Az ROS Melodic első lépései a Raspberry Pi 4 B modelljén: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Szerző: Shahizat

Névjegy: Vezérlőrendszerek és robotika mérnök, [email protected] További információ a shahizat -ról »

A robot operációs rendszer (ROS) a szoftverkönyvtárak és a robotrendszerek és alkalmazások létrehozásához használt eszközök összessége. A ROS jelenlegi hosszú távú szolgáltatási verziója a Melodic Morenia. A ROS Melodic csak az Ubuntu 18.04 Bionic Beaver programmal kompatibilis. Ugyanakkor Linux rendszereken, valamint Mac OS X, Android és Windows rendszeren is fut. És csak a 64 bites operációs rendszereket támogatja. Először telepítenünk kell az Ubuntu 64 bites verzióját. Ezután telepíthetjük a ROS -t. Ha 32 bites architektúrát szeretne használni, telepítenie kell az ROS-t a forrásból. Nem nehéz, de sok időbe telik mindent összeállítani.

Szerencsére van mód arra, hogy a népszerű Ubuntu asztali operációs rendszert a Raspberry Pi 4 B modelljéhez vigye. Az Ubuntu Desktop and Server 18.04.3 nem hivatalos forgalmazása a Raspberry Pi 4 számára. A kép és a forráskód innen tölthető le. Részletesebb információk itt találhatók.

Ebben az útmutatóban megtudhatja, hogyan csatlakoztathatja LiDAR -ját a Raspberry Pi 4 B modellhez ROS Melodic köztes szoftverrel az Ubuntu Desktop 18.04.3 rendszeren. Csak egy legalább 32 GB -os microSD -kártyára, microSD -kártyaolvasóra, Raspberry Pi 4 B -modellre és RPLidar A1M8 -ra lesz szüksége. Az RPLIDAR a Slamtec olcsó LIDAR érzékelője beltéri robot alkalmazásokhoz.

1. lépés: Telepítse az Ubuntu Desktop 18.04.3 alkalmazást a Raspberry Pi 4 B modellre

• Töltse le az Ubuntu Server 18.04.3 képét. Kattints ide a letöltéshez.
• Villanja fel a microSD kártyát Etcher segítségével.
• Csatlakoztassa a monitort és a billentyűzetet a panelhez
• Helyezze be a microSD kártyát a Raspberry Pi 4 készülékbe
• Kapcsolja be
• A bejelentkezés alapértelmezett hitelesítő adatai:

ubuntu bejelentkezés: ubuntu

Jelszó: ubuntu

• Az alapértelmezett jelszót másra kell cserélnie.
• Frissítse és frissítse az Ubuntut a legújabb csomagokkal az alábbi parancsok beírásával. Nyissa meg a terminált, és futtassa a következő parancsot:

sudo apt-get update

A Next parancs frissíti a rendelkezésre álló csomagok és azok verzióinak listáját.

sudo apt-get upgrade

2. lépés: Olvassa el az adatokat az RPLiDAR -ból

Csatlakoztassa RPLiDAR készülékét a Raspberry Pi 4 B modellhez Micro USB kábellel. A villogó zöld fény az érzékelő normál aktivitását jelzi.

Miután csatlakoztatta az RPLiDAR -t a Raspberry Pi -hez, írja be a következő parancssort az engedélyek ellenőrzéséhez:

Nyissa meg a terminált, és futtassa a következő parancsot.

ls -l /dev | grep ttyUSB

A következő parancs kimenetének kell lennie:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 03. január 14., 14:59 ttyUSB

Futtassa az alábbi parancsot az engedély megváltoztatásához:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Most már olvashat és írhat ezzel az eszközzel az USB -porton keresztül. Ellenőrizze a fenti paranccsal:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 03. január 14., 14:59 ttyUSB0

Az engedélyek konfigurálása után le kell töltenie és telepítenie kell az ROS csomagokat.

3. lépés: A ROS Melodic telepítése a Raspberry Pi 4 B modellre

Most már készen állunk arra, hogy telepítsük a ROS csomagokat a Raspberry Pi 4 alapú Ubuntu 18.04 LTS rendszerre. Állítsa be a Raspberry Pi programot a csomagok.ros.org webhelyről érkező szoftverek fogadására a következő paranccsal a terminálon:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

A telepítés megkezdése előtt a következő kulcsot kell hozzáadni az Ubuntuhoz, amely biztosítja, hogy a letöltés egy engedélyezett kiszolgálóról érkezzen. Futtassa az alábbi parancsot a terminálon:

sudo apt-key adv-kulcsszerver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-kulcs C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

És látni fogja a következő kimenetet:

Végrehajtás: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --kulcsszerver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: kulcs F42ED6FBAB17C654: "Open Robotics" nyilvános kulcs importálva

gpg: Összes feldolgozott szám: 1

gpg: importált: 1

A következő lépés a csomagok listájának frissítése a következő paranccsal:

sudo apt frissítés

Ha a következő hibát látja a terminálon:

Csomaglisták olvasása… Kész

E: Nem sikerült a lock/var/lib/apt/list/lock - open (11: Az erőforrás ideiglenesen nem elérhető) letöltése

E: Nem lehet lezárni a/var/lib/apt /list/könyvtárat

Ezt a következő parancs futtatásával lehet megoldani:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Futtassa újra a sudo apt frissítést. Három előre csomagolt ROS verzió közül választhat. Hogy melyiket választja, az a számítógép igényeitől függ, amelyet ROS telepít.

• Asztali teljes telepítés
• Asztali telepítés
• ROS-alap

A ROS Desktop Full egy teljesebb csomag, azonban nem ajánlott egylapos számítógépekhez, például Raspberry Pi vagy Nvidia Jetson Nano. Tehát az asztali telepítés telepítve lesz. Telepíti az összes szoftvert, eszközt, algoritmust és robotszimulátort az ROS -hoz, beleértve az rqt, rviz és más hasznos robotikai csomagok támogatását. Az alábbi parancs kiadásával telepítheti a ROS Melodic Desktop Install programot:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Miután beírta a parancsot és megnyomta az Enter billentyűt, nyomja meg az Y billentyűt, és nyomja meg az Enter billentyűt, amikor megkérdezi, hogy folytatni kívánja -e.

4. lépés: ROS -függőségek

A RosDep egy olyan eszköz, amely lehetővé teszi a rendszerfüggőségek egyszerű telepítését.

A RosDep inicializálásához használja a következő parancsot a terminálon:

sudo rosdep init

A következő kimenetet fogja látni:

Írta /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Ajánlott: futtassa

rosdep frissítés

A következő lépés az alábbi parancs futtatásához:

rosdep frissítés

A következő hibát láthatja a terminálon:

frissített gyorsítótár a /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache mappában

HIBA: Nem sikerült minden forrást frissíteni.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Futtassa újra a rosdep frissítést, amíg a hiba el nem tűnik. Az én esetemben 3 -szor csinálták.

5. lépés: A környezet konfigurálása

Telepítettük a ROS -t és a függőségeket. Konfiguráljuk környezetünket. Az ROS a/opt/ros/melodic címre van telepítve. Annak érdekében, hogy ROS parancsok elérhetők legyenek, meg kell szerezni a shell fájlt a telepítési mappában.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ezután futtassa a következő parancsot a terminálon:

forrás ~/.bashrc

Itt a telepítési folyamat utolsó lépése. Ellenőrizze, hogy a ROS melyik verzióját telepítette. Ha a ROS verziót látja kimenetként, gratulálunk, hogy sikeresen telepítette a ROS -t. Futtassa az alábbi parancsot:

rosversion -d

Ha minden rendben van, az alábbi képernyőt kapjuk:

dallamos

Most a Raspberry Pi 4 készen áll a ROS csomagok végrehajtására.

6. lépés: A ROS működőképességének tesztelése

Próbáljunk ki néhány ROS parancsot annak biztosítására, hogy a telepítés sikeresen befejeződött. A következő parancsokat hajtjuk végre annak ellenőrzésére, hogy a telepítés helyes -e. Egy egyszerű módja annak, hogy ellenőrizze a ROS működését, ha a ROS telepítés részét képező turtlesim szimulátort használja.

Nyisson meg egy terminált, és futtassa a következő parancsot:

roscore

Ha minden jól megy, a következő eredményt kapja a jelenlegi terminálon:

… Bejelentkezés a /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ címre

roslaunch-ubuntu-3563.log

A naplókönyvtár ellenőrzése a lemezhasználat tekintetében. Ez eltarthat egy ideig.

A megszakításhoz nyomja meg a Ctrl-C billentyűkombinációt

A naplófájl lemezhasználatának ellenőrzése kész. Használata <1 GB.

elindította a roslaunch szervert https:// ubuntu: 37629/

ros_comm 1.14.3 verzió

ÖSSZEFOGLALÓ

========

PARAMÉTEREK

* /rosdistro: dallamos

* /rosversion: 1.14.3

CSOMÓK

új mester automatikus indítása

folyamat [mester]: pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

setting /run_id to d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

folyamat [rosout-1]: pid [3585] -vel kezdődött

elindította az alapszolgáltatást [/rosout]

Indítson el egy új terminál promptot, és futtassa az alábbi parancsot a terminálon:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Ha minden rendben van, az alábbi képernyőt kapjuk:

Gratulálunk! Végeztünk az ROS telepítésével.

7. lépés: Állítson be egy Catkin munkaterületet és vizualizálja az adatokat

Létre kell hoznia és konfigurálnia kell egy catkin munkaterületet. A catkin munkaterület egy könyvtár, amelyben létrehozhat vagy módosíthat meglévő catkin csomagokat.

Telepítse a következő függőségeket. Nyisson meg egy új terminált, és írja be:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Hozza létre a macskagyökér és a forrásmappákat:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Ez a munkaterület akkor is lefordítható, ha üres.

Lépjen az imént létrehozott catkin munkaterület forrásmappájába. A terminálon futtassa

cd ~/catkin_ws/src

Klónozza az RPLIDAR ROS csomag github -tárházát.

git klón

És akkor

cd ~/catkin_ws

Ezután futtassa a catkin_make programot a catkin munkaterület fordításához.

catkin_make

Ezután futtassa a környezetet az aktuális terminállal. Ne zárja be a terminált.

source devel/setup.bash

Az ROS elindításához futtassa a következő parancsot egy új terminálon:

roscore

A terminálon, amelyről a környezetet szerezte, futtassa az alábbi parancsot:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Ekkor megnyílik egy Rviz -példány az RPLIDAR környékének térképével.

Ha többet szeretne megtudni a Rvizről, olvassa el ezt az oktatóanyagot.

Ennyi mára! A ROS Melodic telepítve van és használatra kész! Remélem, hasznosnak találta ezt az útmutatót, és köszönöm, hogy elolvasta. Ha bármilyen kérdése vagy visszajelzése van? Hagyjon megjegyzést alább. Maradjon velünk!