6DOF Stewart platform: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

A 6DOF Stewart Platform egy robotplatform, amely 6 szabadságfokban képes megfogalmazni. Általában 6 lineáris hajtóművel készül, ez a kicsinyített mini verzió 6 szervót használ a lineáris működtető mozgás szimulálására. Van három x, y, z lineáris mozgás (oldalirányú, hosszanti és függőleges), valamint a három forgás, dőlés, dőlés és elfordulás.

A Stewart platformokat általában olyan alkalmazásokhoz használják, mint a repülésszimulátorok, a szerszámgép-technológia, a darutechnológia, a víz alatti kutatás, a levegő-tenger mentés, a mechanikus bikák, a parabolaantenna-pozicionálás, a távcsövek és az ortopédiai sebészet.

A Stewart platform ezen verzióját egy Arduino Uno mikrokontroller vezérli, és 5 V -os tápegységről táplálja.

Szükséges anyagok:

6 szervomotor

Akril vagy fa

1 Arduino Uno

1 kenyértábla

Több kondenzátor

6 nyomógomb

1 joystick modul

12 gömbcsukló és 6 menetes tengely

6 különálló darab

1. lépés: CAD fájlok tervezése

Kezdje el mérni a szervó rögzítőkonzolját, és a gumi tömítést a huzalok befűzéséhez, és készítsen kissé nagyobb lyukakat egy hatszögletű sokszögön. Szükség esetén szereljen fel rögzítőfuratokat az elállásokhoz. Ne felejtsen el megfelelő távolságot hagyni, hogy a szervók ne szoruljanak egymáshoz szereléskor. A végeredménynek (fent látható) tökéletesen illeszkednie kell a szervomotorhoz, és nem kell megkövetelnie a szerkezet összefogását. Nyomtasson 4 példányt a fájlból, kettőt lyukak nélkül a gumi tömítéshez. Ezenkívül nyomtasson ki egy másolatot a hatszögletű alakzatról, 70%-kal kicsinyítve, de a szervomotorok furatai nélkül ez lesz a felső lemez.

Ezeket a fájlokat le lehet vágni lézerrel vagy 3D -ben, de úgy állítsa be az anyagok vastagságát, hogy 2 lap tökéletesen illeszkedjen a szervók rögzítőkonzoljának magasságához.

Ehhez a projekthez Adobe Illustrator programot használtam.

2. lépés: Összeszerelés

Kezdje azzal, hogy a szervomotorokat az utolsó lépésben kinyomtatott akrillapok közé kenjük. ügyeljen a vezetékek átfűzésére, és gondosan kötegelje össze a vezetékeket későbbi használatra. Ezután forró ragasztóval/szalaggal/szerelje fel a rövid leválasztókat az akril fedőlapra a hatszögletű sokszög rövid széleire, a fentiek szerint. Ne felejtse el hozzáadni egy kis távolságot a leállások között.

Szerelje össze a gömbcsuklókat, ne feledje, hogy azonos hosszúságúnak kell lenniük. Rögzítse a gömbcsuklókat a szervomotorhoz mellékelt szervókürtökhöz önfúró csavarokkal, használjon megfelelő távolságot, hogy a gömbcsuklók teljes szabadságot biztosítsanak. Fent látható.

Végül rögzítse a gömbcsukló mechanizmus másik oldalát az akril állványaihoz a gömbcsukló csomagban található normál csavarokkal. Ezután adja hozzá a szervókürtöket a szervókhoz úgy, hogy 90 fokos szöget zárjon be a belső oldalon, amikor a szervó nulla helyzetben van, és ennek megfelelően csípje meg a gömbcsuklókat és a szervókürtöket. Telefon segítségével ellenőrizheti, hogy a platform vízszintes -e, lásd fent.

3. lépés: Elektronika

Kezdje azzal, hogy az áthidaló vezetékeket a szervo vezetékekhez rögzíti, én szeretem a megfelelő színt használni, hogy tisztábbak legyenek. Csatlakoztassa az 5v -ot és a GND -t a kenyértáblához, a jelzőt (pwn) pedig az Arduino Uno -hoz a 3., 5., 6., 9., 10., 11. érintkezőben. Adjon hozzá nyomógombokat a kenyérlaphoz, 5V -os vezetékkel, ellenállást a GND a másik oldalon, és egy jelvezeték az Arduino digitális tűjéhez. Ezek vezérlik a platformhoz tartozó parancsokat. A folytatáshoz csatlakoztassa a joystick modult, 5V és GND a kenyértáblához, X és Y kimenetet analóg bemenetekhez. Ez a platform fő joystick vezérlése.

Húzza ki az USB -kábelt, vegye ki a táp- és GND -vezetékeket, és csatlakoztassa azokat a jumperkábelekhez, amelyek a kenyérpult tápcsatlakozóihoz csatlakoznak. Ez az USB egy tápegységről táplálja a rendszert. Adjon hozzá válogatott kondenzátorokat a kenyérsütő tápcsatlakozójához, tartsa szem előtt a pozitív és negatív csapokat. Ezek a kondenzátorok segítik a szervók működését, mert nagy áramot húznak, és a kondenzátorok töltenek és kimenő impulzusokat segítenek.

4. lépés: Programozás

Nem részletezem ennek a projektnek a programozási aspektusát, mert a lehetőségek végtelenek, de először a szervókarok mozgatásával és a platform artikulációjának megértésével kell kezdeni, majd a szervókat különböző pozíciókba állítani az Arduino -n keresztül. fedezze fel a platform irányításának további módjait.

5. lépés: Gratulálunk

Épp most építette fel stewart platformját! Sok szerencsét! A lehetőségek végtelenek!