, amint azt a fenti kép is mutatja.

3. lépés: Az Omni Keréktengelyek összeszerelése

A tengelyek összeszereléséhez szükséges alkatrészek a következők:

• (8) 3D nyomtatott csapágy távtartó
• (4) 3D nyomtatott nagy szíjtárcsa távtartó
• (8) Csapágy
• (4) Omni kerék
• (4) Nagy tárcsa
• (4) 3x3x80mm kulcstartó

Először csapágy távtartót kell helyezni a tengely végére az ábrán látható módon. A távtartó nagyon szorosan illeszkedik, ezért azt javaslom, hogy használjunk satut vagy kalapácsot. Ha túl laza illeszkedés, tolja kissé feljebb a kulcstartót, és rögzítse a gallért. Nem kell aggódnia a másik végén lévő gallér miatt.

Ezután csúsztassa tovább az omni kereket, majd az ellenkező irányba néző csapágy távtartóval. Most felcsúsztathatja a csapágyakat (nem számít, hogy nem szorosak), és úgy kell kinéznie, mint a képen. Végül becsúsztathatja a hosszú, vékony szíjtárcsa -távtartókat a szíjtárcsákba. Ezen a ponton ne húzza meg a szíjtárcsa rögzítőcsavarjait, és ne tegye a kulcstartóra. Ezek később jönnek.

4. lépés: Az Omni kerekes teherautók vágása és fúrása

Itt jól jön a lézervágó és a 3/8 vastag rétegelt lemez! A keret lézeres vágására szolgáló CAD.dxf formátumban van rögzítve.

Ezután két lyukat fúr a kis keresztek fölé, amelyeket a lézervágó a rétegelt lemezre hagy. A valamivel kisebb keresztet a 3/4 "-es fúróval csak 1/4" -ben, míg a nagyobb keresztet az 1-3/8 "-es fúróval fúrják végig. Nagyon fontos hogy a fele darabokra emlékszik, hogy az egyik oldalról vágja ki a 3/4 "-os lyukakat, a másik felét pedig a másik oldaláról. Ezután fúrjon egy kisebb 3/8 "lyukat a 3/4" -os lyukak közepére, egészen addig a rétegig, amelyet korábban nem vágott.

Végül csavarja be a saroktartókat a téglalap alakú darabok rövidebb oldalaihoz. Szinte minden megvan, amire szüksége van az omni kerekes teherautók összeszereléséhez.

5. lépés: Az Omni kerekes teherautók összeszerelése

Most befejezhetjük a teherautó összeszerelését! Szüksége lesz az utolsó két lépés alkatrészeire, valamint:

• (4) Vezérszíj
• (4) 3D nyomtatott kis szíjtárcsa távtartó
• (4) Kis szíjtárcsa
• (4) Motor

Csúsztassa a rétegelt lemez minden oldalát a csapágyakra. Ha a 3/4 -os lyukak nem illeszkednek könnyen a csapágyakra, Dremel segítségével csiszolja őket kissé szélesebbre. Amint illeszkednek, tegye a szíjtárcsát a kiálló kulcstartóra, és húzza meg a rögzítőcsavarokat. Csavarja be a négyszögletes darabot a bevágás az omni kerék felett.

Ezen a ponton ellenőrizze, hogy az omni kerék szabadon forog -e. Ha nem, akkor a szíjtárcsa a rétegelt lemezre szorulhat. Emelje fel egy kicsit feljebb a kulcstartóban.

Ezután a motorokat illesztjük be. Az 1-3/8 -os lyukak kicsit kicsik, ezért lassan csiszolja a belső kört egy Dremel-rel, amíg a motor szorosan be nem illeszkedik. Vigyázzon, nehogy erőltesse a motort, és deformálja a Ha a motor a helyén van, csúsztassa a szíjat a kis szíjtárcsákra, majd a kis szíjtárcsákat a távtartóikra és a 3,175 mm -es motortengelyre.

A tömörség és a szimmetria érdekében a szíjtárcsákat és a szíjakat a targonca egyik oldalára kell helyezni kettőre, a másik oldalára pedig a másik kettőre.

6. lépés: Szerelés a gördeszka platformra

Most a teherautókat a gördeszka platformhoz rögzítjük. A tiédet rétegelt lemezből és fogószalagból készítheted; a mieinket egy régi gördeszkáról vettük.

Először 1/4 -os lyukakat kell fúrni a rétegelt lemez mindkét oldalán, amint az a képen látható. Minden lyukba rögzítsen egy szögtartót egy M5 csavarral, és dupla anyával rögzítse a belső oldalon, hogy ne jöjjön el lazítsa meg a vibráció miatt. Mérje meg és fúrja ki azokat a lyukakat, amelyek lehetővé teszik, hogy a targoncákat a végéhez közel és a lehető legmeredekebb kúpszögben szerelje fel, miközben a peron lábnyomán marad. Most fordítsa meg, és tegyen próbát !

7. lépés: A motorok forrasztása

Forrasztja a 4 mm -es hüvelygolyó -csatlakozókat egy vezetékhez, amely a motorokhoz csatlakozik, majd forrasztja ezt a vezetéket a motor csatlakozóira. A kábelszervezéshez minden vezeték 6 cm -re van vágva, és mindkét végéről lecsupaszítják

Tipp: Könnyebb a vezetékeket először a golyócsatlakozókra forrasztani, majd a motorhoz forrasztani, mint fordítva.

A golyócsatlakozónak a huzalra való forrasztásához helyezze azt a segítő kéz szigetelt aligátorcsipeszére (mivel a hő gyorsan eloszlik a golyócsatlakozó testéről a fémes, hővezető segítő kéztestre). Ezután egyesítsen egy forrasztóanyagot a golyócsatlakozóra, körülbelül a felénél, és miközben a vasalót a csatlakozóban tartja, mártsa a vezetéket a forrasztómedencére, amint a videó mutatja. Ezután hővel zsugorítsa a vezetéket és a golyócsatlakozót.

Ezután helyezze a vezetéket a motorcsatlakozó mellé, és a segítő kéz segítségével tartsa függőlegesen. A forrasztóhengert használtam a motor fejjel lefelé tartásához. Ezután forrasztja a vezetéket a motor termináljára. A vezetékek sorrendje és színe nem egyértelmű, és nem számít, mivel a sorrend megváltoztatható a forgás megfordítására, ami szükség esetén a következő lépésekben történik.

8. lépés: Az ESC akkumulátorcsatlakozók forrasztása

A forrasztás előtt vágjon le egy -egy hőzsugorodást minden vezetéknél, amelyeket a szabadon lévő forrasztott végek szigetelésére használnak.

Vágja le az egyik vezetéket az akkumulátor csatlakozójához, csíkozza le, csúsztassa be a hőzsugort, és forrasztja az XT60 csatlakozóhoz úgy, hogy a piros az XT60 pozitív és a fekete csatlakozó az XT60 negatív pólusához csatlakozik.

Figyelmeztetés: Az ESC vezetékeket csak egyenként vágja el, mivel a pozitív és negatív kivezetések között kondenzátor tölthető, ami rövidre zár, ha az olló vagy a drótvágó egyszerre átvágja mindkettőt.

A huzalnak az XT60 csatlakozóra való forrasztásához használja a segítő kezeket az XT60 csatlakozó testének megtartásához. Ezután egyesítse a forrasztóanyagot az XT60 terminálhoz körülbelül félúton, és miközben a forrasztópáka az XT60 csatlakozón van, mártsa be a vezetéket a folyékony forrasztómedencébe, amint az az előző lépés videójából látható. Ha kihűlt, csúsztassa lefelé a hőzsugort, hogy szigetelje a szabad végét, és melegítse fel a forrasztópáka oldalaival.

Ismételje meg ezt az ESC -k akkumulátorcsatlakozóinak többi vezetékével is.

9. lépés: Az áramelosztó tábla (PDB) forrasztása

Az PDB a két lítium -polimer (LiPo) akkumulátorból vesz fel bemenetet, amelyek együttes feszültsége és árama 11,1 V, illetve 250 A, és elosztja azt a négy ESC -nek.

Tipp: Könnyebb forrasztani először a férfi XT90 csatlakozóvezetéket a PDB párnákhoz, majd a 16 AWG vezetéket az ESC -hez, majd az XT60 csatlakozókat ezekre a vezetékekre.

Mielőtt a huzalokat forrasztaná, vágja le a zsugorodást, hogy mindegyik vezetékhez illeszkedjen, így később felcsúsztatható a szabad forrasztott végére, hogy megakadályozza a rövidzárlatot.

A huzalok forrasztásához a PDB párnákra úgy találtam, hogy a legegyszerűbb a segítő kezekkel a vezetékeket függőlegesen tartani (különösen a nagy XT90 kábelt), és az asztalra támasztott PDB tetejére tenni. Ezután forrasztja a vezetéket az PDB pad körül. Ezután csúsztassa le a hőzsugort, és melegítse fel, hogy szigetelje az áramkört.

Ismételje meg ezt a többi ESC vezetéknél is.

Az XT60 forrasztásához kövesse az előző lépést arról, hogyan cserélték le az ESC akkumulátor kivezetését XT60 -ra.

10. lépés: A vezetékek csatlakoztatása

Csatlakoztassa a motor vezetékét az ESC golyós csatlakozó kapcsaihoz. Ezután csatlakoztassa az ESC fehér jelzőcsapját a 9 -es tűhöz, a fekete földelőcsapot pedig az Arduino GND -tűjéhez. Kettős zárócsíkokkal rögzítették az összes ESC -t és vezetéket a táblához.

Annak ellenőrzéséhez, hogy a motorok megfelelően forognak -e (elöl forognak), futtassa a mintakódot az alábbi Arduino -n.

#befoglalni

Szervómotor;

bájt az óramutató járásával megegyező iránybanSpeed = 110; előjel nélküli hosszú intervallum = 1500; int motorPin = 9;

üres beállítás ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Kezdő teszt"); }

üres hurok ()

{motor.írás (óramutató járásával megegyező irányban); Serial.println ("Állítsa le a motort a forgástól"); késleltetés (intervallum); }

Az ESC -ről a motorra csatlakoztatott vezetékek sorrendje határozza meg a motor forgását. Ha a motor forgása az óramutató járásával ellentétes irányba történik, jegyezze fel a motort, és módosítsa a logikai értéket a vezérlőkódban az "Omniboard vezérlő programozása" lépésben. Ha az óramutató járásával megegyező irányban forog elöl, akkor a forgás helyes. Tegye ezt a négy motor mindegyikére. Ha a motor nem forog, ellenőrizze újra az összes csatlakozót, ha nincs hideg forrasztás, ami laza csatlakozást eredményez.

11. lépés: Az ESC mód megváltoztatása

Alapértelmezés szerint a szálcsiszolt ESC -k gyakorló módban vannak. Ezt a villogó LED jelzi. Annak érdekében, hogy a motort programozottan visszafelé irányítsa, mászó üzemmódra van szükség.

Ennek az üzemmódnak az eléréséhez csatlakoztassa az ESC -t az Arduino -hoz úgy, hogy az ESC fehér jelzőtűjét a 9 -es, a fekete földelőcsapot pedig az Arduino GND -tűjéhez csatlakoztatja. Ezután töltse fel és futtassa az alábbi programot az Arduino táblára:

#befoglalni

Szervómotor;

bájt stopSpeed = 90; előjel nélküli hosszú intervallum = 1500; int motorPin = 9;

üres beállítás ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Kezdő teszt"); }

üres hurok ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Állítsa le a motort a forgástól"); késleltetés (intervallum); }

Kapcsolja be az ESC -t, majd nyomja meg és tartsa lenyomva a programozó gombot két másodpercig. A LED jelzőfény ekkor folyamatosan villogni fog, ami azt jelenti, hogy az üzemmód sikeresen mászó üzemmódra váltott.

12. lépés: Interfész a Bluetooth modullal és a telefonnal

A HC-05 Bluetooth modul lehetővé teszi az Arduino számára, hogy telefonnal csatlakozzon, hogy lehetővé tegye a gördeszka vezeték nélküli vezérlését egy alkalmazáson keresztül. Mivel bizonyos hibákat észleltem a Bluetooth modul interfészeiben, jobb lenne először kipróbálni, mielőtt forrasztanánk a végső áramkört, A Bluetooth modul 6 tűjéből 4 -et fogunk használni. Ezek a következők: Tx (Adás), Rx (Vétel), 5 V és GND (Föld). Csatlakoztassa a Tx és Rx csapokat a HC-05 Bluetooth modulból az Arduino 10. és 11. tűjéhez. Ezután csatlakoztassa az 5V -os és a GND -csapokat az Arduino -n lévő címkékhez.

A Blynk alkalmazásban adja hozzá a bluetooth és a gomb widgeteket a fenti képeken látható módon. Ezután rendelje hozzá a D13 digitális tűt, amely az Arduino Uno beépített LED-jéhez van csatlakoztatva.

Töltse fel és futtassa az alábbi kódot az Arduino -hoz csatlakoztatott Bluetooth modullal, és nyissa meg a soros monitort, hogy megnézze, csatlakozott -e a Bluetooth modul. Ezután kapcsolja be/ki a gombot, és figyelje meg az Arduino változásának beépített LED-jét.

#define BLYNK_PRINT sorozat

#befoglalni

#befoglalni

// A Blynk alkalmazásban meg kell szereznie az Auth Token -t.

// Lépjen a Projekt beállításaiba (dió ikon). char auth = "Az Ön hitelesítési tokenje";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // bejövő érték hozzárendelése a V1 érintkezőből egy változóhoz}

üres beállítás ()

{Serial.begin (9600); // hibakeresési konzol SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, hitelesítés); Serial.println ("Várakozás a kapcsolatokra …"); }

üres hurok ()

{Blynk.run (); }

13. lépés: Az Arduino pajzs forrasztása

Annak érdekében, hogy megtisztítsuk az áramkört és a laza jumper vezetékeket a prototípustól, forrasztunk egy Arduino pajzsot, amely az ESC -khez és a Bluetooth modulokhoz csatlakozik, valamint az Arduino tápegységét.

Forrasztja a fenti vázlatot egy kétoldalas perforációs táblára.

Először méreteztem, és bedugtam a kétoldalas férfi tűfejléceket az Arduino női fejlécekbe, majd forrasztottam a perf tábla felső oldalára mindkét oldalra. Miután forrasztották, eltávolítottam az Arduino tábláról, hogy forraszthassam a tábla alsó részét. Ezután forrasztottam az ESC egyoldalas férfi tűfejléceket 4 db 3-as készletben a perforációs tábla alsó oldalára. Ezt követően a HC-05 Bluetooth modult függőlegesen helyeztem el, és a csatlakozókat a perf panel alsó oldalára is forrasztottam.

Mivel a Bluetooth modul 5 V -os feszültségbemenetet igényel, és az PDB csak 12 V -ra van szabályozva, egy LM7805 -öt használtam az áram csökkentésére, hogy korlátozzam az Arduino áramfelvételét. Ugyanez az 5V -os tápegység az Arduino 5V -os csatlakozójához is csatlakoztatva van, így az Arduino -t a pajzson keresztül lehet táplálni, szemben egy további hordócsatlakozó adapterrel.

Az LM7805 csapjait a perf kártya alsó oldalához forrasztottuk úgy, hogy a feszültségszabályozó alkatrész a tábla tetején ül, ahogy a fenti képen látható. Az összes tápcsatlakozást forrasztottam az egyes komponensekhez, az ESC tűfejlécekhez és a HC-05 Bluetooth modulhoz, ahogyan az a rajzban le van írva. A PDB 12 V -os kimenetét ezután forrasztották az LM7805 feszültségszabályozó VCC bemenetére (balra) és földelőcsaphoz (középen). Végül az ESC jelcsapfej-fejrészek és a HC-05 Bluetooth modul Tx és Rx csapjai az Arduino digitális tüskékhez a kétoldalas dugaszolható fejlécen keresztül, ahogyan az az ábrán látható.

14. lépés: Az alkalmazás létrehozása a Blynk segítségével

Az Omniboard Bluetooth -on keresztül vezérelhető bármely okostelefonnal a Blynk alkalmazáson keresztül. A Blynk egy Android és iOS alkalmazás, amely lehetővé teszi olyan modulok és widgetek használatát, amelyek több Bluetooth-os vagy vezeték nélküli képességű mikrovezérlővel vagy Bluetooth / vezeték nélküli modullal, például a HC-05-vel csatlakozhatnak.

1. Telepítse a Blynk -et a telefonjára.

2. Hozzon létre egy fiókot, és jelentkezzen be

3. Hozzon létre egy új projektet, és nevezze el. Az enyémet "Omniboard -vezérlőnek" neveztem el, az Arduino Uno -t választottam mikrokontrollernek, a Bluetooth -ot pedig interfész típusának.

4. Húzza át a következő widgeteket a képernyőn: Bluetooth, Térkép, 2 gomb és Joystick

15. lépés: Widgetek illesztése az Arduino -val

A gombbal válthat a Hoverboard és a Skateboard mód között. A Hoverboard mód lehetővé teszi a centrifugálás és a hajlítás pontos szabályozását, miközben a körutazási sebességet tartja. Míg a gördeszka mód pontosan szabályozza az előrehaladási sebességet és a centrifugálást. A joystick két gördülési fokozattal fogja irányítani a gördeszkát, amelyeket a váltógomb cserél. A térkép megjeleníti az aktuális tartózkodási helyét, valamint az úticélokat más helyekhez. A bluetooth lehetővé teszi az interfész csatlakoztatását Bluetooth modulhoz.

A joystick beállításai:

Válassza a "Merge" lehetőséget a kimeneti típushoz, és rendelje hozzá a Virtuális pin V1 -hez

Gombok beállítása:

• Nevezze el az első gombot "Lebegési mód" -nak, a második gombot pedig "Sebességtartó automatának".
• Rendelje hozzá az első gomb kimenetét a Virtuális pin V2 -hez, és állítsa a módot "Switch" -re.
• Rendelje hozzá a második gomb kimenetét a Virtuális pin V3 -hoz, és állítsa a módot "Switch" -re.
• Nevezze át az első gombok váltóneveit "Hover" és "Skate", és tartsa be az "ON" és az "OFF" állapotot.

Térképbeállítások:

Rendelje hozzá a bemenetet V4 -hez

Bluetooth beállítások:

Válassza ki a Bluetooth widgetet a Blynk alkalmazásban, és csatlakozzon a modulhoz. A Bluetooth modul alapértelmezett jelszava '1234'

16. lépés: Az omniboard vezérlő programozása

Az Omniboard dinamikáját a "Hogyan működik" szakaszból származó dinamika algoritmus alapján programozták. Mind a 3 szabadsági fok, az előre-, az elhajlás és a pörgetés egymástól függetlenül kerül kiszámításra, és egymásra vannak helyezve, hogy az Omniboard teljes mozgásvezérlését eredményezze. Az egyes motorok vezérlése lineárisan arányos a joystick mozgásával. Töltse fel és futtassa az alábbi kódot az Arduino -hoz.

#define BLYNK_PRINT sorozat

#befoglalni

#befoglalni

#befoglalni

Szervomotor FR; SzervomotorFL; SzervomotorBR; Szervomotor BL;

bool motorFRrev = igaz;

bool motorFLrev = igaz; bool motorBRrev = igaz; bool motorBLrev = igaz;

úszó motorFRang = 330,0*PI/180,0;

úszó motorFLang = 30,0*PI/180,0; úszó motorBRang = 210,0*PI/180,0; úszó motor BLang = 150,0*PI/180,0;

úszó motorFRspeedT;

úszó motorFLspeedT; úszó motorBRspeedT; úszómotor BLspeedT;

úszó motorFRspeedR;

úszó motorFLspeedR; úszómotorBRspeedR; úszómotor BLspeedR;

float maxAccel = 10;

byte forwardSpeed = 110;

byte backSpeed = 70; bájt stopSpeed = 90; // váltás kísérletileg elkülönített számra

int cruiseControl;

int yawMode;

// A Blynk alkalmazásban meg kell szereznie az Auth Token -t.

// Lépjen a Projekt beállításaiba (dió ikon). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

if (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); else {motorFRspeedR = 0; motorFLsebességR = 0; motorBRsebességR = 0; motorBLsebességR = 0; } writeToMotors (); }

üres beállítás ()

{motorFR.csatolás (9); motorFL.csatlakozó (6); motorBR.csatlakozó (5); motorBL.csatlakozó (3); késleltetés (1500); // várja meg a motorok inicializálását // Hibakereső konzol Serial.begin (9600);

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, hitelesítés);

Serial.println ("Várakozás a kapcsolatokra …");

// Ha el szeretné távolítani az összes pontot:

//sajatMap.clear ();

int index = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79,384042; myMap.location (index, lat, lon, "érték"); }

üres hurok ()

{Blynk.run (); }

void calcTranslation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127,0) /128,0; lebegési normaY = (örömY - 127,0) /128,0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127,0) /128,0; lebegési normaY = (örömY - 127,0) /128,0; motorFRspeedR = joyX*(1-2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1-2*motorFLrev); motorBRspeedR = = örömX*(1-2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1-2*motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

long motorFRmapped = map ((long) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

long motorFLmapped = map ((long) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBRmapped = map ((long) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBLmapped = map ((long) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

17. lépés: Az elektronikai ház beszerelése

Annak érdekében, hogy az összes vezeték és alkatrész ne lógjon ki alulról, 3D nyomtatással rögzítse a házat, majd csavarja rá a gördeszkára az M5 csavarokkal.

18. lépés: Festés

A legfelső fedélzet kialakításának ihletője a NYÁK -áramkör és a minták. Ehhez először a gördeszka alját borítják köré a csomagoló festő szalagomat. Ezután az egész fedélzetet fehér festékkel vonják be. Miután megszáradt, az áramköri minta negatívjával maszkolják, majd fekete bevonattal festik át. Ezután óvatosan húzza le a maszkokat a felső rétegről, és íme, hűvös megjelenésű gördeszka.

Javaslom, hogy személyre szabja a dizájnt a saját Omniboardjához, és gyakorolja kreatív szabadságát.

19. lépés: Teszt és bemutató

Második díj a kerekek versenyén 2017

Első díj a távvezérlő versenyen 2017