Hajlító effektor: Robot véghatás a lemezek hajlításához: 6 lépés

2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:47

Cél: Tercier hajlító aktív elemek kialakítása és rögzítése elsődleges/másodlagos szerkezeti elemre/keretre.

Csoporttagok: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

1. lépés: Hozzávalók

Amire szükségünk van: 1X Uno R3 vezérlőkártya

1X kenyeretábla

1x USB kábel

1X szervomotor (SG90)

1X léptetőmotor

1X ULN N2003 léptetőmotor meghajtó tábla

1X ultrahangos érzékelő

2X extrudáló hengerfa (vagy baba WC -papír: P)

Rúd, szalag, ragasztó, csapok

2. lépés: Vázlatos áramkör

3. lépés: Robot és effektor interakció

A végső effektor képes megfogni/felvenni egy csíkot/lapot, és rugalmas hajlítást okozni a kívánt magasságig. A robotkar elsősorban a kialakított szalag manőverezésére szolgál a munkaterületen. Tehát a hierarchia alapvetően: 1. Robotkar: mozgassa az effektort a szalagraktárba

2. Ható: érzékelő csík és fogás (tájékoztassa a robotkart, hogy a csíkot megfogták)

3. Robotkar: Manőverező szalag (formálás közben) a kijelölt elhelyezési zónába

4. Hatás: Miután elérte a kívánt rugalmas magasságot, kérje meg a kezelő engedélyét a szalag felszabadításához (ha az aljzathoz van rögzítve)

5. Hatás: tájékoztassa a robotkart, hogy a kialakított csíkot felszabadították

6. Robotkar: lépjen vissza a depóba a következő csík felvételéhez

4. lépés: A véghatás -logika

1. kép: Az ultrahangos érzékelő érzékeli a csíkot, amint a véghatásba táplálják, ez egy jelzés a szervomotor számára, hogy „megfogja” a csíkot 2. kép: A szervomotor fogóként működik

3. kép: Miután a szalagot biztonságosan rögzítette, a léptetőmotor forogni kezd, ami rugalmas hajlítást okoz a szalagban

4. kép: Amikor a hajlított szalag csúcsa elér egy bizonyos magasságot, az ultrahangos érzékelő információja feltételesen leállítja a léptetőmotor forgását.

5. lépés: Diagramok

Az első képen a hardver áramkör sematikus diagramja látható, a második képen a folyamat szekvencia diagramja.

6. lépés: Végeredmény

És végül van egy KUKA robotvég -effektorunk, amely hajlítja a lemezeket a hajlékony napokra!