Szervóvezérelt protetikus kéz: 8 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Sziasztok, itt csinálok egy szervpótlós kézprotézist, hogy megfogja. Jobb kezet készítek, de beleraktam a fájlokat a bal tenyér nyomtatásához is. A szerelés ugyanaz a bal és a jobb kéz számára.

1. lépés: Az alkatrészek nyomtatása

• Töltse le a csatolt stl fájlokat, hogy kinyomtassa a kéz részeit.

• A szükséges alkatrészek a következők:

  • 1 Csukló
  • 1 Jobb tenyér VAGY Bal tenyér
  • 2 csuklópánt
  • 2 csuklópántos kupak
  • 5 ujjhegy
  • 5 ujjhegy
  • 5 Proximális
  • 2 csuklópánt
  • 1 hüvelykujj
  • 1 szervo tartó
• Ügyeljen arra, hogy borotválja le a tartókat vagy a felesleges műanyagot.

2. lépés: A kéz összeszerelése

• Ha a tű nem megy be, próbálja meg:

  • Csípje össze a csapok két hegyét, hogy kisebbek legyenek, hogy átjárhassák az egészet.
  • Egy kis kalapáccsal erőltesse be a csapokat.
  • Borotválja le a tűket vagy lyukakat egy reszelővel, hogy könnyebben illeszkedjenek.

3. lépés: A kéz húzása

• Most két dologgal fűzi össze a kezét: rugalmas és horgászhuzal.
• A képeimen a halászhuzal zöldes színű, a rugalmas pedig fekete.
• A horgászdrót az ujjak húzására szolgál, így erősnek kell lennie.
• Az elasztikának olyan kötélnek kell lennie, mint a rugalmas, legfeljebb 1,5 mm átmérőjű.

• Először húzza meg a rugalmasat:

  • Vágjon 5 darab kis rugalmas kötelet az ujja hegyétől a tenyér aljáig
  • Az egyik végét kösse az ujj csúcsához legközelebb eső kis rúdra.
  • Fűzze a másik rúd alá, a proximalis kis lyukán keresztül és a tenyér tetején lévő csatornán keresztül.
  • Kösse össze a tenyér alján található lyuk körül, és vágja le a felesleget.

• Kövesse a horgászdrótot:

  • Vágjon 5 darab horgászdrótot az ujja hegyétől a tenyér aljáig.
  • Kötözze az egyik végét a rúdra az ujj hegye közelében, az ujj alján.
  • Fűzze át az ujj alján lévő csatornán.
  • Ezután csavarja át a lyukon, hogy a tenyér tetejére kerüljön.
  • Húzza át ugyanazon ujj rugalmasságával a tenyerén lévő megfelelő csatornán.
  • Fűzze át a lyukon, ahol a gumi rögzítve van, de NE kösse a lyuk köré.
  • Hagyja egyelőre a horgászzsinórt.

4. lépés: Az Arduino tábla beállítása

Kövesse a képeket nagyon aprólékosan, hogy hová tegye a csapokat, majd csatlakoztassa az Arduino táblát a számítógéphez.

Íme néhány részlet:

• A PIN 3 -at használom a nyomógombhoz
• A szervo 1 -hez a PIN 9 -et használom
• A 2 -es szervóhoz a 10 -es PIN -t használom
• A nyomógombhoz 10k ellenállást használok
• 2 szabványos 180 szervót használok.

5. lépés: A szervók kódolása

A kód alapvetően azt mondja a szervóknak, hogy amikor megnyomom a gombot, a szervók beállított helyzetbe kerülnek, és ott maradnak, amíg ki nem engedem a nyomógombot. Amikor ez megtörténik, a kód azt mondja nekik, hogy menjenek vissza eredeti helyükre, és maradjanak ott, amíg a nyomógombot ismét megnyomják.

Íme néhány részlet:

• Nálam az 1 -es szervo a 9 -es PIN -re, a 2 -es a 10 -es PIN -re megy.
• A nyomógomb a 3 -as PIN -kódra megy.

Itt a kód:

#befoglalni

int pos = 0;

Szervo szervo1;

Szervo szervo2;

void setup () {

pinMode (3, BEMENET);

szervo1.csatlakozás (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

6. lépés: A szervók felszerelése

• Csúsztassa a tartó alján lévő csipeszt a csuklón lévő csatornába.

  • Ha túl nagy, leborotválhatja a klipet egy fájllal.
  • A klipet forró ragasztóval is behelyezheti a csatornába, hogy ne csússzon körül.

• Csúsztassa mindkét szervót a tartóba:

  • Győződjön meg róla, hogy fejjel lefelé vannak.
  • Győződjön meg arról, hogy a szervo karja a legközelebb van a tenyérhez.
  • Győződjön meg arról, hogy a szervók a tartóban ülnek, de elég távol vannak egymástól, hogy a karok ne ütközzenek.
• Forró ragasztóval rögzítse a szervókat, hogy ne mozduljanak el.
• A laza horgászzsinór 3 végét kösse az egyikhez a szervokar végén található lyukhoz.
• A másik 2 laza végét kösse a másik szervokar végén lévő lyukra.

7. lépés: Párnázás

Nem használtam párnázást vagy hevedert, mert a kezemet nem fogják használni.

Ha párnázást és hevedereket szeretne felvenni, itt van egy link egy videóhoz, amely elmagyarázza, hogyan kell csinálni:

• Anyagok:
• Kitöltés:
• Szíjak (1. rész):
• Szíjak (2. rész):

8. lépés: A protézis használata

• A kéz megfogásához nyomja meg a nyomógombot, és tartsa lenyomva, amíg ki nem akarja engedni. Ha abbahagyja a nyomógomb megnyomását, a kéz abbahagyja a fogást.
• Bátran tegyen fel kérdéseket a kézzel kapcsolatban.
• Élvezd!!