Az akadályok észlelése aszinkron módon ultrahanggal: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Egy szórakoztató robotot építek, amelyet autonóm módon szeretnék mozgatni egy házban.

Hosszú munka, és lépésről lépésre haladok.

Ez az oktatható fókusz az akadályok felismerésére szolgál az Arduino Mega segítségével

A HC-SR04 és a HY-SRF05 ultrahangos érzékelők olcsók és egyszerűen használhatók, de bonyolultá válhatnak a komplex robot mikrovezérlő hurokba való integrálásában. Aszinkron módon akartam futtatni az akadályok észlelését.

_

Már közzétettem 3 utasítást a robot tulajdonságairól:

• Készítse el a kerekekódolót
• Készítse el WIFI átjáróját
• Használja az inerciális modul egységet

És egy dokumentáció a mesterséges intelligencia és az ultrahangok kombinálásáról a robot lokalizálásához.

1. lépés: Pontosan mi a probléma az ultrahangos érzékelőkkel és mikrovezérlőkkel?

Szinkron várakozás és Arduino korlátozások

A mikrokontrollerek kódja ciklusban fut, és nem támogatja a több szálat. Az ultrahangos érzékelők a jel időtartamán alapulnak. Ez az időtartam legfeljebb 30 m -ig tart, és nagyon sokáig kell várni a cikluson belül, amikor a mikrovezérlőknek több motorral és érzékelővel kell foglalkozniuk (például szervó- és egyenáramú motorok kerékkódolókkal).

Tehát egy aszinkron módon futó objektumot akartam kifejleszteni.

2. lépés: Hogyan működik?

Az Atmega számára tervezték az akadályok észlelésére. Maximum 4 ultrahangos érzékelőt támogat.

Az időszakos megszakításnak köszönhetően a rendszer akár 4 ultrahangos érzékelőt is felügyelhet. A fő kódnak csak azt kell meghatároznia, hogy melyik érzékelőt kell aktiválni feltétellel és küszöbértékkel. A fő megszakítás csak abban az esetben megszakad, ha megjelenik (feltétel, küszöb).

A fő funkciók a következők:

• A riasztás az alapvető akadályérzékelés, és megszakítást biztosít, ha a 4 érzékelő közül legalább 1 érzékeli a küszöb alatti távolságot
• A monitor egy kiterjesztett funkció, amely megszakítást biztosít akár 4 érzékelő távolsági állapotának kombinációjánál. A lehetséges feltételek a küszöbértékek felett, alatt, egyenlők vagy nem egyenlők.

3. lépés: Műszaki adatok

Használja az időzítőt4, így a 6 7 8 -as érintkező nem használható PWM -ként.

Minden érzékelőhöz az objektumnak aktiváló PIN -kódra és megszakító PIN -kódra van szüksége.

Az érzékelők megszakító PIN -kódjai mellett az objektumnak szüksége van egy másik megszakító PIN -kódra a szoftver használatához.

4. lépés: Hogyan kell végrehajtani?

Csatlakoztassa az érzékelőket a fentiek szerint

Töltse le a GitHub adattárból

• EchoObstacleDetection.cpp,
• EchoObstacleDetection.h
• PéldaEchoObstacleDetection.ino

Hozzon létre EchoObstacleDetection könyvtárat az IDE könyvtárában, és helyezze át a.cpp és.h fájlokat

Próbáld ki

Nyissa meg a ExampleEchoObstacleDetection.ino oldalt.

Ez egy egyszerű akadályfelismerési példa 2 ultrahangos érzékelővel.

A kimenet a soros monitoron történik. Először a 2 érzékelő által észlelt távolságokat nyomtatja, majd riasztásokat nyomtat a küszöbérték alatti távolságoktól függően.