Színészlelésen alapuló objektumkövetés: 10 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Sztori

Ezt a projektet azért készítettem, hogy megtanuljam a képfeldolgozást Raspberry PI és nyílt CV segítségével. Hogy ezt a projektet érdekesebbé tegyem, két SG90 szervo motort használtam, és kamerát szereltem rá. Az egyik motor vízszintesen, a másik pedig függőlegesen mozog.

Kellékek

Teljes írás

Színészlelésen alapuló objektumkövetés

1. Telepítse a Raspbian Strech alkalmazást a Raspberry 3B+ rendszerre

a. Nézd meg YouTube -videómat: - 15:10 és 16:42 között - >>

b. Használja a HDMI-VGA átalakítót RPI csatlakoztatásához monitorral, USB billentyűzettel és egérrel.

c. Indítsa el az RPI asztali számítógépet, és kövesse a következő lépést.

d. Javasoljuk a monitor használatát, ha kezdő, mivel a PI közvetlen elérése könnyű az újoncoknak.

2. Telepítse az Open CV -t az RPI3B+ -ra

a.

b. Idő:- kb. 8+ óra

c. Két napot szánok ennek a folyamatnak a befejezésére (20 óra), ezért légy szenvedélyes és nyugodt.

3. Telepítse a PCM9685 könyvtárat a Raspberry PI -re.

a. Referenciadokumentáció:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Ellenőrizze a PCM9685 i2c csatlakoztathatóságát az RPI -vel

én. Futtatás:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Futtatás:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Futtassa: - sudo i2cdetect -y 1

1. A PCM9685 -tel folytatott sikeres kommunikáció képe

c. Nyissa meg a terminált és futtassa: - source ~/.profile #virtuális környezetbe való belépéshez.

d. Nyissa meg a terminált és futtassa:-pip3 telepítse az adafruit-circuitpython-servokit programot

e. Soha ne használja a „sudo” -t, különben problémát tapasztal, mivel a „sudo” használata nem telepíti a könyvtárat a virtuális környezetbe.

f. Szervó ellenőrzése

én. Nyissa meg a python3 -at, és írja be az alábbi parancsokat.

ii. from adafruit_servokit import ServoKit

iii. készlet = ServoKit (csatornák = 16)

iv. kit.servo [0].szög = 90

v. kit.servo [0]. szög = 180

vi. kit.servo [0].szög = 0

4. A kapcsolat részletei:-

a. Csatlakoztassa az 5VDC -t a PCM9685 -höz (szervo működéshez külső 5V szükséges)

b. / Csatlakoztassa a PC9685 I2C és logikai tápegységeket RPI csapokkal.

c. Csatlakoztassa a két szervót a PCM9685 -hez

5. Szervó ellenőrzése

a. 4 fájlt készítettem elő szervo ellenőrzésre (180.py, 90.py, 0.py).

én. 0 fokért. (Mindkettő szervo 0 fokon).

ii. 90 fokra. (Mindkettő szervo 90 fokban).

iii. 180 fokra. (Mindkettő szervo 180 fokon).

iv. Forráskód ()

6. Telepítse a PI kamerát a fényképezőgép csatlakozójára és szerelje fel a szervót az oktatóvideóban leírtak szerint.

a. Oktató URL:-

7. Futtassa az objektumkövető kódot (töltse le innen::-)

8. Nyissa meg a terminált

a. Futtatás: - forrás ~/.profile.

b. Futtatás: - workon cv.

c. Ellenőrizze a „(CV)” jelzést a terminálparancs előtt.

d. Objektumkövető kód futtatása:- "a fájl helyének elérési útja"/python3.'fájlnév '

e. A kilépéshez nyomja meg:- Esc

1. lépés: A projekt végrehajtása:-

1. A képet az RPI kamera rögzítette és pythonban dolgozta fel openCV használatával.
2. A rögzített kép RGB -ről HSV -re konvertálódik.
3. Alkalmazza a maszkot meghatározott színre (utolsó kódomban PIROS színt használtam, és a speciális kódot használom a pontos maszkolás értékének megtalálásához, amely szintén hallható).
4. Kontúrok keresése az összes piros objektumhoz a keretben.
5. Végül az első kontúrok rendezése és kiválasztása a legjobb vörös objektumot adja a keretben.
6. Rajzoljon téglalapot az objektumra, és keresse meg a téglalap vízszintes és függőleges középpontját.
7. Ellenőrizze a keret vízszintes középpontja és az objektum téglalap alakú vízszintes középpontja közötti különbséget.
8. Ha a különbség nagyobb, akkor állítsa be az értéket, majd indítsa el a vízszintes szervo mozgatását a különbség minimalizálása érdekében.
9. Ugyanígy mozgathatjuk a függőleges tengelyt, és végül az objektumkövetés 180 fokon működik.

2. lépés: Készítse elő az RPI-t:- A telepítési útmutató időtartama:- 15:10 és 16:42 között a Youtube Videóban

Töltse le a Raspbian Streach programot, és töltse fel 32 GB-os memóriakártyára. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

A Raspbian kép letöltése után csomagolja ki és tárolja az asztalon (vagy megfelelő helyen).

Ha képet szeretne írni SD -kártyára, töltse le az Eatcher programot.

URL:

Csatlakoztassa a HDMI -VGA kábelt az RPI -hez és az LCD -monitorhoz.

Csatlakoztassa az USB billentyűzetet és az egeret, és kapcsolja be a PI -t hálózati adapter (2,5 amper) segítségével