Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous és RC: 22 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Tinkercad projektek »

Nagyon nagyon sajnálom Most csak a lábak kialakításában találtam problémát a tinkercadben, hála Mr.kjellgnilsson.kn -nek, hogy ellenőrizheti és tájékoztathat. Most módosítsa a tervfájlt, és töltse fel. Kérjük, ellenőrizze és töltse le. Azok, akik már letöltötték és kinyomtatták, nagyon sajnálom, soha nem veszem észre, és nem tudom, hogyan változik.

Valójában ez a korábbi kialakítás is működik, de a kötés nagyon vékony, és gyors lépések közben eltörik.

A Baby MIT Cheetah Robot a robot előző verziója. Ebben a verzióban rengeteg változtatást eszközöltem. De még inkább tenni akarnak. De ezt a verziót nagyon egyszerű bárki megtervezni. Az előző verzióban a test fából készült, de ebben a verzióban 3D nyomtatom a testet, így ha valaki szeretné ezt a robotot, akkor nagyon könnyű megtenni. Csak töltse le és nyomtassa ki a testet és a lábat, majd csavarja be a szervókat.

A felső borítást a projekt befejezése után tervezem, de az állapot bölcs zárja miatt nem tudom beszerezni a fedelet a szállítótól. Annak ellenére, hogy aranyosnak tűnik két elem, mint a robot tehén ömlesztett hordása a gyomorban.

Ez nincs frissítve a régi, teljesen új felépítéséről. Tehát minden lépés megtalálható ebben az utasításban, nem kívánja az 1 -es verziójú utasításokat hivatkozni.

Főbb változások Kész

1) A test 3D nyomtatott.

2) A Bluetooth vezérlés, valamint az autonóm.

3) Akkumulátoros működés (Az erős 18650 2Nos akkumulátor hosszú órákon át üzemel, a tervezéstől a befejezésig több mint 2 órán keresztül teszteljük, de továbbra is akkumulátorral működik).

4) Sok változás az arduino programban, megváltoztathatjuk a mozgási sebességet. Ha van lábunk a robothoz, az soha nem esik le, és ekkor módosítja a programban a smoothmohdelay változót, és még a lassított mozgást is látjuk.

1. lépés: Szükséges anyagok

Szükséges anyagok

1) Arduino nano - 1 Nem.

2) HC -05 Arduino bluetooth modul - 1 No.

3) MG90S szervo - 9 sz.

4) Ultrahangos érzékelő HC -SR04 - 1No

5) 3D nyomtatás 1. test és láb 4 készlet.

6) Ultrahangos érzékelő tartó - 1 Nem

6) LM2596 DC -DC feszültségszabályozó. - 1Nem

7) 3.7V 18650 akkumulátor - 2 sz

8) 18650 Egy elemtartó - 2 sz

9) BE/KI kapcsoló.

10) M2 X 10 mm csavar anyával - 32 sz.

11) Kétoldalas sima NYÁK lap.

12) Férfi és női fejléc csapok.

13) Vezetékek.

2. lépés: 3D nyomtatási láb

A Tinkercad segítségével tervezze meg a lábakat és a testet. 3D nyomtatás A3DXYZ formátumban.

3. lépés: 3D nyomtatási törzs

Töltse le a Tinkercad fájlokat és nyomtassa ki. Rögzítés és huzalozás közben néhány lyuk kerül a testbe.

4. lépés: Az áramkör tervezése és fejlesztése

A terv szerint 9 szervót akarunk vezetni. Tehát i user Digitális csapok 2-10. Csatlakoztassa a csapot a szervo csapokhoz dugó csatlakozó segítségével. Az Arduino TX RX bluetooth RX és TX -hez van csatlakoztatva, az ultrahangos Echo and Trigger érzékelő az A2 és A3 érintkezőkhöz csatlakozik, a Bluetooth és az ultrahangos érzékelő tápellátását pedig az arduino 5V biztosítja. Az Arduino VIN -t közvetlenül 2 db 3,7 V -os 18650 -es elemről kapja. Szervókhoz A tápellátás ugyanazon 18650 -ről, de az LM2596 feszültségszabályozón keresztül történik.

Kétoldalú NYÁK -t használok a pajzs készítéséhez. Miközben kétoldalas NYÁK -ot használ, legyen óvatos, amikor nyomvonalat hoz létre a NYÁK -ban, az olvadt ólom áthalad a lyukakon, és kitölti a következő oldalt. Az arduino nano csatlakoztatásához használja a kétoldali NYÁK-ban lévő női fejcsatlakozókat, a tábla másik oldalán pedig dugófejű csatlakozókat használjon a szervók csatlakoztatásához. 05 bluetooth modul a táblán. Férfi fejlécek ultrahangos érzékelőhöz. Négy férfi fejléc a GND -től, Vin az arduino -tól, dummy és az utolsó a servos vinhez. A kör nagyon kicsi.

5. lépés: Szerelje össze a lábat

Az egyetlen szettben 7 darab található. Mint bölcs 4 készlet. Csatlakoztassa a lábszárakat, ahol a szervóval összekapcsolt két darab hátsó oldalán szervo kürt nyílás van, és 30 mm hosszú lyuk a lyukhoz. és a láncszemek 6 cm -re vannak a lyuktól a lyukig. A 3D -s modellben csak 0,1 mm -es különbséget állítottam be a linkekhez, így nagyon szorosan tart. Finom csiszolólapot használok a lyuk méretének növelésére és a linkek rögzítésére. Először csatlakoztassa a bal oldalt, majd a jobb oldalt, majd az alját. Most használja a felső csavaros sapkát a linkek tartásához. Csatlakoztassa mind a négy készletet.

A csavarhoz hasonló műanyag darab a nyilak hátsó oldaláig terjed. A feviquick (gyorsrögzítő folyadék) segítségével rögzítse tartósan a lábát. Legyen óvatos a beillesztés során, ne engedje, hogy a feviquick a mozgó illesztések belsejébe áramoljon. Ezután teljesen illessze be a szervo kürtöt a láb mindkét oldalára. Most ellenőrizze és megállapította, hogy a mozgás helyes. A kötések 5 mm vastagok, ezért kemények.

6. lépés: Változások a testben

A karosszéria tervezésekor megfeledkeztem a kábelezésről és a NYÁK -rögzítésről, mert tervezem, hogy nem használok füstgázpisztolyt a nagyobb rögzítésekhez. Tehát tegyen 2 mm -es lyukat a kábelezéshez, PVC kábelcímkével. Helyezze a NYÁK -t és az LM2596 -at a test tetejére, és jelölje meg a lyukat. Először nem tervezem a fej szervót (csak az ultrahangos érzékelőt). Tehát vegyen egy kis rést az elülső oldalon a szervo rögzítéséhez.

7. lépés: Csavarja be a szervókat tervvel

Az első lépés a szervók javítása. Ennek a projektnek 9 szervója van. Szervócsap csatlakozó tüske nem, név az arduino programban és az első képen megjelölt hely. M2 X 10 mm -es csavart és anyát használok. Csavarja be az összes szervót, mint a fényképen, és a pin szám szerint forró ragasztóval a szervocsatlakozókat egymás után. Tehát nagyon könnyen csatlakoztatható, és nincs esélye a csapok cseréjére.

8. lépés: Csavaros áramkörök

Helyezze a pajzsot a testre, és csavarja be a széleit úgy, hogy a test mind a négy oldalán a résen legyen. Jelöljön meg egy középvonalat a testben, és tartsa az áramkör középpontját a test középpontjával. Csavarja a DC -t az LM2596 egyenáramú szabályozó panelre a test hátsó oldalán.

9. lépés: A tápegység bekötése és ellenőrzése

ON/OFF Főkapcsoló, amit kaptam, az elülső csavaros opció. Így levágtam egy kis sima PCB -t, és bekötöm a kapcsolót ebbe a NYÁK -ba, és felragasztom. Most tegyen 2 mm -es lyukat a PCB mindkét oldalára. Jelölje meg a lyukat a test hátulján, és fúrja ki. Csavarja le a kapcsolót 2 mm -es csavarral és anyával. Az akkumulátor pozitív vezetékének forrasztása ezen a kapcsolón keresztül az LM2596 DC -DC szabályozó bemenethez.

10. lépés: Fejlődési munkahely alatt

A munkahelyem (a hálószobám is) a gepárdbaba -robot kifejlesztésekor. Nézze meg a baba gepárdot a növekedés közepén. Nyomon tudja követni a szerszámokat körülöttem. Az éjszakai munka utáni megszervezése 3 a nehéz feladat.

11. lépés: Fej rögzítése (ultrahangos érzékelő rögzítése)

Az ultrahangos tartó online elérhető. De a kürtcsavar tartó az SG90 szervócsavarhoz való. Tehát megnövelem a tartó lyukméretét, és csavarom a szervo kürtöt az ultrahangos érzékelő tartójával. Készítsen egy 4 vezetékes hüvely -hüvely csatlakozóvezeték hosszabbítót. Már forrasztott fejfej a pajzsban, ultrahangos kábelezéssel. Tegye a fejes szervót 90 fokra, és csatlakoztassa a kürtöt az érzékelőtartóhoz, és szorosan csavarja fel.

12. lépés: A test kiegyensúlyozása akkumulátorral

Már a test közepét jelöli a testben. Emelje fel a házat csavarhúzóval a jelölés mindkét oldalán. Helyezzen két elemtartót elemekkel a pajzs mindkét oldalára, és mozgassa vissza a szót, hogy a test egyenes legyen. Ezután jelölje be a tartó betűtípusát és hátsó szélét. Tegyen két 2 mm -es lyukat az elemtartó aljára, és jelölje meg a testén. Csavarja fel az elemtartót 2 x 10 mm -es csavarral és anyával.

13. lépés: Javítsa ki a vezetékeket

Fogja meg az elülső vezetékeket az egyik oldalon és a hátsó vezetékeket a másik oldalon. Rendelje meg a vezetékeket, és használjon PVC kábelcédulát, kösse össze a vezetékeket a testben már elhelyezett lyukakkal. Ne engedjen szabadon semmilyen vezetéket. Most a szervó, a PCB és az akkumulátor készen áll.

14. lépés: A lábak rögzítése

Hozzon létre egy egyszerű arduino programot, és állítsa be a szervókat a következő pozícióbaLeg1F = 80 fok

Leg1B = 100 fok

Leg2F = 100 fok

Leg2B = 80 fok

Leg3F = 80 fok

Leg3B = 100 fok

Leg4F = 100 fok

Leg4B = 80

Fejszervó = 90

fokozatban rögzítse a lábszarvát a szervókhoz az ábrán látható módon (állítsa a 30 mm -es csatlakozót a testével párhuzamosan), majd csavarja szorosan.

15. lépés: Kész Baby MIT gepárd

16. lépés: Android -kód

Töltse le az apk fájlt innen

Töltse le az aia fájlt innen

Ez egy nagyon egyszerű program, amelyet Androidon fejlesztettek ki az MIT App Inventor segítségével. Az összes gomb karaktert küld a sajtó és a feloldás szerint. Eddig 21 karaktert használtak minden művelethez. Amikor az arduino megkapta ezt a karaktert Bluetooth -on keresztül, akkor a kapott karakter szerint működik.

Töltse le az alkalmazást a Google Drive -ból, kattintson a fenti linkre, és telepítse a mobilra.

17. lépés: Kulcsok az Androidról

Az Arduino által küldött karakterek listája az alábbiakban található

G Bal első F F Elülső I Jobb L L Bal S Stop R Jobb H BAck bal B BAck J BAck jobb U Fel D Le W Csak elöl lefelé X Csak hátra csak le Csak Y Elöl FEL Z Hátul csak FEL O Teljes állásban P Fullshit C Ellenőrzés M Kézi A Automatikus

18. lépés: Futtassa az Android alkalmazást

A mobilban Kapcsolja be a Bluetooth -ot és nyissa meg a Baby Cheetah V2 -t. Kattintson a Bluetooth kiválasztására, és válassza ki az arduino bluetooth HC-05 eszközt. Megnyílik a vezérlő képernyő. Új kiegészítés a vezérlőképernyőn az első verzióhoz képest. Automatikus és kézi, ha automatikusra vált, akkor az összes többi gomb nem használható. A vezérlés aktiválásához váltson kézi üzemmódra.

19. lépés: Arduino kód

Töltse le az arduino kódot a Google Drive -ból

Az arduino program fő célja, hogy a testet ugyanabban a helyzetben tartsa, még járva és fordulva is. Ehhez a lábmozgás szögét minden magasságban kiszámítják, és egy többdimenziós tömbbe helyezik. Az androidtól kapott parancsok szerint a program ellenőrzi a tömböt, és mozgassa a lábát ebbe az irányba. Tehát a test ugyanabban a magasságban van járás és kanyarodás közben. A gepárd olyan viccesen jár, mint az első láb teljes magasságban, a hátsó láb pedig teljesen lefelé. Mint a bölcs bölcs vers. Mint bölcsen is, minden magasságban fut.

20. lépés: Az Arduino főbb változásai

Mozgó sebesség

Az előző verzióban nincs szervo vezérlés, így a szervó teljes sebességgel mozog. De ebben a verzióban külön eljárást írtunk a szervók sebességszabályozására. Tehát az egész program megváltozik a szervo pozíció intializálásával az eljáráshoz. A 8 lábú szervomotor utolsó helyzetét rögzíti, és az új pozícióval megtalálja a 8 motor maximális különbségét. Ezzel a maximális különbséggel ossza meg az egyes lépéseket, amelyeket egyenként szeretne mozgatni, és a for ciklus ismétlésével a maximális lépésekhez késleltetéssel itt megváltoztatjuk a láb sebességét.

Autonóm

Amikor az androidon átkapcsolja az automatikus módot. Az arduino -ban az automatikus futtatás igazra van állítva. Autonóm üzemmódban a robot automatikusan mozog az ultrahangos érzékelő segítségével.

Hogyan működik

1) Először a robot álljon teljes állásban.

2) Lépjen előre, és ellenőrizze az akadályok távolságát a robottól.

3) Ha a távolság több mint 5 cm, akkor a séta elöl megáll.

4) Először csökkentse a magasságot egyenként 4 lépésre.

5) Ha az akadály csak egy kapu, amely soha nem talált akadályt csökkentett magasságban, akkor recsegéssel halad előre. Néhány rögzített mozdulat után feláll, és megismétli a műveletet.

6) Még 1 magasságig, és megtalálta az akadályt, ismét a töltési magasságban áll (5. pozíció)

7) Fordítsa el a fejfokot 90 -ról 0 -ra, jegyezze fel a távolságot, és fordítsa el a fejet 180 fokra, és jegyezze fel a távolságot. Ezután hajtsa el a 90 fokot.

8) Tekintse meg a bal oldali és a jobb oldali távolságot, forduljon nagy távolságra az irányba.

9) Fordulás után lépjen előre és lépjen a 2. lépésre.

21. lépés: Autonóm videó

Nyissa meg az alkalmazást, és csatlakoztassa a robotot, majd kattintson az automatikus üzemmódra (az ember az alkalmazásban robotra vált). Most nézze meg a mozgást, lépjen előre, és látjon akadályt, és csökkentse annak magasságát lépésről lépésre, még akkor is, ha akadálya van. Tehát feláll, és látja balra és jobbra, a bal oldalra egy hullámlemez került. Tehát a jobb oldalnak hosszú útja van, jobbra fordul és jár.

22. lépés: Baba gepárd RC akcióban

Még az autonóm üzemmódon keresztül is nagyon szép. A gyerekek szeretnek kontrollal játszani. Íme néhány videó a robot szórakoztató akciójáról. Azt mondja, hai, látszó lábakkal és fejcsóvákkal. A narancssárga fekete kombináció olyan, mint mindenki. A felső burkolatot csak a fej és a tervezés után tervezem, de a lezárás miatt nem tudom beszerezni a felső burkolatot. Amikor a borítómunka befejeződött, teszek fel egy fotózást és feltöltöm ide.

Köszönöm, hogy végigment a projektemen.

Még sok élvezet …………… Ne felejtsen el megjegyzést fűzni és barátaimat biztatni

Bírói díj a 2020 -as Arduino versenyen