Lökhárítók készítése egy robot számára: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

A 11. évfolyam informatikai mérnöki tanfolyamán azt a feladatot kaptuk, hogy a robotunk menjen át egy labirintuson. Annak érdekében, hogy ellenőrizni tudjuk, hogy egyenesen, balra vagy jobbra fordul, lökhárítókat készítettünk. Ily módon, ha a robot hozzáér a falhoz, és a jobb lökhárítónak ütközik, a robot balra fordul, és ha a bal oldali ütközőnek ütközik, a robot jobbra fordul. Tehát lényegében az volt a feladatunk, hogy olyan lökhárítót hozzunk létre, amelyet be lehet nyomni, hogy lehetővé váljon a kanyarodás, és nekem is vissza kell jönnöm, nehogy folyamatosan bekapcsoljon egy hurkot. A lökhárító beállításához azonban szükség van egy kód és egy áramkör beállítására is, hogy a lökhárító működjön. Kövesse az alábbi lépéseket, hogy megtudja, hogyan készíthet saját lökhárítót egy robot számára.

1. lépés: Az áramkör

Annak érdekében, hogy a lökhárítók működjenek, létre kell hoznia egy áramkört a robot tetején lévő kenyértáblán.

(kövesse a fenti képet 2 ütköző eléréséhez)

Szükséges anyagok

• 2 kis LED -es lámpa (hogy lökhárítói működjenek)
• 8 vezeték
• 2 barna-fekete-sárga ellenállás
• 2 piros-vörös-barna ellenállás

Néhány dolog, amit szem előtt kell tartani

• A Vss a "föld", mivel nulla, a Vdd pedig 1
• Ha az áramkör fut, akkor az érték 0, amikor nem fut, az érték 1
• A led lapos oldala negatív, a másik pedig pozitív

Gyakori hibák az áramkörökben

• A LED rossz irány
• A LED, az ellenállás és a vezeték nem ugyanabban az oszlopban sorakozik
• A led már nem működik

2. lépés: A kód

A kód:

„{$ STAMP BS2}” {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Következő változó akár 65000 -ig

DO

GOSUB Forwardfast 'lépjen előre

HA IN10 = 0 THEN ', ha a 10 -es bemenet két vezetékét megnyomja, akkor forduljon balra

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN ', ha a 11 -es bemenet két vezetékét megnyomja, akkor forduljon jobbra

GOSUB TurnRight90

ENDIF

HUROK

TurnRight90:

'Alfolyamat 90 fokos jobbra forduláshoz

'**********************************************************

MAGAS 1

ALACSONY 0

MLoopC = 1 és 22 között

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'egy impulzussal halad előre

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'csapok és állandók használatával

SZÜNET 20

A „20mS lehetővé teszi a robot mozgását” a NEXT impulzus előtt

KÖVETKEZŐ

VISSZATÉRÉS

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Alfolyamat 90 fokos jobbra forduláshoz

'********************************************************

MAGAS 0

ALACSONY 1

MLoopC = 1 és 22 között

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'egy impulzussal halad előre

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'csapokat és állandókat használ

PAUSE 20 '20mS lehetővé teszi a robot számára, hogy mozogjon a következő impulzus előtt

KÖVETKEZŐ

VISSZATÉRÉS

'***********************************************************

Gyors előre:

'Alprocedúra a robot egy négyzetméteres gyors előremozdítására

'**********************************************************

MLoopC = 1-70

PULSOUT LMOTOR, LGyors PULSOUT

RMOTOR, RFast

SZÜNET 20

KÖVETKEZŐ

VISSZATÉRÉS

Rövid áttekintés

Ennek a kódnak a célja, hogy beprogramozza a robotot, hogy balra forduljon, amikor megnyomja a jobb oldali huzalokat (lökhárító), és jobbra fordul, amikor megnyomja a bal huzalokat (lökhárító).

Mit jelent a kód?

Mielőtt válaszolnék erre a kérdésre, ismernie kell, mit jelentenek a programban használt kódok.

GOSUB - tehát az al jelentése a továbblépés alprogramba (az alprogramot azonosítani kell a kódban)

ENDIF - több sor IF parancsának befejezésére szolgál

_

elmagyarázza a kód mögötti jelentést ….

DOGOSUB Előre

- Azt mondja a robotnak, hogy haladjon előre, amikor be van kapcsolva

HA IN10 = 0 AKKOR

GOSUB TurnLeft90

- azt mondja, hogy ha a 10 -es bemenetben lévő két vezeték (a jobb oldali lökhárító) összeér, a robot 90 szögben balra fordul.

ELSEIF

IN11 = 0 AKKOR GOSUB TurnRight90

- azt mondja, hogy ha a 11 -es bemenetben lévő két vezeték (bal lökhárító) összeér, akkor a robot 90 szögben jobbra fordul.

TurnRight90: 'Alfolyamat 90 fokos jobbra forduláshoz

'**********************************************************

MAGAS 1

ALACSONY 0

MLoopC = 1 és 22 között

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

SZÜNET 20

KÖVETKEZŐ VISSZATÉRÉS '' **********

- ez egy példa egy alprogramra, amelyet azért használnak, hogy ne kelljen ugyanazt a hosszú kódot újra és újra ismételni. így a kód rendesebbnek és összetettebbnek tűnik.

- a magas 1 / alacsony nulla azt jelenti, hogy amikor a robot jobbra fordul (a bal vezetékek érintkeznek), a LED bekapcsol, így tudja, hogy minden működik.

3. lépés: A lökhárítók (szükséges anyagok)

A lökhárító elkészítéséhez szüksége lesz…

- 4 Popsicle bot a fő szerkezethez és 2 Popsicle bot a lökhárító rögzítéséhez a robotra

- 4 db szivacs

- 4 gemkapocs

- tehát alufólia

- 4 vezeték (a kenyértáblához való csatlakozáshoz, ismertetve az áramkör 1. lépésében)

- forró ragasztópisztoly és ragasztópálcák

- maszkolószalag

4. lépés: A lökhárítók összeszerelése

Egy lökhárító elkészítéséhez vegyen 2 popsicle botot, és vágja le a lekerekített végeit (mint az 1. képen). Ezek a popsicle botok a lökhárító felső és alsó részeként működnek. Annak érdekében, hogy a vezetékek azonnal megérinthessék és megszabaduljanak, szivacsra van szükség. Vegyen egy szivacsot, és vágjon le 2 apró négyzetet (mint a fenti képen). Ezután forró ragasztópisztoly segítségével vegyen be 1 popsicle botot, és ragasszon 1 szivacs négyzetet a bal oldalon, és egy szivacsot a jobb oldalon (használja a 3. képet referenciaként). Ezután vegyen 1 vezetéket, és tekerje be a huzal egyik végét alumínium fóliával. Helyezze a vezetéket a popsicle bot közepére, és rögzítse gemkapoccsal. Ismételje meg ezt a lépést a második huzal és a popsicle bot segítségével. Utoljára a szivacsok nélkül ragasztja a popsicle -t szivaccsal a popsicle -hez (mint a fenti 3. képen). Most elkészült az első lökhárítója

Ismételje meg ezt az egész folyamatot másodszor is, hogy elkészítse a második ütközőt.

Ha a lökhárítókat a robotra szeretné helyezni, vegyen egy popsicle botot, és ragassza rá a lökhárító aljára. Döntse a bal oldali lökhárítót a bal oldal felé, a jobb oldali ütközőt pedig a jobb oldal felé. Ragasztószalaggal ragasztottam fel a lökhárítókat. (a 4. képen a robothoz rögzített lökhárítók láthatók).