Arduino alapú humanoid robot szervomotorokkal: 7 lépés (képekkel)

2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:48

Üdv mindenkinek, Ez az első humanoid robotom, amelyet PVC habból készítenek. Különböző vastagságban kapható. Itt 0,5 mm -t használtam. Jelenleg ez a robot csak járni tud, amikor bekapcsoltam. Most az Arduino és a Mobile Bluetooth modulon keresztüli összekapcsolásán dolgozom. Már készítettem egy olyan alkalmazást, mint a Cortana és a Siri a Windows Phone számára, amely elérhető az App Store-ban: https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Miután sikeresen csatlakoztatta mindkettőt, hangon keresztül is irányíthatom parancsot a Windows Phone -ban.

Hónapokat töltöttem az akkumulátor túlsúlyával kapcsolatos probléma megoldásával, és a költségvetési probléma miatti epikus kudarccal zárult. Végül úgy döntöttem, hogy külső ólom-sav akkumulátorról adok energiát.

Lássuk, hogyan találtam ki a robot tökéletes kialakítását a robot számára.

1. lépés: Próbák és hibák a modell tervezésénél

Eleinte fogalmam sincs a szervomotorok és az elektronika-elektromos berendezések teljesítményéről, amely elemekkel és áramkörökkel foglalkozik. Először terveztem egy életnagyságú robotot körülbelül 5-6 láb hosszúságra. Majdnem hatszor vagy hétszer próbálkozás után rájöttem a szervó maximális nyomatékára, és a robot teljes magasságának 2-3 lábát csökkentettem.

Ezután megpróbáltam a robot csípőjéig ellenőrizni a gyalogos algoritmust.

2. lépés: A modell és az algoritmus megtervezése

Mielőtt továbblépnénk, el kell döntenünk, hogy hány motorra van szükség, hol kell javítani. Ezután tervezze meg a testrészeket a megadott képek szerint.

3. lépés: Szükséges összetevők

1) Műanyag lap

2) Szuper ragasztó

3) 15 - Nagy nyomatékú szervomotorok (TowerPro MG995 -öt használtam)

4) Arduino Atmega 2560 vagy más Arduino táblák

5) 6V -os akkumulátor (minimum 3 nos. Legfeljebb 5 motor minden akkumulátorhoz)

6) HC-05 Bluetooth modul kommunikációhoz

7) Egyéb alapvető dolgok, amelyek minden hobbistának vannak!

4. lépés: A test felépítése

Miután fadarabokkal küszködtem, ezt a műanyag lapot meglehetősen könnyű vágni és beilleszteni különböző formák készítéséhez.

Szuper ragasztóval (én 743 -at használtam) lyukakat vágtam a szervomotorok illesztéséhez közvetlenül a lapba.

5. lépés: huzalozás

Nem tanulok elektronika vagy villany szakot. És nincs elég türelmem a NYÁK tervezéséhez vagy a megfelelő vezetékek tervezéséhez. Ezért ez a rendetlen huzalozás.

6. lépés: A teljesítmény növelése

Látható, hogy először csak 11 szervomotort használtam. túlsúlyos probléma miatt leesett és eltört a tesztelés során. Tehát további 4 szervót növeltem a lábak egyes csatlakozásainál.

7. lépés: Kódolás

Csatoltam Arduino kódot.

(i = 0; i <180; i ++) esetén

{

servo.write (i);

}

Ez az alapkód bármely szervo motor forgatásához, amely bármely Arduino kártyához van csatlakoztatva.

De a fordulatszám kalibrálása és annak eldöntése, hogy melyik motornak kell futnia az egyes lábak mozgása során, a kódolás legbonyolultabb része. Ezt egy másik vázlat (Servo_Test) is elvégezheti. Az egyes motorok forgási fokának tesztelésével az Arduino kártyán keresztül történő soros kommunikáción keresztül minden motort kalibrálhatunk.

Végül a robot járni kezd, miután a "0" értéket beírta a soros monitor ablakába.

Mellékeltem egy minta Windows Phone 8.1 minta forráskódot is az Arduino és a Mobile bluetooth -os csatlakoztatásához.