Robotkar: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Ennek az utasításnak az a célja, hogy segítsen saját 3D nyomtatott robotkarjának megépítésében. A robotkar építésének motivációját a mechatronika iránti érdeklődés és a megfelelő dokumentáció hiánya jelenti a 4 tengelyes kar építéséhez, léptetőmotorokkal, Arduino-val és 3D nyomtatóval. Remélem, hogy a CAD fájlok irányítják vagy inspirálják Önt a verzió elkészítéséhez Jelenleg 3 tengely van kész. Még mindig a 4. tengelyen és a fogón dolgozom.

1. lépés: Hardver

A robotkar többnyire 3D nyomtatású és szíjhajtású. Minden nem 3D nyomtatott alkatrész, például csapágy, szíjtárcsa, szíj és motor megvásárolható az internetről.

A tengelyek 8 mm -es és 5 mm -es acélrudakból készülnek, ezt szükség esetén kézzel is meg lehet tenni.

Részlista:

Szíjtárcsák:

• 3x GT2 szíjtárcsa 20 fog
• 2x GT2 szíjtárcsa 60 fog
• 1x GT2 szíjtárcsa 16 fog

Övek:

• 2x GT2 szíj 232 fog
• 1x GT2 öv 400 fog

Csapágyak:

• 4x 22x8 mm golyóscsapágy
• 2x 16x5 mm golyóscsapágy
• 4x 10x3 mm golyóscsapágy
• 1x 98x4 mm -es tűcsapágy
• 1x 32x2 mm -es tűcsapágy

Menetes rúd:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Tengelyek:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorok:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler léptetőmotor (45 Ncm)

Anyák és csavarok:

• 12x M3x10 mm (hatlapfejű) gombfejű csavar
• 2x M3x25 mm (hatlapfejű) gombfejű csavar
• 18x M3 önzáró anya
• 3x M6x15 mm (hatlapfejű) kupak
• 3x M6 anya
• 9x 3x15mm önmetsző gombfejű csavar

2. lépés: Elektronika

A léptetőmotorokat három DRV8825 léptetőmotor -meghajtó és egy Arduino Uno hajtja. Az interneten számos lehetőség áll rendelkezésre az Arduino Uno illesztőprogram -pajzsához.

Részlista:

• 1x Arduino Uno
• 1x vezetőpajzs
• 3x DRV8825
• 12-24V tápegység

Kérjük, tekintse meg a Youtube oktatóanyagát az áramkorlát beállításáról a DRV8825 motorvezérlőn.

3. lépés: Szoftver

Az Arduino Uno programozható az Arduino IDE és az AccelStepper könyvtár használatával, hogy több léptetőmotort vezéreljen gyorsítással a sima mozgások érdekében.

Ez a rész még építés alatt áll. Különféle beállításokkal kell kísérleteznie, hogy a motorok zökkenőmentesen működjenek és együtt mozogjanak.

4. lépés: A robotkar - az alap - felépítése

Bármely alkatrész nyomtatása előtt kísérletezzen a 3D nyomtató tűréseivel. A golyóscsapágyaknak szépen be kell pattanniuk a helyükre, túl sok erő alkalmazása nélkül. Ezért nyomtasson ki néhány különböző méretű mintát, hogy ellenőrizze, melyik méret adja a legjobb eredményt. A legjobb eredményt a golyóscsapágy külső átmérőjénél 0, 5 mm -rel nagyobb lyukak méretezésével értem el. Az alap négy részből áll:

5. lépés: A robotkar felépítése - második tengely

Kezdje az övfeszítő összeszerelésével.