Comunicación ESP-NOW. Vezérlés Remoto De Vehículo, Joystick, Arduino Wemos .: 28 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Todo parte de la idea de poder mover una silla de ruedas para personal discapacitado vía remota y poder acompañarlos sin necesidad de empujar la misma. Como ejemplo de funcionamiento, he creado este proyecto. Posteriormente se pueden cambiar los circuititos salida y los motores, por otros de polgármester potencia y acoplar a las ruedas de la silla un system mecánico que la mueva.

Si la persona que va en silla de ruedas está capacitada para manejarla personalmente, se pueden fusionar ambos sketchs de Arduino en uno solo y evitar las comunicaciones remotas. Egyszerű una única placa para controlar los movimientos del joystick y control de los motores.

Aunque no gane ningún concurso, si a alguien le gusta (o una parte del mismo) o puede realizar el proyecto y aliviar el estado de ánimo de una persona mejorando su movilidad, me sentiré contento.

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1. lépés: Bevezetés:

Resumen del trabajo:.- Varios entradas analógicas a través de un solo puerto.

.- Wemos, especificaciones eléctricas.

.- Protocolo de comunicaciones ESP-NOW.

.- Circuito L298N. Especificaciones y pinout del mismo.

.- Montaje vehículo con dos motores DC

En este trabajo explico como tomar varios valores analógicos e Introducirlos en un único puerto A0 de una placa Wemos. Los valores provenientes de un joystick, se transmiten de forma rápida, segura y fácil por medio de Wifi usando el protocolo ESP-NOW. En el vehículo, otra Wemos recibe los datos y acciona dos motores DC para controlar la directcción del vehiculo.

Quizás alguien se pueda plantear que las cosas expuestas de estos trabajos, se puedan conseguir de forma fácil y barata en alguna web, pero el hecho de hacerlo tu mismo y con komponentes de bajo precio siempre es una rahulding cuando lo ves funcionar. Aparte de eso, me conformo con que a una persona le guste o le aclare algún conceptto o duda.

Intentaré explicar los conceptos usados para mejor comprensión del trabajo. Quizás a algunos le parezca interesante alguna parte del mismo.

2. lépés: Placa De Desarrollo Arduino Wemos:

Estamos hablando de una pequeña placa de desarrollo con amplias posibilidades:

Con ella podemos realizar proyector IoT, analisis de datos y envío a través de las redes y otras muchas cosas, aprovechando la capacityidad Wifi de las mismas. En második proyecto que he realizado, creo una red wifi propia y puedo abrir una cerradura remota, mediante una clave tecleada desde nuestro smartphone, que también he publicado. La diferencia respecto al anterior es que en vez de usar protokoll HTLM para la comunicación, uso la característica muy poco publicada de la comunicación WiFi del tipo ESP-NOW entre dos dispositivos, por ser fácil, rápida, segura (encriptada) y sin necesidad de emparejamientos a la hora de actuar (solo al configurar el sketch de Arduino). Mas adelante, a la hora de explicar el sketch, comentaré los detalles a tener en cuenta.

La placa dispone de una entrada de alimentación de 5v en el pinrespondiente (o por USB) y de una entrada de GND. Dicha alimentación no tiene porque ser 5v, ya que lleva un regulador de voltaje que lo convierte en 3.3v, que es realmente el voltaje de trabajo. En la datasheet de la Wemos podemos verlo y adjunto también una imagen de la datasheet del regulador.

Según el link de las especificaciones del ESP8266, podría trabajar incluso a 3v, pero conviene alimentarlo con un voltaje superior a 3.5v, para que a la salida del regulador interno tengamos un mínimo de 3v. En dicho link se puede ver otros details técnicos que amplian esta information.

cdn-shop.adafruit.com/product-files/2471/0…

La Placa también dispone de 9 entradas/salidas digitales (D0-D8). Todas tienen la capacityidad de poder trabajar with salidas del tipo PWM, bus I2C, etc.

Detalle a tener muy en cuenta a la hora de conectar algo a la salida de los pines digitalles, para iluminar leds, activar relés, etc. La corriente máxima que puede entregar un pin Digital es de 12mA. Ez szükséges a beavatkozáshoz, a debemos intercalar entre el pin y el dispositivo un transistor o un opto acoplador de polgár potcia. Ver figura de salidas.

Con una resistencia en serie con la salida de 330 ohms, se entrega una corriente de 10mA, por lo que si esible, aumentar el valor de las resistencias. Hay en muchas webs la recomendación de una resistencia de 330 ohm en serie con los leds Yo recomiendo usar resistencias mas altas. Si ilumina el led a nuestro gusto, no necesitamos sumar mAs al trabajo Cualquier ahoro de energía siempre es bueno.

MEGJEGYZÉS: en los pines digitales, podemos dar valores PWM entre 0 y 1023. En Arduino Uno, entre 0 y 254.

La placa Wemos también dispone de una entrada digital A0, para análisis de datos analógicos. Hay que tener en cuenta dos cosas. La primera es que NO se le puede aplicar un voltaje superior a 3.3v directamente, ya que se degradraría. Ez se quiere medir un voltaje superior, hay que intercalar un divisor de voltaje externo. Los valores de dicha entrada son de 0 a 1024.

Otras jellemzők:

-Salida de 3.3v para alimentar circuititos exteriores. Máxima corriente 12mA por.

-Conector micro USB a firmware -hez és az 5v -es alimentacióhoz

-Pulszador de Reset.

Hay muchos tutorialles de como configurer IDE de Arduino para trabajar con este tipo de placa, así como las librerías necesarias. No voy a entrar en ello para no alargar demasiado este trabajo.

3. lépés: Circuito Del Joystick (mando a Distancia):

Me gusta la placa de desarrollo Wemos, ya que tiene poco tamaño, es barata y tiene muchas posibilidades. Como solo dispone de una entrada analógica A0, overs el problem de querer captar varios valores analógicos al mismo tiempo. Para mi caso en concreto, unysick está formado por dos potenciómetros con salidas individual analógicas y pulsador. Además, quiero analizar el valor aktuális de la batería que uso en el mando a distancia, por lo que ya necesitamos tomar 3 valores analógicos distintos.

En el siguiente esquema, creado con Fritzing, tenemos a la izquierda un divisor de voltaje. Si la batería es de mas de 3.3v, la entrada analógica correct riesgo de averiarse, por ello conviene reducir el voltaje para su análisis. Voy a usar una batería de 3.7v, por lo que cuando está cargada completamente es de aproximadamente 4v y debido al divisor de voltaje, en el pin 4 de H1 tenemos 2v (variable dependiendo del estado de la batería). A la derecha tenemos un joystick básico, formado por dos potenciómetros y un pulsador (R3 es externa al joystick). Se alimentan con los 3.3v que proporciona la Wemos. En este esquema general primero, tenemos 3 valores analógicos (pines 2, 3 y 4 de H1) y un valor digital (pin 1 de H1).

A podem analize en la placa Wemoslos 3 optikai analóg, ismétlődő és egyedi opto-acopladores, SFH615A vagy TLP621 chip. Es muy básico su funcionamiento para este trabajo. En el pin 4 del chip pongo uno de los valores analógicos and analyar. Todos los pin 2 a GND. Todos los pin 3 unidos ya A0 y cada uno de los pin 1 a una salida digital a través de un resistor, las cuales voy activando sucesivamente y dependiendo cual active y leyendo el valor en A0, asigno a cada valor una variable (pot 1y pot) 2 joystick és akkumulátor).

Hay que tener en cuenta que no podemos conectar la salida digital de la Wemos directamente al pin 1 del TLP621, ya que se degradraría dicha salida digital. Cada pin digital and Wemos puede suministrar unos 12mA. Por ello, intercalamos una resistencia suficiente para activar el led interno. Con 470 Ω, elegendő az aktiváláshoz és 7 mA -ig.

Al querer Introducir 3 valores analógicos mediante este system, usamos 3 salidas digitalis para poder activarlas. Si queremos Introducir mas valores analógicos por A0, podemos usar otras salidas digitalis other or podemos seguir usando solo 3 salidas digitalles, anadado al circuit and demultiplexor y dando valores binarios a las entradas, conseguimos hasta 8 posibles valores digitles.

Añadimos al mando a distancia 2 led, nem kell tükrözni a „Power ON” és a második paramétert, de az akkumulátorokat „Transmisión OK”.

Añado al circuitito un interruptor para la battery and un conector para poder recargar la misma sin tener que quitarla (aviso: APAGAR PARA RECARGAR para evitar dañar el regulador ME6211 de la placa Wemos). Annak érdekében, hogy meg lehessen ismerni az egész világot, teljes körű mandátumot kell biztosítani a joystick és a figura figura távolsága érdekében.

4. lépés: Joystick 2:

Explicació para el posterior desarrollo en el IDE de Arduino:

En A0 recojo los valores de los potenciómetros y del nivel de la batería.

En D0 pasa a HIGH cuando se pulsa el botón del joystick (“parada de emergencia”)

Ez aktiválja a D1 -et, leo el estado del potenciómetro vertikális joystickot és A0 -t.

A D2 aktiválása, a vízszintes joystick és az A0 potenciál.

A D5 aktiválja, az akkumulátorok és az A0 akkumulátorok. MEGJEGYZÉS: en un principio lo puse en D4, pero me daba problem al flashhear el program desde el IDE de Arduino, por lo que la pasé a D5

La salida D3 se usará para el led de Actividad (azul). Dicho led se enciende cuando hay movimiento de joystick y la transmisión ha sido correcta. Cuando está en reposo nos indica el estado de la batteryía (1 parpadeo entre 3,6 y 3,5v, 2 parpadeos entre 3,5 y 3,4v y 3 parpadeos por debajo de 3,4v).

El vezetett rojo indica Encendido/Power ON.

S1 megszakítója. Conviene tenerlo apagado cuando se realiza la carga de la batería or si hago modificaciones en el software (5v a través del USB).

El esquema del circuitito montado en una protoboard es la figura siguiente:

La línea inferior positiva es el voltaje de la batería. La línea superior positiva es la salida de 3.3v de la Wemos

5. lépés: Joystick Placa De Circuitos:

A Sprint-Layout 6.0-ban a joystick, az optocopladores, a Wemos y otros stb. Indico las medidas por si alguien la quiere realizar (40x95mm). Hay que tener cuidado con el pin 1 de los TLP621. Van soldados al terminal cuadrado y en la posición indicada visto desde la cara de los komponensek. La parte de la placa próxima a los conectores y Wemos, la recorto posteriormente, así queda de forma cómoda el agarre del mando, el encendido y las conexiones externas.

Las fotos del mando a distancia. En los bordes, las conexiones USB, az akkumulátor csatlakozója és az ON/OFF megszakító.

Fácil de sujetar, aunque sea un poco grande. Me falta realizar una caja and medida para el mismo con la impresora 3D:

6. lépés: Circuito Del Receptor (Motores):

Ingyenes Számítson ki a másik helyen Wemos, donde recibo la data del joystick o control remoto y activa las señales necesarias hacia un L298N (doble puente en H) y controlar dos motores, hacia adelante y hacia atrás, con control de Dirección. Como complemento del circuitito, 3 LED, nincs bekapcsolt áram, második para la transmisión de datos y un tercero como indicativo de “parada de emergencia”. Aprovecho estos dos últimos (parpadeando) para la indicación del estado de la batería del vehículo.

Az akkumulátor vezérlése: Lo primero a tener en cuenta es que la batería que estoy usando es de 9v. Intentar medir la misma hu A0 directamente, supone degradrar el puerto, ya que el máximo valor que se le puede aplicar es de 3.3v. Para evitarlo, ponemos también otro divisor de voltaje, esta vez mas descompensado que en el mando a distancia y reducir el valor en A0. Para este caso, utilizo un unistor de 47k and series of second de 4k7. En el punto central es donde tomo la referencia a medir. "Bateria baja", entre 7v y 5,5v, 1 parpadeo del led de "Emergencia". "Bateria MUY baja" (por debajo de 5, 5v, 3 parpadeos del led “Recepción ok”)

A jármű teljes körű áramköre és elrendezése:

Debido a que este circuitito está montado sobre un járműículo, no he querido komplikar mucho el sketch de Arduino. Egyszerű recibe los joystick a joystick wifi-n keresztül ESP-NOW és los convierte en señales de los para motores. Eso facilitate a que en futuros cambios de software o modificaciones de trayectoria, se realicen solo en el mando a distancia (joystick) en vez de en ambos.

Nem, ő realizada ninguna placa de circuititos especial. Tan solo una provisional para los leds y sus resistencias.

7. lépés: L298N (doble Puente En H)

Esta es una pequeña descripción del circuitito que controla los motores DC que mueven el vehicleículo.

- Conectores A y B (azules de 2 fenyő). Son las salidas de corriente hacia los motores. Si tras las pruebas, el motor gira al lado contrario del que deseamos, simplemente invertir los pines del mismo

Conector de Power (azul de 3 fenyő). Es la entrada de corriente al circuit. Como el mismo puede ser alimentado entre 6 y 36 voltios, hay que tener muy en cuenta el jumper o puente que hay junto al conector. Si lo alimentamos con un voltaje entre 6 y 12v, el puente se deja PUESTO y en Vlogico tenemos una salida de 5v hacia la Wemos (como en este trabajo). Si el circuitito alimenta con un voltaje superior a 12v, hay que quitar el puente para que no se dañe el convertidor DC-DC que lleva y si queremos que funcione su circuititer, lógica, deberemos llevar un cable de 5v externo hacia el circuitito (5v bemenet). En mi caso, como utilizo una batería de 9v, lo dejo puesto y me sirve para alimentar la placa Wemos a través del pin 5v. GND viene del negativo de la batería y va también a G de la Wemos y a los leds.

Conector de Control (6 fenyő). Tiene dos partes. ENA, IN1, IN2 vezérlés motoros konnektor hu A y ENB, IN3, IN4 que controlan el motor conectado en B. En la tabla de la figura anterior se indica los niveles de las señales que debe tener para poner en movimiento los motores, adelante, atrás o frenado. En ENA y hu ENB hay unos puentes. Si los dejamos puestos, el L298N pondrá los motores al voltaje de entrada Vm en el sentido indicado, sin ningún control de velocidad ni de reguleción de voltaje. Si los quitamos, usaremos dichos pines para recibir una señal PWM desde la placa Wemos y así controlar la velocidad de cada motor. En Arduino se consigue mediante and comando analogWrite (). En la placa Wemos, todas los puerto D tienen esa capacidad.

En la figura del L298N hay un recuadro con un pequeño sketch for Arduino UNO, que hará girar el motor A hacia adelante and un voltaje cercano al 75% de Vm.

La gráfica anterior a este texto, explica la relación de analogWrite () con la forma de salida en los pines para Arduino UNO. En la Wemos, el 100% se consigue con analogWrite (1023) y 50% seria analogWrite (512).

A la hora de realizar este proyecto, hay que tener muy en cuenta los posibles valores PWM de ENA y ENB que se suministran mediante el comando analogWrite, ya que dependen del valor del voltaje de la batería y del voltaje de los motores. En este caso utilizo una bateria de 9v (Vm) y motores de 6v. Al ir aumentando la señal PWM en ellos, el voltaje del motor asciende, de no comienza a moverse hasta que llega a un valor determinado, por lo que en las pruebas, se debe establecer ese mínimo PWM que lo haga mover a baja velocidad. Por otra parte, si ponemos la señal PWM al máximo, le damos al motor el voltaje Vm de la batería (9v) y se puede dañar el mismo, por lo que en las pruebas, debemos medir el voltaje y establecer ese máximo PWM para que no se degradre y como mucho proporcione los 6v máximo. Ambas cosas, como ya comentaba anteriormente, en el sketch de Arduino del mando a distancia.

8. lépés: Montaje Del Vehículo:

Tengo que reconocer que el montaje es un poco casero, pero effectivo. Quizás diseñe e imprima en 3D un modelo mas bonito, pero este modelo “casero” tiene la ventaja de ver mejor el funcionamiento. Existen una serie de motores, con reductora incluida y ruedas para acoplar, a bajo precio. Yo he usado lo que tengo a mano.

Para el montaje, ő impreso en 3D unas piezas, ruedas, soporte de rodamiento/motor y unos casquillos y uso tornillería de 3mm de diámetro para unir las piezas. Para la unión del motor al tornillo eje, he usado los contactos de una regleta de conexión eléctrica cortando el plástico externo. Al montar las ruedas, conviene pegar el tornillo a la rueda, para evitar que patine al girar.

La siguiente muestra el soporte del rodamiento/motor y la pieza 3D que lo sujeta.

Monto la rueda. Tomo las medidas, corto el tornillo que sobra y los uno:

Una vez realizado el montaje de los dos conjuntos motriz, los sujeto a una plataforma de 10x13 cms (blanco). Les uno otra plataforma (8x12cms) para soporte de los circuititos y la rueda trasera. La diferencia de altura la marca el tipo de rueda que pongamos, para mantener el vehicleículo horizontal. La distancia entre la rueda trasera y la primera plataforma nos debe asegurar el giro de la misma, por eso tuve que correctgir el primer agujero, como veis en las fotos.

Añado los áramkörök és az utolsó akkumulátorok a konnektorhoz.

Como veis, no es un gran diseño. Mi intención es aplicar este system a una silla de ruedas como comentaba al principio de este trabajo. Pero ya que lo tengo desarrollado, posiblemente disease and type de vehículo mas elegante.

Y ahora pasamos a la explicación del sketch de Arduino que he realizado.

9. lépés: Arduino:

Como escribí al principio, no puedo extenderme mucho y prescindo de como configurer el IDE de Arduino, librerías y como debe reconocer la placa Wemos para poder trabajar con ellas. Egyedülálló adatok:

.- En Preferencias, Gestor de URLs adicionales:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

.- En Herramientas (Eszközök), Gestor de tarjetas, como muestra la imagen:

10. lépés: ¿Qué MacAddress Tiene Nuestra Placa?

Como paso previo e imprescindible antes de trabajar con el protocolo ESP-NOW, debemos cargar este pequeño sketch en las Wemos con las que vamos a trabajar, para sabo la AP MAC de las ESP8266 que llevan integradas. En Herramientas, Monitor Serie podemos ver result of sketch y anotar sobre todo la AP de cada placa Wemos.

Tengo la costumbre de al recibir las que compro, marco las bolsitas y la placa con dicho data:

11. lépés: ESP-MOST

Una vez con AP AP MAC de las placas, comienzo a hablar del protocolo ESP-NOW desarrollado por Espressif:

„Az ESP-NOW engedélyezi az irányítást közvetlenül a baja potencia de las luces inteligentes, sin la necesidad de un enrutador. Este método es energéticamente eficiente y conveniente.

ESP-Now es otro protokoll desarrollado por Espressif, que permite que múltiples dispositivos se communiquen entre sí us use Wi-Fi. A protokollok hasonlóak a 2,4 GHz -es inalámbrica de baja potenciálhoz, valamint a menük végrehajtásához és a raton inalámbricoshoz. Por lo tanto, el emparejamiento entre dispositivos es necesario antes de su comunicación. Una vez que se realiza el emparejamiento, la conexión es segura y de igual a igual, sin que sea necesario un apretón de manos. „

Alapinformációk és linkek:

docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-reference/network/esp_now.html

Az ESP-NOW egy univerzális protokoll-erősítő, amely lehetővé teszi a kommunikációt, de mindenképpen una forma univerzális comommar dos dispositivos y transmitir datos entre ellos, sin utilizar formas completejas.

12. lépés: Librería ESP-NOW

El sketch que he preparado solo un dispositivo transmite (joystick) y second recibe sus datos (vehículo). De ambos deben tener cosas comunes necesariamente, las cuales paso a descriptionir.

.- Inicio de la librería ESP-NOW

13. lépés: La Estructura De Datos a Transmitir/recibir:

.- La estructura de datos a transmitir/recibir. No podemos definir las variables con longitud variable, sino de longitud fija, debido a cuando se transmiten todos los datos a la vez, el que recibe debe saber separar cada byte recibido y saber a que valor de variable asignar dichos bytes recibidos. Es como cuando se preparats un tren, con distintos vagones y la estación que los recibe debe saber cuantos y para que empresa deben ir. Quiero transmitir 5 datos a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo, que extraigo de la posición del mismo.

14. lépés: Defino El Tipo De Función ESP-NOW

.- Defino el tipo de función que realizará cada Wemos. Quizás debido a la falta de experiencecia en el protocolo ESP-NOW, he tenido ciertos problem cuando a uno lo defino como maestro y al otro como esclavo. Siempre me ha funcionado bien poniendo los dos como bidireccionales (Szerep = 3)

15. lépés: Emparejamiento De Los Dispositivos ESP-NOW:

.- Emparejamiento de los dispositivos. Fontosság: A joystck debo poner vázlata az AP MAC de la Wemos del vehículo -ban. A jármű vázlata, az AP MAC joystick pontozása.

.- Como clave (kulcs), ő puesto igual en ambos, la unión de ambas AP MAC, por ejemplo.

16. lépés: Envío De Datos Al Vehículo:

.- Envío de datos al vehículo, figura siguiente. Primero hay que prepar esos vagones del tren que hay que enviar (data), con recuadro rojo. Después, hay que definir a quien lo envío (da), que es la AP MAC de la Wemos del vehículo y la longitud total del TREN. Una vez definidos estos datos anteriores, se envía el paquete de datos (cuadro verde).

Kimenet: Quiero transmitir 5 adat a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo.

Tras el envío, verifico que el vehículo ha recibido los datos correctamente (cuadro azul).

17. lépés: Recepción De Datos En El Vehículo:

.- Recepción de datos en el vehículo. Esta es la función que he usado en la Wemos del vehículo. Como se puede ver la pongo en modo de recepción (con respuesta, call back) y la data recibida la asigno a las variables (vagones del TREN) con la misma estructura utilizada en ambos:

Egyszerű az elülső, puedo adó/recibir adatok Wifi ESP-NOW de forma sencilla.

En los siguientes pasos description of sketch de Arduino del mando a distancia (joystick).

18. lépés: Joystick: Definition De Pines Y Variables

.-Tras definir la librería de ESP-NOW, defino los pines que voy a utilizar de la Wemos

.- Defino las variables que usaré posteriormente:

19. lépés: Beállítás ()

.- Ya en setup (), en la primera parte, defino como van a trabajar los pines de la Wemos y un valor inicial de los mismos. También verifico que el protocolo ESP-NOW esté inicializado bien. Y tras ello, defino el modo de trabajo y emparejamientos anteriormente comentados:

20. lépés: Loop ()

.- Inicio el loop () con un retardo que nos marca el número de transmisiones o lecturas del joystick que quiero hacer por segundo (figura siguiente). He puesto 60 msg, con lo que realizo unas 15 lecturas por segundo mas o menos. Después leo el estado del pulsador de emergencia del joystick. Si se pulsa, pongo a cero los valores de los motores, broadcasto y establezco un retardo donde no responde a nada hasta que pase ese tiempo (en mi caso de 5 segundos, delay (5000);).

.- El resto del loop (), son las llamadas a las funciones que utilizo, que posteriormente explicaré.

21. lépés: Funcion LeePots ()

.- Leo el estado de los potenciómetros y de la batería. Los retardos (delay) que pongo de 5msg son para que las lecturas en los optoacopladores sean precisas. Hay que tener en cuenta que desde que se activa el led, tarda unos microsegundos (unos 10) en estabilizar la salida, así que le pongo 5 msg para que las lecturas sean mas correctas. Se podría bajar este retardo perfectamente.

22. lépés: Funcion AjustePots ()

.- Una vez leídos los potenciómetros y el estado de labatería, hay que transformar el movimiento del joystick en sentido y corriente hacia los motores. Ez az elemzés függőleges potenciál, por ejemplo, los pasos están mostrados en la figura siguiente.

1.- El valor total en el movimiento (mínimo, reposo, máximo) está entre 0 y 1024.

2.- Averiguar cual es el punto medio del mismo (reposo de la palanca). Ver leePot ();

3.- Establecer un margen para que no se mueva el vehículo con ligeros movimientos o que no afecten las fluctuaciones eléctricas.

4.- Convertir los movimientos hacia arriba o hacia abajo en sentido y corriente de los motores.

Los pasos 2 a 4 los realizo en ajustePots ();.

23. lépés: Función DirMot ()

.- Partimos del hecho de que un dispositivo de dos motores, sin eje de directcción, necesita unos valores de sentido y voltaje hacia los mismos. La conversión de hacia adelante/atrás y hacia la izquierda/derecha en sentido/voltaje lo realizo en dirMot (), teniendo en cuenta las 3 direcciones hacia adelante izquierda/frontal/derecha, lo mismo hacia atrás e incporo el giro sobre sí mismo. Cuando va hacia adelante y giro, lo que hago es reducir el voltaje de la rueda a la que giro, proporcionalmente al movimiento del joystick y evitando los valores negativos (se descontrola el vehículo), por lo tanto, el valor de reducción nunca puede ser menor que el valor de avance (como mucho, para el motor). De ahí el uso de la variable de giro (VariableGiro). Esta variable convierte el giro en mas suave y el vehículo se controla mejor.

Como la función es grande, se puede sacar del fichero INO adjunto.

Tiene varios casos, a joystick posición függvénye:

.- Centrado y en reposo (vehículo parado).

.- Giro sobre si mismo (izquierda o derecha).

.- Avance (con o sin giro)

.- Retroceso (con o sin giro)

24. lépés: A Batería En El Joystick vezérlése:

.- Por último, el control del estado de la batería. Cuando el joystick está en reposo, o no ha podido transmitir, növekvő és contador. Si alcanza un valor deseado (50 veces), analizo el estado de la batería y hago parpadear el led (1 parpadeo = baja, 2 parpadeos = muy baja)

25. lépés: Arduino (Vehículo)

A joystick, a commentaron anteriormente, por lo que analizo el resto megfelelõ la parte levelezés (ESP-NOW). Hay que tener en cuenta de que lo he simpleplicado bastante, para que si hay que hacer modificaciones, se trabaja mejor modificando el mando a distancia que a tener que poner el vehículo en la mesa y conectarlo al ordenador. Por ello, me limito a recoger los datos de movimiento y pasarlos al L298N para que se muevan los motores. Priorizo la recepción del pulsador de emergencia y en los tiempos sin movimiento, analizo el estado de la batería.

.- Pines de entrada salida de la placa Wemos y Variables usadas:

.- ya en el setup () inicio los pines y su estado inicial. El resto de setup es sobre ESP-NOW:

26. lépés: Vehículo, Loop ():

.- En loop (), aparte de mirar el estado de la batería, mando ejecutar dos funciones, una comentada ya al hablar del ESP-NOW, recepción () y la otra realiza el manejo del L298N con los datos recibidos. Por supuesto, lo primero es analizar una posible emergencia y parar el vehículo.

Primero establezco un pequeño retardo en las comunicaciones, para sincronizar el receptor mas or menos con el transmisor. Ejecuto la función de recepción () y analizo si se ha pulsado “Emergencia” para proceder a la inmovilización. Si no recibo datos o movimiento de ninguno de los motores, los paro también mediante el envío de datos a la función writeL298N (). Ez nem széna adat, növekvő un contador para revisión de la batería. Si hay datos recibidos, enciendo el led de comunicaciones y por supuesto, los mando a la función writeL298N () para que se mueva el motor según dichos datos.

27. lépés: Vehículo: - Función WriteL298N ()

.- Función writeL298N () Si recordais la tabla del L298N, simplemente es escribir dichos valores con los datos recibidos

28. lépés: Végső:

Ésto es todo. No es mi intención ganar concursos, sino aclarar conceptos. Si UNA persona agradece este trabajo, le sirve para adquirir un conocimiento y después desarrollar alguna idea propia, me konform. Si uno lo implementa en una silla de ruedas y hace mas confortable la vida a una persona, me haría mucha ilusión.

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Adjunto los ficheros de arduino de ambos dispositivos.

Saludo:

Miguel A.